超聲波測(cè)距系統(tǒng)方案研究與設(shè)計(jì)

在日常生產(chǎn)生活中，很多場(chǎng)合如汽車倒車、機(jī)器人避障、工業(yè)測(cè)井、水庫(kù)液位測(cè)量等需要自動(dòng)進(jìn)行非接觸測(cè)距。超聲波是指頻率大于20 kHz的在彈性介質(zhì)中產(chǎn)生的機(jī)械震蕩波，其具有指向性強(qiáng)、能量消耗緩慢、傳播距離相對(duì)較遠(yuǎn)等特點(diǎn)，因此常被用于非接觸測(cè)距。由于超聲波對(duì)光線、色彩和電磁場(chǎng)不敏感，因此超聲波測(cè)距對(duì)環(huán)境有較好的適應(yīng)能力，此外超聲波測(cè)量在實(shí)時(shí)、精度、價(jià)格也能得到很好的折衷。

　　為此，文中嘗試以單片機(jī)AT89S52為核心，利用一對(duì)40 kHz壓電超聲傳感器設(shè)計(jì)一款體積較小、價(jià)格低廉、精度較高、具有溫度補(bǔ)償、實(shí)時(shí)LCD顯示和報(bào)警的超聲波測(cè)距儀。

　　1 超聲波測(cè)距原理

　　超聲波傳感器分機(jī)械方式和電氣方式兩類，它實(shí)際上是一種換能器，在發(fā)射端它把電能或機(jī)械能轉(zhuǎn)換成聲能，接收端則反之。本次設(shè)計(jì)超聲波傳感器采用電氣方式中的壓電式超聲波換能器，它是利用壓電晶體的諧振來(lái)工作的。它有兩個(gè)壓電晶片和一個(gè)共振板。當(dāng)它的兩極外加脈沖信號(hào)，其頻率等于壓電晶片的固有振蕩頻率時(shí)，壓電晶片將會(huì)發(fā)生共振，并帶動(dòng)共振板振動(dòng)，產(chǎn)生超聲波。反之，如果兩電極間未外加電壓，當(dāng)共振板接收到超聲波時(shí)，將壓迫壓電晶片作振動(dòng)，將機(jī)械能轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，就成為超聲波接收器。在超聲波電路中，發(fā)射端輸出一系列脈沖方波，脈沖寬度越大，輸出的個(gè)數(shù)越多，能量越大，所能測(cè)的距離也越遠(yuǎn)。超聲波發(fā)射換能器與接收換能器其結(jié)構(gòu)上稍有不同，使用時(shí)應(yīng)分清器件上的標(biāo)志。

　　超聲波測(cè)距的方法有多種：如往返時(shí)間檢測(cè)法、相位檢測(cè)法、聲波幅值檢測(cè)法。本設(shè)計(jì)采用往返時(shí)間檢測(cè)法測(cè)距。其原理是超聲波傳感器發(fā)射一定頻率的超聲波，借助空氣媒質(zhì)傳播，到達(dá)測(cè)量目標(biāo)或障礙物后反射回來(lái)，經(jīng)反射后由超聲波接收器接收脈沖，其所經(jīng)歷的時(shí)間即往返時(shí)間，往返時(shí)間與超聲波傳播的路程的遠(yuǎn)近有關(guān)。測(cè)試傳輸時(shí)間可以得出距離。

　　假定s為被測(cè)物體到測(cè)距儀之間的距離，測(cè)得的時(shí)間為t／s，超聲波傳播速度為v／m·s－1表示，則有關(guān)系式(1)

s=vt／2 (1)

　　在精度要求較高的情況下，需要考慮溫度對(duì)超聲波傳播速度的影響，按式(2)對(duì)超聲波傳播速度加以修正，以減小誤差。

v=331．4+0．607T (2)

　　式中，T為實(shí)際溫度單位為℃，v為超聲波在介質(zhì)中的傳播速度單位為m／s。

　　2 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案

　　本系統(tǒng)由超聲波發(fā)射、回波信號(hào)接收、溫度測(cè)量、顯示和報(bào)警、電源等硬件電路部分以及相應(yīng)的軟件部分構(gòu)成。系統(tǒng)原理框圖，如圖1所示。

　　整個(gè)系統(tǒng)由單片機(jī)AT89S52控制，超聲波傳感器采用收發(fā)分體式，分別是一支超聲波發(fā)射換能器TCT40－16T和一支超聲波接收換能器TCT40－16R。超聲波信號(hào)通過(guò)超聲波發(fā)射換能器發(fā)射至空氣中，遇被測(cè)物反射后回波被超聲波接收換能器接收。進(jìn)行相關(guān)處理后，輸入單片機(jī)的INT0腳產(chǎn)生中斷，計(jì)算中間經(jīng)歷的時(shí)間，同時(shí)再根據(jù)具體的溫度計(jì)算相應(yīng)的聲速，根據(jù)式(2)就可得出相應(yīng)的距離用來(lái)顯示，當(dāng)然在一些場(chǎng)合也可根據(jù)需要，設(shè)置距離報(bào)警值。

　　3 硬件設(shè)計(jì)

　　3．1 超聲波發(fā)射部分

　　超聲波發(fā)射部分是為了讓超聲波發(fā)射換能器TCT40－16T能向外界發(fā)出40 kHz左右的方波脈沖信號(hào)。40 kHz左右的方波脈沖信號(hào)的產(chǎn)生通常有兩種方法：采用硬件如由555振蕩產(chǎn)生或軟件如單片機(jī)軟件編程輸出，本系統(tǒng)采用后者。編程由單片機(jī)P1.0端口輸出40 kHz左右的方波脈沖信號(hào)，由于單片機(jī)端口輸出功率不夠，40 kHz方波脈沖信號(hào)分成兩路，送給一個(gè)由74HC04組成的推挽式電路進(jìn)行功率放大以便使發(fā)射距離足夠遠(yuǎn)，滿足測(cè)量距離要求，最后送給超聲波發(fā)射換能器TCT40－16T以聲波形式發(fā)射到空氣中。發(fā)射部分的電路，如圖2所示。圖中輸出端上拉電阻R31，R32，一方面可以提高反向器74HC04輸出高電平的驅(qū)動(dòng)能力，另一方面可以增加超聲換能器的阻尼效果，縮短其自由振蕩的時(shí)間。

　　3．2 超聲波接收部分

　　上述TCT40－16T發(fā)射的在空氣中傳播，遇到障礙物就會(huì)返回，超聲波接收部分是為了將反射波(回波)順利接收到超聲波接收換能器TCT40－16R進(jìn)行轉(zhuǎn)換變成電信號(hào)，并對(duì)此電信號(hào)進(jìn)行放大、濾波、整形等處理后，這里用索尼公司生產(chǎn)的集成芯片CX20106，得到一個(gè)負(fù)脈沖送給單片機(jī)的P3.2(INT0)引腳，以產(chǎn)生一個(gè)中斷。接收部分的電路，如圖3所示。

　　可以看到，集成芯片CX20106在接收部分電路中起了很大的作用。CX20106是一款應(yīng)用廣泛的紅外線檢波接收的專用芯片，其具有功能強(qiáng)、性能優(yōu)越、外圍接口簡(jiǎn)單、成本低等優(yōu)點(diǎn)，由于紅外遙控常用的載波頻率38 kHz與測(cè)距的超聲波頻率40 kHz比較接近，而且CX20106內(nèi)部設(shè)置的濾波器中心頻率f0五可由其5腳外接電阻調(diào)節(jié)，阻值越大中心頻率越低，范圍為30～60 kHz。故本次設(shè)計(jì)用它來(lái)做接收電路。CX20106內(nèi)部由前置放大器、限幅放大器、帶通濾波器、檢波器、積分器及整形電路構(gòu)成。工作過(guò)程如下：接收的回波信號(hào)先經(jīng)過(guò)前置放大器和限幅放大器，將信號(hào)調(diào)整到合適幅值的矩形脈沖，由濾波器進(jìn)行頻率選擇，濾除干擾信號(hào)，再經(jīng)整形，送給輸出端7腳。當(dāng)接收到與CX20106濾波器中心頻率相符的回波信號(hào)時(shí)，其輸出端7腳就輸出低電平，而輸出端7腳直接接到．AT89S52的INT0引腳上，以觸發(fā)中斷。若頻率有一些誤差，可調(diào)節(jié)芯片引腳5的外接電阻R42，將濾波器的中心頻率設(shè)置在40 kHz，就可達(dá)到理想的效果。

　3．3 其他主要電路

　　(1)溫度測(cè)量部分。

　　由于聲音的速度在不同的溫度下有所不同，為提高系統(tǒng)的精度，采用了溫度補(bǔ)償功能。這里采用的主要元器件是是美國(guó)Dallas半導(dǎo)體公司生產(chǎn)的單總線數(shù)字溫度傳感器DS18B20，其具有精度高、智能化、體積小、線路簡(jiǎn)單等特點(diǎn)。將DS18B20數(shù)據(jù)線與單片機(jī)的P1.1口相連，就可以實(shí)現(xiàn)溫度測(cè)量，如圖4所示。

　　(2)LCD顯示部分。

　　本設(shè)計(jì)顯示部分采用字符型TC1602液晶顯示所測(cè)距離值。TC1602顯示的容量為2行16個(gè)字。液晶顯示屏有微功耗、體積小、顯示內(nèi)容豐富、超薄輕巧、使用方便等諸多優(yōu)點(diǎn)，與數(shù)碼管相比，顯得更專業(yè)、美觀。使用時(shí)，可將P0與LCD的數(shù)據(jù)線相連，P2口與LCD的控制線相連，如圖5所示。

其中，TC1602第4腳RS為寄存器選擇，第5腳RW為讀寫(xiě)信號(hào)線，第6腳E為使能端。第7～14腳：D0～D7為8位雙向數(shù)據(jù)線。這里要注意的是，為了布線方便，單片機(jī)端的D0～D7是接到LCD／602的D1～D0，正好相反，因此在編寫(xiě)軟件時(shí)需要做處理，使讀取正確。

　　(3)報(bào)警部分。

　　采用一個(gè)蜂鳴器，由P1.2輸出一定頻率的信號(hào)，在連接到蜂鳴器之前，經(jīng)過(guò)一個(gè)三極管9 012的放大。報(bào)警部分的連線，如圖6所示。

　　(4)電源電路：220 V經(jīng)9 V變壓器降壓后，再經(jīng)D1~D4橋式整流和7 805穩(wěn)壓后給電路各部分供電。

　　(5)晶振電路：采用12 MHz的晶振。

　　4 軟件

　　系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)采用模塊化設(shè)計(jì)，主要包括主程序設(shè)計(jì)、T1中斷服務(wù)子程序、INT0外部中斷服務(wù)子程序、測(cè)溫子程序、距離計(jì)算子程序、顯示子程序、延時(shí)子程序和報(bào)警子程序設(shè)計(jì)等。

　　系統(tǒng)軟件編制時(shí)應(yīng)考慮相關(guān)硬件的連線，同時(shí)還要進(jìn)行存儲(chǔ)空間、寄存器以及定時(shí)器和外部中斷引腳的分配和使用。本設(shè)計(jì)中P1.0引腳連接到7 HC04推挽放大電路再連接到超聲波發(fā)射傳感器，P1.0引腳輸出的將是軟件方式產(chǎn)生的40 kHz方波，而P3.2(INT0)則被用來(lái)接收回波。定時(shí)器T1，T0均工作在工作方式1，為16位計(jì)數(shù)，T1定時(shí)器被用來(lái)開(kāi)啟一次測(cè)距過(guò)程以它的溢出為標(biāo)志開(kāi)始一個(gè)發(fā)射測(cè)量循環(huán)，T0定時(shí)器是用來(lái)計(jì)算脈沖往返時(shí)間，它們的初值均設(shè)為0。

　　系統(tǒng)初始化后就啟動(dòng)定時(shí)器T1從0開(kāi)始計(jì)數(shù)，此時(shí)主程序進(jìn)入等待，當(dāng)?shù)竭_(dá)65 ms時(shí)T1溢出進(jìn)入T1中斷服務(wù)子程序；在T1中斷服務(wù)子程序中將啟動(dòng)一次新的超聲波發(fā)射，此時(shí)將在P1.0引腳上開(kāi)始產(chǎn)生40 kHz的方波，同時(shí)開(kāi)啟定時(shí)器T0計(jì)時(shí)，為了避免直射波的繞射，需要延遲1 ms后再開(kāi)INT0中斷允許；INT0中斷允許打開(kāi)后，若此時(shí)P3.2(INT0)引腳出現(xiàn)低電平則代表收到回波信號(hào)，將提出中斷請(qǐng)求進(jìn)入INT0中斷服務(wù)子程序，在INT0中斷服務(wù)子程序中將停止定時(shí)器T0計(jì)時(shí)，讀取定時(shí)器T0時(shí)間值到相應(yīng)的存儲(chǔ)區(qū)，同時(shí)設(shè)置接收成功標(biāo)志；主程序一旦檢測(cè)到接收成功標(biāo)志，將調(diào)用測(cè)溫子程序，采集超聲波測(cè)距時(shí)的環(huán)境溫度，并換算出準(zhǔn)確的聲速，存儲(chǔ)到RAM存儲(chǔ)單元中；單片機(jī)再調(diào)用距離計(jì)算子程序進(jìn)行計(jì)算，計(jì)算出傳感器到目標(biāo)物體之間的距離；此后主程序調(diào)用顯示子程序進(jìn)行顯示；若超過(guò)設(shè)定的最小報(bào)警距離還將啟動(dòng)揚(yáng)聲器報(bào)警；當(dāng)一次發(fā)射、接收、顯示的過(guò)程完成后，系統(tǒng)將延遲100 ms重新讓T1置初值，再次啟動(dòng)T1以溢出，進(jìn)入下一次測(cè)距。如果由于障礙物過(guò)遠(yuǎn)，超出量程，以致在T0溢出時(shí)尚未接收到回波，則顯示“ERROR”重新回到主流程進(jìn)入新一輪測(cè)試。主程序和定時(shí)器T1、外部中斷INT0中斷服務(wù)子程序的框圖分別，如圖7～圖9所示。

　　此外，還有幾點(diǎn)需要說(shuō)明的是：

　　(1)定時(shí)器T1之所以是65 ms溢出是因?yàn)樗?6位定時(shí)／計(jì)數(shù)器(65 535)。在使用12MHz的晶振時(shí)，由于周期T=1/f=1／[(12×106)／12]=1μs，則一個(gè)機(jī)器周期是1μs，計(jì)數(shù)器每65 ms計(jì)數(shù)器溢出。

　　(2)本設(shè)計(jì)中40 kHz方波的產(chǎn)生采用軟件方式實(shí)現(xiàn)：控制P1.0口輸出12μs的高電平，再輸出13μs的低電平，這樣得到一個(gè)周期的40 kHz的脈沖，再循環(huán)發(fā)送8次。
 

　　(3)在CPU停止發(fā)送脈沖群后，由于電阻尼，換能器不能立即停止發(fā)送超聲波，在一段時(shí)間內(nèi)仍然會(huì)發(fā)送，故這段時(shí)間內(nèi)不可立即開(kāi)啟INT0接收回波，要等待一段后以避免發(fā)送端的部分直射波未經(jīng)被測(cè)物就直接繞射到接收端，這段被稱為“虛假反射波”。從發(fā)射開(kāi)始一直到“虛假反射波”結(jié)束這段時(shí)間，不開(kāi)放INT0中斷申請(qǐng)，可有效躲避干擾，但也會(huì)造成測(cè)試的“盲區(qū)”。本次設(shè)為1 ms，假定溫度為20℃，則測(cè)量盲區(qū)為s=1×10-3×344／2≈17．2 cm。

　　(4)最大測(cè)試距離將取決于：兩次脈沖群發(fā)送之間的最小時(shí)間間隔和脈沖的能量。一般來(lái)說(shuō)，發(fā)射端脈沖個(gè)數(shù)越多，能量越大，所能測(cè)的距離也越遠(yuǎn)。但也不是無(wú)限制的，本次讀取定時(shí)器T0的計(jì)數(shù)值，最大能測(cè)試的距離是T0尚沒(méi)溢出，故在溫度20℃下，最大測(cè)試距離為s=vt／2=65 535×344／(2×106)=11．272 m。在一些周期性發(fā)射超聲波設(shè)備中，如果要測(cè)試的最大距離是10 m，則兩次脈沖群之間的最小時(shí)間為t=2×s/v=2×10／344≈60：ms 。

　　5 結(jié)束語(yǔ)

　　為了驗(yàn)證系統(tǒng)的測(cè)量精度，在實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行了實(shí)地測(cè)量。利用本系統(tǒng)對(duì)20～1 000 cm范圍進(jìn)行了多次測(cè)試，經(jīng)補(bǔ)償后最大誤差達(dá)2 cm，線性度、穩(wěn)定性和重復(fù)性都比較好。系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、實(shí)時(shí)LCD顯示和報(bào)警、帶溫度補(bǔ)償、抗干擾性能好等優(yōu)點(diǎn)。系統(tǒng)的誤差主要來(lái)自于發(fā)射探頭發(fā)出的超聲波是呈喇叭狀擴(kuò)散傳播、被測(cè)物的表面不光滑且不一定垂直于兩探頭的軸線而導(dǎo)致所反射回來(lái)的波也許是從不同點(diǎn)獲得，此外電子元器件自身的時(shí)延、干擾等也造成一定影響?？梢愿鶕?jù)具體場(chǎng)合，選擇合適功率的探頭，以及調(diào)整程序中脈沖的頻率、寬度和個(gè)數(shù)等提高精度或測(cè)量距離，擴(kuò)大系統(tǒng)的應(yīng)用范圍。