LabVIEW NI SoftMotion和C系列驅動接口入門

概覽
本指南展示了如何使用美國國家儀器公司的LabVIEW NI SoftMotion Module和NI 951x C系列驅動接口來開發(fā)運動控制的應用。該應用使用了NI CompactRIO可重配置嵌入式系統(tǒng)以及LabVIEW、LabVIEW NI SoftMotion和NI-Motion驅動軟件，用來執(zhí)行一系列雙軸運動。在開發(fā)這項應用的過程中，您可以學習到使用NI RIO Scan Interface開發(fā)運動應用的概念和技術。利用RIO Scan Interface，用戶可以在LabVIEW Real-Time Module中，對C系列模塊進行直接訪問。

目錄
所需元件
LabVIEW NI SoftMotion Module概覽
設置硬件
在控制器上安裝和配置軟件
在掃描接口模式下創(chuàng)建工程
在LabVIEW項目中增加NI SoftMotion資源
配置步進式驅動接口模塊的軸
使用交互式測試面板測試系統(tǒng)
 配置定時循環(huán)
創(chuàng)建運動配置文件
發(fā)布、測試并使用VI
連接至伺服式和步進式驅動
您所學到的東西
更多資源
所需元件
這篇指南需要使用到下列軟件：

LabVIEW 2009 或后續(xù)版本
LabVIEW Real-Time Module 2009或后續(xù)版本 
NI-RIO 3.2.0或后續(xù)版本
LabVIEW NI SoftMotion Module 2009或后續(xù)版本
這篇指南還需要使用下列硬件：

CompactRIO 控制器和可提供Scan Interface(掃描接口)模式的機箱或NI 9144分布式機箱
兩個 NI 9512 單軸步進式驅動接口
控制器電源
單獨的模塊電源
以太網連接和線纜
即使您沒有指定的硬件，仍可以遵循這篇文章中的“LabVIEW NI SoftMotion Module指南”一節(jié)，進行離線的配置以學習在LabVIEW中使用該模塊的方法。

LabVIEW NI SoftMotion Module概覽
通過LabVIEW NI SoftMotion Module，您可以借助于LabVIEW Real-Time Module使用功能塊編程范例和RIO Scan Interface構建確定性的運動控制應用。RIO Scan Interface讓用戶可以從LabVIEW Real-Time Module中直接訪問C系列模塊。

這篇文檔包含了NI 951x C系列驅動接口和RIO Scan Interface應用開發(fā)方面的內容。需要了解關于在LabVIEW FPGA Module中使用NI 951x模塊的信息，請查閱ni.com/manuals網站上的《NI 951x C系列模塊和LabVIEW FPGA入門指導》。

需要使用NI SoftMotion功能塊進行本指南中所說的雙軸運行，可以在開環(huán)狀態(tài)下使用NI 9512步進式驅動接口 —— 而不需要額外的反饋設備或其它硬件連接。

這篇指南中的配置參數(shù)，也許對實際的運動系統(tǒng)并不合適。為了演示的需要，我們對硬件連接進行了最小化。

設置硬件
完成下列步驟，為本指南中的應用設置硬件。

1. 如果您不是使用集成的控制器和背板，那么需要在現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)背板上安裝CompactRIO實時控制器。查閱控制器操作指南，獲得安裝控制器的信息。

2. 在機箱的1和2插槽中，安裝NI 9512步進式驅動接口模塊。

3. 將模塊連接到電源上。查閱模塊操作指南，以選擇合適的電源。

4. 將控制器連接到電源和擁有相同子網的以太網絡中，以作為開發(fā)用的計算機。查閱控制器操作指南，獲得關于將控制器連接到電源和以太網絡的信息。

5. 將模塊連接到驅動器和其它I/O上，如果條件允許的話請使用NI 9512-to-P7000 Stepper Drives Connectivity Bundle(NI 9512至P7000步進式驅動連接包)、NI 951x Cable and Terminal Block Bundle(NI 951x線纜和接線終端)，或者使用自定義線纜用于直接連接。

在控制器上安裝和配置軟件
完成下列步驟，在控制器上安裝軟件并進行配置。

1. 在開發(fā)計算機上，啟動NI Measurement & Automation Explorer (MAX，NI測量與自動化導航器)配置工具。

2. 在配置窗格中的遠程系統(tǒng)下選擇控制器。如果沒有看到控制器，那么您可能需要禁用開發(fā)計算機上的防火墻。

3. 檢查識別中的序列號是否與設備上的序列號相符。

4. 如果您不想格式化控制器上的磁盤(那樣會刪除所有已經安裝的軟件和文件)，那么給控制器通電，并跳到步驟13。

5. 將控制器上的安全模式開關調到On的位置上。

6．給控制器通電。如果控制器已經通電了，那么按控制器上的Reset按鈕，重新啟動。

7.右鍵點擊配置窗格中遠程系統(tǒng)下的控制器，選擇格式化磁盤。在出現(xiàn)的對話框里點擊Yes。

8. 在MAX完成磁盤格式化之后，將安全模式開關調到Off的位置上，并按控制器上的Reset按鈕，重新啟動。

9. 選擇自動獲取IP地址單選按鈕分配IP地址；或者選擇使用以下IP地址單選按鈕，在IP地址欄中指定靜態(tài)IP地址。

10．在名稱域中為系統(tǒng)輸入描述性的名稱。

11. 點擊網絡設置選項卡上的應用，讓MAX重新啟動系統(tǒng)。

12. 當新系統(tǒng)名稱出現(xiàn)在遠程系統(tǒng)下時，在列表中展開控制器條目，右擊軟件，并選擇添加/刪除軟件。

13. 選擇推薦的軟件組合，其包含了NI-RIO 3.2.0或后續(xù)版本，且?guī)в蠳I Scan Engine支持和下列附加功能：

• LabVIEW NI SoftMotion Module

• 對LabVIEW NI SoftMotion Module軟件的NI Scan Engine支持

• NI-Motion 驅動軟件

14. 點擊下一步，在控制器上安裝選擇的軟件。如果需要了解關于推薦軟件組合的信息，請點擊幫助。

15. 在MAX中完成控制器上的軟件安裝后，關閉MAX。

在掃描接口模式下創(chuàng)建工程
掃描接口模式允許用戶從LabVIEW Real-Time中，直接訪問C系列模塊。這些模塊出現(xiàn)在項目瀏覽器窗口中機箱條目下的掃描接口模式中。與多數(shù)C系列模塊不同，NI 951x接口不是直接在項目瀏覽器窗口中配置的，該模塊不支持直接可用的I/O變量。

在開發(fā)計算機上，使用LabVIEW項目管理VI、目標和I/O模塊。完成下列步驟，來創(chuàng)建一個LabVIEW項目。

1. 啟動LabVIEW。

2. 在啟動窗口中點擊 項目鏈接，顯示項目瀏覽器窗口。也可以選擇文件»新建項目，顯示項目瀏覽器窗口。

3. 選擇幫助，并確認顯示即時幫助被選中。在整個指南中，您可以查閱上下文幫助，來獲得方框圖上條目的信息。

4. 右擊項目瀏覽器窗口中的頂層工程項目，從快捷菜單中選擇新建»終端和設備，顯示添加終端和設備對話框。

5. 確認已有終端或設備單選按鈕已被選中。

如果您沒有安裝硬件，可以選擇新終端或設備單選按鈕，顯示出一系列在沒有實物情況下即可創(chuàng)建的目標和設備。在這篇指南里，可以執(zhí)行相似的離線配置步驟，學習使用CompactRIO和LabVIEW。

6. 展開Real-Time CompactRIO。

7. 選擇添加到工程中的CompactRIO控制器，并點擊OK。

8. 如果您已經安裝了LabVIEW FPGA，將會出現(xiàn)選擇編程模式對話框。選擇Scan Interface，使系統(tǒng)處于掃描接口模式。

使用CompactRIO 屬性對話框，改變已有工程中的編程模式。在項目瀏覽器窗口中的CompactRIO機箱上點擊右鍵，從快捷菜單上選擇屬性，顯示該對話框。

9. 如果出現(xiàn)查找C系列模塊?對話框，請點擊查找。

10. 點擊繼續(xù)。LabVIEW會將控制器、機箱和所有模塊添加到工程中。

11. 在LabVIEW完成硬件搜索后，選擇文件»保存項目，并將工程保存為951x_Tutorial.lvproj。

在完成了這些步驟之后，您的LabVIEW項目應該與圖1類似。

圖1. 項目瀏覽器窗口，掃描接口模式

在LabVIEW項目中增加NI SoftMotion資源
現(xiàn)在來創(chuàng)建捆綁到C系列模塊的NI SoftMotion資源。在VI中使用運動I/O資源來代替I/O變量。查閱LabVIEW Help中的NI SoftMotion Module一節(jié)，了解更多關于運動I/O資源和NI SoftMotion的信息。

在項目中增加軸
在項目中，NI SoftMotion軸被捆綁到專門的C系列模塊中，而且允許對模塊上的I/O進行配置。要以掃描接口模式來配置并使用NI 951x模塊，您必須在RT目標中增加軸，并使用與VI中的軸所相關的運動I/O資源。

完成下述步驟，在項目中增加一個NI SoftMotion軸：

1. 在項目瀏覽器窗中右擊目標，并在快捷菜單中選擇新建»NI SoftMotion Axis，打開軸管理器對話框，如圖2所示。

2. 雙擊添加軸，使兩個NI 9512模塊都關聯(lián)到NI SoftMotion軸。軸自動捆綁到一個可用模塊中。你可以雙擊軸的名稱對其重新命名，賦予其一個描述性的名字，但是兩個不同的軸不可以使用同一個名字。

圖2.軸管理器對話框

3. 單擊修改綁定打開資源綁定對話框。如果需要的話，更改與該軸相關聯(lián)的硬件。

4. 單擊OK關閉軸管理器對話框。將所有軸都添加到項目瀏覽器窗口中。同一個C系列模塊，最多只能關聯(lián)一個軸。

在項目中增加坐標
NI SoftMotion軸可以組成坐標空間。坐標空間就是軸的邏輯性多維組合。坐標空間跟軸類似，也有可以作為資源輸入的關聯(lián)I/O資源。

完成以下步驟，在項目中增加坐標空間：

1. 在項目瀏覽器窗口中右擊目標，并從快捷菜單中選擇新建»NI SoftMotion 坐標空間，打開Configure Coordinate Space對話框。

2. 從Available Axes欄中選擇Axis 1和Axis 2，并使用箭頭標志將它們移至Coordinate Axes欄。

圖3. 配置坐標空間對話框

當使用坐標資源的時候，目標位置和其它坐標信息都包含在一個一維矩陣中，其中軸的信息是按照采用該對話框增加軸的順序進行排列的。

3. 單擊OK關閉Configure Coordinate Space對話框。

至此，你的工程中已經包含了應用程序所需的軸和坐標空間。你的LabVIEW項目應該與圖4中類似。

圖4.采用運動資源所完成的項目

配置步進式驅動接口模塊的軸
在本部分中，采用軸配置對話框，對與NI 9512 C系列模塊相關聯(lián)的軸進行配置。該對話框中包含了步進式驅動命令信號的配置選項、反饋設備、運動和數(shù)字I/O、軌跡以及軸的設置。圖5中顯示了NI 9512 C系列模塊的軸配置對話框。無法配置的部分以灰色顯示。

圖5. NI 9512模塊的軸配置對話框

完成下述步驟，對軸進行配置：

1. 右擊項目瀏覽器窗口中的軸，并從快捷菜單中選擇屬性，打開軸配置對話框。

2. 在Axis Setup頁面中，確認將循環(huán)模式設置為開環(huán)。配置為開環(huán)模式的軸會生成步進式輸出，但無需電動機的反饋信息來確認位置。

3. 同樣在Axis Setup頁面中，確認Axis Enabled和Enable Drive on Transition to Active Mode復選框包含有復選標志。這樣配置后，在運行VI的時候將自動激活軸。

要避免自動激活軸，需禁用這些選項。

4. 如果模塊中并不包含有物理信號連接，那么為了保證系統(tǒng)正常運行，必須禁用這些輸入信號。要禁用限制信號和引導信號（home翻譯為引導合適嗎？），轉至Motion I/O頁面，在Forward Limit、Reverse Limit和Home部分中，從Enable復選框中刪除這些復選標志。

5. 根據系統(tǒng)需求，配置所有額外I/O。

6. 單擊OK關閉軸配置對話框。

7. 重復步驟1到步驟6，配置軸2。

注意：請確保在部署項目之前，已經連接好所有的硬件，并接通了電源。項目的部署將NI 掃描引擎切換為Active(活動)模式，并使軸和驅動有效(如果已經連接好軸和驅動的話)，這樣你就可以立即啟動運動。參考LabVIEW Help中的《在RT目標上部署并運行VI》一章節(jié)，了解更多關于配置和問題解決技巧方面的知識。

8. 右擊項目瀏覽器窗口中的控制器項目，并從快捷菜單中選擇部署全部，將軸、坐標和軸設置部署成實時目標。

使用交互式測試面板測試系統(tǒng)
使用Interactive Test Panel(交互式測試面板)來測試并調試您的運動系統(tǒng)和所選軸上的配置設置。借助于交互式測試面板，你可以執(zhí)行簡單的直線運動、監(jiān)測運動和I/O狀態(tài)信息、改變運動限制、獲取系統(tǒng)中的錯誤和故障信息并查看運動的位移或者速度曲線。如果系統(tǒng)中連接有一個反饋設備的話，你還可以獲取反饋的位置以及位置錯誤信息。

在配置好軸后，完成以下步驟，采用軸配置對話框測試所做設置。

1. 右擊項目瀏覽器窗口中的軸，并從快捷菜單中選擇交互測試面板。

2. 使用選項卡設置期望位置、運動模式和運動限制。參考LabVIEW幫助中的NI SoftMotion模塊部分，詳細了解該對話框中的條目。

3. 在對話框的底部單擊開始按鈕，根據配置好的選項啟動運動。

4. 使用狀態(tài)和曲線選項卡，在運動進行中監(jiān)測其狀態(tài)。

以掃描接口模式創(chuàng)建一個VI

在本部分中，借助于增添到工程中的模塊的運動I/O資源，創(chuàng)建一個VI。參考LabVIEW幫助中的Real-Time Module(實時模塊)一節(jié)，獲得關于掃描接口模式和NI Scan Engine(NI掃描引擎)的詳細信息。

 配置定時循環(huán)
將定時循環(huán)同步到NI掃描引擎，可以使得時間敏感型的運動函數(shù)模塊能夠以指定的掃描速度運行。定時循環(huán)內部的任何代碼都保證了每個掃描周期只執(zhí)行一次。必須最小化定時循環(huán)中的內存分配，以避免在系統(tǒng)中引入不確定的時間延遲。

如果你的代碼不需要按照掃描速率運行，那么你可以使用帶有等待下一毫秒整數(shù)倍功能的while循環(huán)來控制循環(huán)速率。

完成以下步驟，配置定時循環(huán)：

1. 在項目瀏覽器窗口中右擊控制器項目，并從快捷菜單中選擇新建»VI，打開一個空白VI。

2. 在VI的程序框圖中放置一個定時循環(huán)。

3. 雙擊定時循環(huán)的輸入節(jié)點，打開配置定時循環(huán)對話框。

4. 在循環(huán)定時源中，將源類型設為同步至掃描引擎。你可以單擊幫助按鈕，獲得關于如何同步至NI掃描引擎的信息。

5. 在循環(huán)定時參數(shù)中，將周期設為5個掃描周期。該步驟可選，但是可以允許定時循環(huán)以一個較低的速率同步至NI掃描 引擎。配置定時循環(huán)對話框應該與圖7中類似。

圖7. 配置定時循環(huán)

6. 單擊OK。

創(chuàng)建運動配置文件
本示例采用NI SoftMotion Line and Read function blocks(線和讀功能塊)來創(chuàng)建一個簡單的運動配置文件，并監(jiān)測運動位置信息。

完成以下步驟，設置運動：

1. 在定時循環(huán)內部放置一個Line功能塊。

2. 右擊execute(執(zhí)行)控件，并從快捷菜單中選擇創(chuàng)建»輸入控件，在前端面板中為該輸入增加控件。

3. 重復步驟2，在前端面板中，分別為position(位置)、velocity(速度)、acceleration(加速度)和acceleration jerk(加加速度)這幾個輸入增加控件。

4. 將deceleration(減速度)輸入連線至acceleration(加速度)輸入，將deceleration jerk(減減速度)輸入連接至acceleration jerk(加加速度)輸入。在有些應用中，減速度值可能必須與加速度值不同，但本應用中二者相同。

5. 從LabVIEW 項目中將坐標空間1資源拖至定時循環(huán)外部的方框圖中，并將其連線至功能塊上的資源輸入。

6. 在定時循環(huán)內部放置另一個Line功能塊。

7. 將Line功能塊的錯誤接線端和資源接線端連接在一起。

8. 將第一個Line功能塊的完成輸出連線至第二個Line功能塊的執(zhí)行輸入。

9. 將第二個Line功能塊的velocity(速度)、acceleration(加速度)、deceleration(減速度)、acceleration jerk(加加速度)和deceleration jerk(減減速度)輸入連接到步驟3中所創(chuàng)建的控件上。這將使得第二個功能塊的運動參數(shù)值和第一個功能塊相同。

10. 右擊位置輸入，并從快捷菜單中選擇創(chuàng)建»輸入控件，向前端面板中增加第二個位置信息的控件。

11. 向方框圖中增加一個合并錯誤VI，并將Read功能塊和第二個Line功能塊的錯誤輸出連線到合并錯誤 VI。

12. 右擊合并錯誤 VI的錯誤輸出輸出，并從快捷菜單中選擇創(chuàng)建»顯示控件，向前端面板中增加一個顯示控件。

13. 將錯誤輸出連線到定時循環(huán)的邊沿。

14. 在為錯誤輸出所創(chuàng)建的循環(huán)通道上右擊，并從快捷菜單中選擇替換為移位寄存器。這會將錯誤信息傳遞給下一個循環(huán)迭代。

15. 將錯誤輸出連線到定時循環(huán)另一側的移位寄存器上。

16. 右擊移位寄存器，并從快捷菜單中選擇創(chuàng)建»常量，初始化定時循環(huán)外部的錯誤簇。因為最終的硬件會使用LabVIEW實時模塊，所以要在定時循環(huán)外部初始化所有功能塊陣列(array)和簇(cluster)，以避免系統(tǒng)抖動。在定時循環(huán)內部，在那兩個Line功能塊底下放置一個Read功能塊。

一般是在主機上(而非在確定性定時循環(huán)中) ，通過讀取目標發(fā)布的數(shù)據來讀取并繪制位置信息。為了簡化，本例中包含了數(shù)據讀取部分。

17. 將資源和錯誤輸出連接到第一個Line功能塊的資源和錯誤輸入上。

18. 為位置[]輸入創(chuàng)建一個常數(shù)，并將該矩陣的前兩個元素設為0。將位置[]常數(shù)移出定時循環(huán)。這樣初始化陣列可以無需為功能塊分配內存。

19. 右擊定時循環(huán)的條件接線端，并從快捷菜單中選擇創(chuàng)建»輸入控件，向前端面板中增加一個停止按鈕。這將允許你在任何時候停止運行VI。

完成上述步驟后，你的方框圖應該與下圖類似：

圖8. 程序框圖

切換到前面板。

23. 在 位置[]數(shù)組中，將數(shù)組的前兩個元素設為5000。這將指定一個x y坐標(5000, 5000)。

24. 在 位置[] 2數(shù)組中，將矩陣的前兩個元素設為0。這將x y軸移回至(0, 0)。

25. 暫時保持速度、加速度和加加速度的默認值。

26. 在前面板中增加一個波形圖。

27. 切換到程序框圖，將Read功能塊的位置[]輸出接線端連接到波形圖顯示控件上。完成以上步驟后，您的前面板應該與圖9類似。

圖9. 前端面板

28. 保存VI。

29. 保存項目。

發(fā)布、測試并使用VI
完成以下步驟，發(fā)布、測試并使用VI。

1. 運行VI。LabVIEW將該VI以及該VI所使用的所有模塊和I/O變量部署至控制器中。

2. 點擊執(zhí)行輸入控件，啟動任務。

3. 在前面板中，確認位置圖在更新。

4. 單擊停止按鈕，停止VI。

5. 修改任意輸入參數(shù)，然后運行VI，再次點擊執(zhí)行控件，看看不同參數(shù)的結果如何。

連接至伺服式和步進式驅動
針對CompactRIO 的NI 951x C系列驅動接口可以直接連接到數(shù)以百計的步進式和伺服式驅動/電機。這些運動模塊提供了單軸的伺服式或步進式驅動接口信號。另外，它們還提供了一組完整的運動I/O，包括原點開關和限位開關的輸入、位置反饋信號的正交增量式編碼輸入，以及數(shù)字輸入線和數(shù)字輸出線。NI 951x驅動接口包含有一個處理器，運行樣條插值函數(shù)和NI專利的步長生成算法或控制環(huán)。

下面來看看如何連接至NI P7000系列步進式驅動。要了解如何連接到第三方的P-command步進式或伺服式驅動，請參考安裝在LabVIEW NI SoftMotion Module 中的NI SoftMotion幫助文件。

連接到P7000系列步進式驅動
本部分介紹了如何采用NI 9512-to-P7000 Stepper Drives Connectivity Bundle(NI  9512-to-P7000步進式驅動連接包)，將NI 9512步進式驅動接口連接到P7000系列步進式驅動。該產品中有一根線纜，直接將NI 9512 D-Sub連接到P7000系列步進式驅動；以及一個37管腳的接線塊和線纜，將NI 9512 MDR連接頭連接到其它I/O上。

完成以下步驟，將NI 9512驅動接口連接到P70530直流驅動或者P70360交流驅動和其它I/O。圖10中是一幅簡化的連接圖。

1. 根據機箱文檔說明，在機箱中安裝模塊。

2. 采用NI 9512-to-P7000線纜，將D-sub連接頭模塊連接到P7000系列驅動上的Command I/O連接頭上。該線纜為步進式輸出、驅動使能輸出和驅動錯誤信號提供連接。

3. 將電源連接到NI 9512-to-P7000上的直接連接線纜+24 V輸入。

4. 采用接線盒線纜，將MDR連接頭模塊連接到37管腳的接線塊上。

5. 將硬件設備上的其它I/O信號連接到37管腳接線塊或者自定義線纜上。參考圖11了解接線盒的引腳。
   a.將接線塊上的Forward Limit(前向限位)、Reverse Limit(反向限位)和Home(原點) 輸入連接到限位和原點傳感器上。
   b.如果你使用編碼器來反饋位置信息，則請將編碼器的輸入連接到編碼器上。
   c.采用所提供的接線端，連接所有額外I/O。

6. 將驅動電源連接到P7000驅動上。

圖10. NI 9512-to-P7000系列驅動連接圖

注意：如果只需要將MDR連接頭連接到接線盒上，則接線盒上的所有D-Sub信號都是無連接(no connects，NC)。圖11中顯示了只連接MDR連接頭時的37管腳接線盒的引腳。

圖11. NI 9512 37管腳接線塊只連接MDR時的管腳分配

7. 在控制器中安裝軟件，創(chuàng)建一個LabVIEW項目，并添加NI SoftMotion軸。

8. 在項目瀏覽器窗口中右擊軸，并從快捷菜單中選擇屬性，打開軸配置對話框。

9. 針對P7000驅動，在軸配置對話框中改變下述項目的默認軸設置：

a. 右擊軸，并從快捷菜單中選擇屬性，顯示軸配置對話框。

b. 在步進電機頁面中，將輸出方式設置為單端。

c. 在運動I/O頁面的驅動信號標簽頁中，將驅動使能信號的輸出方式設置為源輸出。

d. 在數(shù)字I/O頁面中，將驅動器錯誤/報警映射到DI 1，并將輸入方式設置為源輸入。

10. 在項目瀏覽器窗口中單擊控制器項目，并選擇部署全部來部署軸信息。

連接到伺服式驅動器
伺服式軸的配置
伺服式軸只能以閉環(huán)模式運行，所以必需有一個反饋設備。如果你使用NI 9514或者NI 9516驅動接口模塊，那么你必須另外對反饋設備、伺服控制環(huán)和伺服驅動的驅動命令輸出進行配置。圖6中顯示了NI 9514和NI 9516 C系列模塊的軸配置對話框部分。無法配置的部分以灰色顯示。

圖6. NI 9514和NI 9516模塊的軸配置對話框

使用增益調節(jié)測試面板
使用Gain Tuning Test Panel(增益調節(jié)測試面板)來調節(jié)控制環(huán)的設置，并計算伺服軸的相對穩(wěn)定性。參考NI SoftMotion LabVIEW幫助中的“使用增益調節(jié)面板”部分，了解關于增益調節(jié)面板和伺服式系統(tǒng)調節(jié)指令方面的詳細信息。

右擊項目瀏覽器窗口中的軸，并從快捷菜單中選擇交互式測試面板，訪問增益調節(jié)面板。

您所學到的東西
本指南中，分析了使用LabVIEW NI SoftMotion和NI 951x C系列模塊來開發(fā)運動應用中的幾個概念，如下：

NI 951x模塊與大多數(shù)C系列模塊的不同之處在于，當你使用掃描接口模式的時候，不能直接在項目瀏覽器窗口中對它們進行配置，而且模塊中不能直接獲得I/O變量。
你必須使用NI SoftMotion向RT目標中增加軸，并將它們與NI 951x模塊相關聯(lián)，以期以掃描接口模式配置并使用它們。然后，你可以在VI中使用與這些軸相關聯(lián)的運動I/O資源。
NI SoftMotion軸使用Axis Configuration對話框進行配置。
NI SoftMotion功能塊允許你使用功能塊編程方式來創(chuàng)建確定性運動控制應用。
NI SoftMotion功能塊為高級狀態(tài)監(jiān)測提供了狀態(tài)輸出。