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[導(dǎo)讀] 引言 三自由度飛機(jī)飛行姿態(tài)模擬實驗臺是集機(jī)械技術(shù)、控制技術(shù)和傳感器檢測技術(shù)、計算機(jī)技術(shù)于一體的綜合性測試設(shè)備。它作為一種空間運動機(jī)構(gòu)是飛機(jī)進(jìn)行動態(tài)性能測試的關(guān)鍵設(shè)備,主要用于模擬飛機(jī)的運

引言

三自由度飛機(jī)飛行姿態(tài)模擬實驗臺是集機(jī)械技術(shù)、控制技術(shù)和傳感器檢測技術(shù)、計算機(jī)技術(shù)于一體的綜合性測試設(shè)備。它作為一種空間運動機(jī)構(gòu)是飛機(jī)進(jìn)行動態(tài)性能測試的關(guān)鍵設(shè)備,主要用于模擬飛機(jī)的運動姿態(tài),為飛機(jī)提供一個非常接近實際的模擬環(huán)境,在模擬條件下對飛機(jī)的飛行姿態(tài)進(jìn)行實驗研究和性能考察,在國防和民用中都有很高的應(yīng)用價值。

本文基于MSP430控制核心設(shè)計了一種三自由度模擬實驗臺,并完成了給定的任務(wù)要求。

1、 體統(tǒng)總體方案

該系統(tǒng)主要由MSP430控制核心、電源管理模塊、電機(jī)控制模塊以及無線通信模塊組成,其結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。

轉(zhuǎn)臺的實時位置由旋轉(zhuǎn)編碼器反饋送入微處理器進(jìn)行處理。步進(jìn)電機(jī)采用PID算法進(jìn)行調(diào)節(jié),而直流無刷電機(jī)采用模糊控制算法。軟件設(shè)計中實時采集編碼器的反饋信息,實現(xiàn)整個系統(tǒng)的閉環(huán)控制。

2 、系統(tǒng)硬件設(shè)計

系統(tǒng)的硬件主要包括:主控電路、電源管理電路、電機(jī)驅(qū)動器和無線通信電路幾部分,其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖2所示。

2.1 MSP430主控電路

系統(tǒng)的核心控制采用TI公司的MSP430系列單片機(jī)MSP430F149,其主要特點是高度的功能集成,易于擴(kuò)展,內(nèi)部集成看門狗定時器、且自帶捕獲/比較寄存器的16位定時器TImer_A和TImer_B支持PWM輸出功能以及具有超低功耗等特點,片上集成60 KB的FLASH存儲器和2 KB的RAM同時提供256 B的信息FLASH,64腳方形扁平封裝。此單片機(jī)還可以串行在線編程,無需外部編程電壓。系統(tǒng)I/O口具體分配如下:P1口用于接收旋轉(zhuǎn)編碼器的反饋信號;P2口為中斷口;P4用于驅(qū)動直流無刷電機(jī)的PWM信號輸出;P5口用于驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)的方波信號輸出;P6用于電機(jī)驅(qū)動器的控制信號輸出。

2.2 電源管理電路

整個系統(tǒng)包含3.3 V,5 V,12 V,24 V四個電壓環(huán)境。其中,3.3 V給單片機(jī)系統(tǒng)供電,5 V給旋轉(zhuǎn)編碼器供電,12 V直接由交直流變壓器引出給驅(qū)動電路供電,24 V直接由交直流變壓器引出給電機(jī)供電。5 V由12 V通過HDW20-12S05電源模塊得到,如圖3所示。3.3 V由5 V通過AMS1117芯片得到,電路如圖4所示。

2.3 電機(jī)驅(qū)動器

步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器采用2605AD驅(qū)動器。2605AD為一款等角度恒力距細(xì)分型驅(qū)動器,驅(qū)動電壓DC 24~60 V,適配電流在5.0 A以下、外徑為57~86 mm的各種型號的二相混合式步進(jìn)電機(jī)。該驅(qū)動器內(nèi)部采用類似伺服控制原理的電路,此電路可以使電機(jī)低速運行平穩(wěn),幾乎沒有震動和噪音,電機(jī)在高速時力矩大,定位精度最高可達(dá)25 600步/轉(zhuǎn)。

直流無刷電機(jī)采用控制驅(qū)動器,該驅(qū)動器為閉環(huán)速度型控制器,采用IGBT和MOS功率器,利用直流無刷電機(jī)的霍爾信號進(jìn)行倍頻后進(jìn)行閉環(huán)速度控制,控制環(huán)節(jié)沒有PID速度調(diào)節(jié)器,系統(tǒng)控制穩(wěn)定可靠,尤其是在低速下總能達(dá)到最大轉(zhuǎn)矩,速度控制范圍為150r/s~額定轉(zhuǎn)速。

2.4 無線通信電路

通過串口驅(qū)動電路中的RS 232電平轉(zhuǎn)換芯片,可以實現(xiàn)單片機(jī)和PC機(jī)之間的通信,建立人-機(jī)對話活動的通道。桑銳公司生產(chǎn)的SRWF-1型無線通信模塊工作性能穩(wěn)定,體積小便于安裝。利用MAX3232芯片,能夠完成TTL電平和RS 232電平之間的轉(zhuǎn)換,實現(xiàn)通信模塊與PC機(jī)進(jìn)行串口通信。其電路原理圖如圖5所示。

3 、控制策略

3.1 步進(jìn)電機(jī)控制策略

常規(guī)PID控制器具有算法簡單、穩(wěn)定性好、可靠性高的特點,價值設(shè)計容易、適應(yīng)面寬,是過程控制中應(yīng)用最廣泛的一類基本控制器。但在過程的啟動、結(jié)束或大幅度增減設(shè)定時,短時間內(nèi)系統(tǒng)輸出有很大的偏差,會造成PID運算的積分積累,致使控制量超過執(zhí)行機(jī)構(gòu)可能允許的最大動作范圍對應(yīng)的極限控制量,引起系統(tǒng)較大的超調(diào),甚至引起系統(tǒng)較大的振蕩,這在生產(chǎn)中是絕對不允許的。積分分離控制室當(dāng)被控制量與設(shè)定值偏差較大時,取消積分作用;當(dāng)被控量接近給定值時,引入積分控制,以便消除靜差,提高控制精度。根據(jù)三自由度轉(zhuǎn)臺的實際情況,在積分分離PID控制算法的基礎(chǔ)上進(jìn)行算法的改進(jìn),結(jié)合增量式PID控制算法進(jìn)行電機(jī)的控制,實驗得到了很好的控制效果。

3.2 直流無刷電機(jī)控制策略

模糊PID控制器的原理是把輸入PID調(diào)節(jié)器的偏差e和偏差變化率ec同時輸入到模糊控制器中。圖中的F控制器實際上是由三個分模糊控制器組成的,分別對三個參數(shù)進(jìn)行調(diào)節(jié),然后分別經(jīng)過模糊化、近似推理和清晰化后,把得出的修正量分別輸入PID調(diào)節(jié)器中,對三個系數(shù)進(jìn)行實時在線修正,從而使被控對象具有良好的動態(tài)和靜態(tài)性能。

4 、結(jié)論

本文以MSP430F149單片機(jī)為主控芯片,步進(jìn)電機(jī)和直流無刷電機(jī)為驅(qū)動元件,通過軟件編程,制作了一臺精度相對較高的三自由度轉(zhuǎn)臺。經(jīng)過對轉(zhuǎn)臺的旋轉(zhuǎn)控制,證明轉(zhuǎn)臺能平穩(wěn)、精確地按照任意給定的位置信息轉(zhuǎn)動,動態(tài)性能良好,系統(tǒng)穩(wěn)定性和抗干擾能力強(qiáng)。

三自由度轉(zhuǎn)臺不僅在航空、航天和航海等國防軍事領(lǐng)域中有很高的應(yīng)用價值,而且在民用領(lǐng)域也有非常廣泛的應(yīng)用前景,但是要達(dá)到人們要求的高精度、高智能化還有很長的路要走,需要堅持不懈的探索和研究。

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