LPC11Cx系列CAN總線位定時(shí)參數(shù)計(jì)算方法校正

引言
    LPC11Cx系列是NXP公司的高性?xún)r(jià)比Cortex—M0構(gòu)架ARM微控制器產(chǎn)品，內(nèi)嵌CAN總線控制器。CAN總線位定時(shí)參數(shù)決定CAN總線能否按給定速率正常通信及其穩(wěn)定性，但在實(shí)踐中發(fā)現(xiàn)，原版用戶(hù)手冊(cè)及國(guó)內(nèi)譯本在CAN總線位定時(shí)參數(shù)配置寄存器的表述上有誤，導(dǎo)致用戶(hù)CAN總線無(wú)法正常通信。下面將校正錯(cuò)誤，并給出CAN總線位定時(shí)參數(shù)具體計(jì)算實(shí)例。

1 位定時(shí)時(shí)序及參數(shù)
    依據(jù)CAN總線規(guī)范，LPC11Cx系列的位時(shí)間被分成4個(gè)段：同步段、時(shí)間傳播段、相位緩沖區(qū)段1和相位緩沖區(qū)段2，位時(shí)序如圖1所示。

    圖1中，每一個(gè)段包含有一個(gè)指定的、可編程的時(shí)間量子數(shù)，如表1所列。

    表1中，時(shí)間量子tq是位時(shí)間長(zhǎng)度的基本時(shí)間單元，tq與CAN總線控制器的系統(tǒng)時(shí)鐘fsys可確定參數(shù)BRP，即tq=BRP／fsys。同步段SYNC_SEG是位時(shí)間的第一部分，CAN總線的邊沿電平會(huì)在這里發(fā)生。傳播時(shí)間段PROP_SEG用于對(duì)CAN總線網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的物理延遲時(shí)間進(jìn)行補(bǔ)償。
相位緩沖區(qū)段TSEG1和TSEG2包圍著采樣點(diǎn)。(重新)同步跳轉(zhuǎn)寬度SJW實(shí)現(xiàn)對(duì)邊沿相位誤差作出補(bǔ)償。

2 位定時(shí)寄存器描述校正
    LPC11Cx系列CAN總線的位時(shí)間參數(shù)通過(guò)其內(nèi)部的32位控制寄存器CANBT來(lái)定義及編程。CANBT寄存器的詳細(xì)描述如表2所列。

    請(qǐng)注意，表2中上標(biāo)注*表示硬件把寫(xiě)入這些位的值理解為位值+1。NXP公司原版用戶(hù)手冊(cè)及國(guó)內(nèi)譯本還同時(shí)標(biāo)注了SJW、TSEG2，說(shuō)明這兩項(xiàng)也需進(jìn)行位值+1處理，但這么做得出的位定時(shí)參數(shù)無(wú)法使CAN總線正常通信。

3 位定時(shí)參數(shù)計(jì)算
    根據(jù)表1各定時(shí)位段定義，設(shè)目標(biāo)系統(tǒng)晶振頻率為12 MHz，經(jīng)過(guò)LPC11Cx內(nèi)部PLL鎖相環(huán)電路倍頻后，系統(tǒng)時(shí)鐘頻率fsys為48 MHz?，F(xiàn)要求CAN總線速率fc為500 kHz，則CAN總線時(shí)鐘周期tc=1／fc=1／500 kHz=2μs，位定時(shí)參數(shù)計(jì)算如下。
    首先，將系統(tǒng)時(shí)鐘頻率fsys進(jìn)行6分頻，即fsys／(BRP+1)=fsys／6=48 MHz／6=8 MHz，由此確定參數(shù)BRP=0x000101，而時(shí)間量子tq=1／8 MHz=0．125μs，CAN總線時(shí)鐘周期tc包含的時(shí)間量子tq的個(gè)數(shù)為：tc／tq=2 μs／0．125 μs=16。
    然后，根據(jù)CAN總線傳輸介質(zhì)及應(yīng)用場(chǎng)合的電磁干擾狀況，適當(dāng)確定CAN總線位定時(shí)寄存器CANBT的SJW、TSEG1、TSEG2的值，使這3項(xiàng)位值之和等于16。這里對(duì)3項(xiàng)位值取值為：SJW=0x11，TSEG1=0x0110，TSEG2=0x111，并滿(mǎn)足：SJW+(TSEG1+1)+TSEG2=16。
    最后，將上述位值組合，確定位定時(shí)參數(shù)值為0x76C5，這個(gè)值將被配置寫(xiě)入到位定時(shí)寄存器CANBT中。在Cortex—M0的CMSIS軟件開(kāi)發(fā)標(biāo)準(zhǔn)框架下，可很方便地調(diào)用LPC11Cx片上CAN API函數(shù)集來(lái)編程，如下語(yǔ)句即可實(shí)現(xiàn)寄存器CANBT的位定時(shí)參數(shù)配置：
    ／*CAN總線波特率與時(shí)鐘初始化*／
    INT32U CanApiClkInitTable[2]={
    0x00000000UL，
    ／*CAN時(shí)鐘分頻寄存器CANCLKDIV分頻值為1*／
    0x000076C5UL／*配置定時(shí)寄存器CANBTR值為0x76C5*／
    }；

結(jié)語(yǔ)
    實(shí)踐表明，在改變系統(tǒng)時(shí)鐘頻率、CAN總線通信速率及CANBT寄存器的各項(xiàng)位值的情況下，校正之后的位定時(shí)參數(shù)計(jì)算方法所獲得的參數(shù)值均能滿(mǎn)足CAN總線正常通信的要求，消除了用戶(hù)手冊(cè)誤導(dǎo)。如何提高CAN總線通信的可靠性，在位定時(shí)方面還需要根據(jù)CAN總線的具體工作狀況不斷進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，并對(duì)CANBT寄存器的各項(xiàng)位值仔細(xì)調(diào)整而得到最佳值。