自動(dòng)駕駛汽車(chē)非常復(fù)雜 目前的區(qū)分和判定方法還不夠全面

對(duì)于所有談及自動(dòng)駕駛的人來(lái)說(shuō)，自動(dòng)駕駛等級(jí)幾乎是完全繞不開(kāi)的詞。

從L0到L5的6個(gè)等級(jí)，就像是考試的分?jǐn)?shù)一樣，代表著由低到高的自動(dòng)駕駛水平，不管是從業(yè)者還是圈外人士，都在使用這項(xiàng)標(biāo)準(zhǔn)對(duì)復(fù)雜的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)進(jìn)行理解和區(qū)分。

不過(guò)，這套發(fā)布了數(shù)年并至今已更新至第三版的自動(dòng)化系統(tǒng)分類(lèi)和定義的標(biāo)準(zhǔn)，囊括的內(nèi)容遠(yuǎn)不止只是簡(jiǎn)單劃分的6個(gè)等級(jí)，它同樣也為同級(jí)別系統(tǒng)間的比較提供了參考的方法。

其中，比較重要的三個(gè)參數(shù)是設(shè)計(jì)行駛區(qū)域（ODD）、動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT）和動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)支援（DDT Fallback）。為什么同級(jí)別自動(dòng)駕駛系統(tǒng)之間差異巨大？為什么不同級(jí)別系統(tǒng)之間的實(shí)際體驗(yàn)與等級(jí)不完全相符？透過(guò)這三個(gè)要素的對(duì)比，很多都能一窺端倪。

如果再對(duì)硬件和成本進(jìn)行比較，那么一套自動(dòng)駕駛系統(tǒng)到底“水平如何”，就能相對(duì)客觀地分辨出來(lái)。

值得一提的是，目前已經(jīng)量產(chǎn)或短期內(nèi)即將量產(chǎn)的自動(dòng)駕駛功能，仍屬于限定條件或場(chǎng)景下的自動(dòng)駕駛，歸屬于L2-L4級(jí)別，并非完全無(wú)限制的無(wú)人駕駛。而這些功能實(shí)際發(fā)揮出的效果，也與上文所提的三個(gè)要素緊密相關(guān)。

那么，到底怎樣的自動(dòng)駕駛方案比較OK呢？不妨從這四個(gè)方面看看。

設(shè)計(jì)行駛區(qū)域

ODD全稱(chēng)為Operational Design Domain，即設(shè)計(jì)行駛區(qū)域，指的是自動(dòng)駕駛汽車(chē)安全工作的環(huán)境。它通常包括車(chē)輛自動(dòng)駕駛時(shí)的速度、地形、路面情況、環(huán)境、交通狀況、時(shí)段等。

簡(jiǎn)言之，ODD即是自動(dòng)駕駛的適用范圍。因?yàn)楦咚龠€是低速，平原還是山地，直路還是彎路，天氣狀況如何，基礎(chǔ)設(shè)施怎樣，交通情況簡(jiǎn)單還是復(fù)雜，處于白天還是晚上……這一系列的條件都會(huì)對(duì)自動(dòng)駕駛的表現(xiàn)產(chǎn)生決定性的作用。

ODD是否全面細(xì)致，可以一定程度上反映出自動(dòng)駕駛方案是否成熟；而ODD設(shè)定的條件寬松與否，也能一定程度上反映出同級(jí)別方案的水平高低。如果只能在嚴(yán)格限制的范圍內(nèi)使用，那么車(chē)輛的“智能化”程度可能就相對(duì)較低，實(shí)際使用時(shí)的場(chǎng)景也相對(duì)較少、體驗(yàn)稍差。

目前市場(chǎng)上的L2+及以上的自動(dòng)駕駛方案中，對(duì)于車(chē)道線狀況、速度區(qū)間、駕駛員手扶方向盤(pán)等情況都有不同程度的限制，這些方面的體驗(yàn)有待進(jìn)一步的提升。比如，有的車(chē)輛只能在高速路段和限定的速度范圍內(nèi)開(kāi)啟功能，或者還要求路段覆蓋有高精地圖、駕駛員手扶方向盤(pán)，那么它的自動(dòng)駕駛適用范圍也就相對(duì)較差。

而像Nullmax前裝方案中的高速代駕、擁堵跟車(chē)功能，因?yàn)椴灰蕾?lài)高精地圖、允許駕駛員手離開(kāi)方向盤(pán)、支持全速度段開(kāi)啟等特點(diǎn)，所以具有較好的使用體驗(yàn)和普適性。

動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)

DDT全稱(chēng)Dynamic Driving Task，即動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，指的是在道路上駕駛車(chē)輛需要做的操作和決策，包括對(duì)車(chē)輛進(jìn)行橫向運(yùn)動(dòng)和縱向運(yùn)動(dòng)方向的操作，對(duì)車(chē)輛周?chē)h(huán)境的監(jiān)測(cè)和執(zhí)行對(duì)應(yīng)操作，等等。

簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，DDT可以理解為自動(dòng)駕駛方案實(shí)現(xiàn)的若干具體功能。在現(xiàn)今已量產(chǎn)的輔助駕駛、自動(dòng)駕駛車(chē)型中，比較常見(jiàn)的跟車(chē)行駛、自適應(yīng)巡航、緊急制動(dòng)，以及極少數(shù)車(chē)型配備的撥桿換道、主動(dòng)超車(chē)，便都是典型的動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。

不過(guò)即使是名字相同的功能，因?yàn)榧夹g(shù)指標(biāo)的不同，所能達(dá)到的性能也是不盡相同。以彎道車(chē)道保持為例，有的車(chē)輛只能應(yīng)對(duì)一些不太急的彎道，比如遇到半徑小于250m的彎道，很可能就需要駕駛員操控。而在Nullmax的方案中，車(chē)輛可以支持曲率小得多的彎道，并且支持自動(dòng)并線。

再比如撥桿換道，有的車(chē)型需要駕駛員確認(rèn)路況，有的要求撥桿換道時(shí)達(dá)到一定速度以上。而不支持撥桿換道的車(chē)型，則需要駕駛員轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)執(zhí)行換道。在Nullmax的方案中，車(chē)輛在駕駛員撥桿后可以自行判斷路況決定換道時(shí)機(jī)。

除了這些市面上可見(jiàn)的功能外，自動(dòng)駕駛還能完成很多其他的DDT，比如橫向避讓。一般來(lái)說(shuō)，汽車(chē)的車(chē)道保持通常設(shè)定為車(chē)道中心線行駛，不過(guò)考慮到鄰近車(chē)道可能存在不規(guī)范行駛的情況，所以讓車(chē)輛臨時(shí)在安全距離內(nèi)偏離車(chē)道中心線，避讓旁側(cè)壓線車(chē)輛，能有效降低危險(xiǎn)性、提高用戶體驗(yàn)。這是Nullmax方案中的一項(xiàng)特色功能。

動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)支援

DDT Fallback全稱(chēng)Dynamic Driving Task Fallback，意為動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)支援，是指自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在設(shè)計(jì)的時(shí)候，要考慮系統(tǒng)性的失效或者出現(xiàn)系統(tǒng)運(yùn)行設(shè)計(jì)范圍之外的情況，給出最小化風(fēng)險(xiǎn)的路徑。

在當(dāng)前的量產(chǎn)方案中，分級(jí)預(yù)警是較為常見(jiàn)的DDT Fallback操作，雖然各家的最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)設(shè)計(jì)不盡相同，但減速停車(chē)是較為常見(jiàn)的設(shè)計(jì)。此外還有進(jìn)入蠕行狀態(tài)、緊急呼叫等等其他的處理機(jī)制。

以Nullmax的方案為例，系統(tǒng)在檢測(cè)到需要駕駛員接管時(shí)，會(huì)分級(jí)發(fā)出接管提示。如果限定時(shí)間內(nèi)駕駛員沒(méi)有響應(yīng)一級(jí)提示，那么會(huì)發(fā)出二級(jí)提示，提示強(qiáng)度全面升級(jí)。在超出時(shí)間仍未接管的情況下，車(chē)輛將進(jìn)入最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)，降低車(chē)速并停車(chē)。

此外，Nullmax的方案也可以配備運(yùn)營(yíng)中心，以支援駕駛中遇到的各種狀況，包括處理車(chē)輛發(fā)出的緊急求救。

硬件與成本

受限于車(chē)規(guī)和成本問(wèn)題，激光雷達(dá)目前只是在極少量產(chǎn)車(chē)型中有所應(yīng)用，而主流的自動(dòng)駕駛量產(chǎn)方案，更多地還是使用攝像頭、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)這些成熟的硬件。計(jì)算平臺(tái)的選擇同樣如此，除了性能之外，也需要符合車(chē)規(guī)級(jí)標(biāo)準(zhǔn)和控制成本。

目前常見(jiàn)的自動(dòng)駕駛產(chǎn)品，因?yàn)閷?shí)現(xiàn)的功能和側(cè)重點(diǎn)各有不同，所以有的車(chē)型的配置會(huì)比較穩(wěn)健保守，有的則會(huì)相對(duì)激進(jìn)一些。整體來(lái)說(shuō)，功能越豐富、越智能，硬件配置則會(huì)要求越高，成本也就會(huì)相應(yīng)上升。

正是考慮到這些因素，所以Nullmax的前裝方案可根據(jù)需求提供不同的硬件配置。車(chē)輛既可以選擇高端配置實(shí)現(xiàn)全部的功能，將硬件成本控制在萬(wàn)元以內(nèi)；也可以選擇基于低成本芯片的經(jīng)濟(jì)配置，實(shí)現(xiàn)按需的自定義功能，將硬件成本再大幅降低。

此外，在充分挖掘軟硬件潛力的情況下，車(chē)輛也可以做到以更優(yōu)的成本實(shí)現(xiàn)同等的體驗(yàn)。比如在Nullmax的一些定制化方案中，就可以不使用環(huán)視攝像頭的情況下，通過(guò)角雷達(dá)和傳感器融合來(lái)實(shí)現(xiàn)側(cè)后方和側(cè)前方的障礙物感知。

目前，市場(chǎng)上各類(lèi)的L2+及以上的自動(dòng)駕駛套裝，價(jià)格大都處于數(shù)萬(wàn)元的區(qū)間范圍，實(shí)際體驗(yàn)上各有不同，雖然相似之處頗多，但相去甚遠(yuǎn)之處也有。

自動(dòng)駕駛汽車(chē)非常復(fù)雜，如果僅僅只是使用L0-L5的等級(jí)來(lái)進(jìn)行區(qū)分和評(píng)判，這還不夠全面。

如果再結(jié)合產(chǎn)品的適用范圍、核心功能、動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)支援、硬件配置和成本等等情況，那么就可以相對(duì)客觀地判斷一套方案“是好是壞”。