海尚推出機器人控制系統(tǒng)，可實現(xiàn)多臺機器人協(xié)同工作

（文章來源：海尚集團）

隨著我國制造業(yè)市場的全球化，現(xiàn)代科學技術的飛速發(fā)展和社會的進步，對工業(yè)機器人的性能提出更高的要求。目前，國內現(xiàn)有機器人控制系統(tǒng)存在很多問題，比如：局限于專業(yè)的計算機、專業(yè)的機器人語言，開放性差，不便于對系統(tǒng)進行擴展和改進；軟件結構及其邏輯結構依賴于處理器硬件，致使軟件獨立性差，難以應用在不同的系統(tǒng)；由于并行計算機中的數(shù)據相關性、通訊及同步等內在特點，容錯性差，其中一個處理器出現(xiàn)故障可能導致整個系統(tǒng)的癱瘓；由于結構的封閉性，難以根據需要對系統(tǒng)進行擴展；現(xiàn)在所有機器人控制系統(tǒng)都沒有網絡功能。

現(xiàn)有結構封閉的機器人控制系統(tǒng)已經不能滿足生產自動化的要求，海尚集團為了解決上述問題自主開發(fā)了新型工業(yè)機器人控制系統(tǒng)，以“具有開放式結構的模塊化、標準化機器人控制系統(tǒng)”為目的，新型工業(yè)機器人控制系統(tǒng)應具有以下特點：

1．采用開放式軟件、硬件結構，可以根據需要移植到不同的系統(tǒng)；2．功能的模塊化設計，不同的任務由不同的功能模塊實現(xiàn)；3．滿足實時性、多任務的要求；4．具備網絡通訊功能，以便于多臺機器人協(xié)同工作；5．直觀便捷的人機交互。

此外未來智能化程度越來越高，各機器人本體制造商之間的差異化也將越來越顯著，這種差異化最主要還是體現(xiàn)在控制系統(tǒng)的差異上。與傳統(tǒng)的工業(yè)機器人控制系統(tǒng)相比，海尚新型工業(yè)機器人控制系統(tǒng)具有以下優(yōu)點：

1．本系統(tǒng)具有國內首創(chuàng)的6軸以上復雜的機器人控制算法，能夠實現(xiàn)多臺機器人協(xié)同工作。本套算法是將兩臺以上的機器人的所有運動軸當作一個整體，統(tǒng)一解算，同一控制，真正實現(xiàn)多臺機器人在動作上時間與空間的一致性，完美實現(xiàn)多臺機器人協(xié)同工作，這與現(xiàn)下兩臺機器人分別由兩套系統(tǒng)控制的協(xié)同工作有著本質的區(qū)別。

2．本系統(tǒng)采用的基于EtherCat或RTEX等實時高速總線的運動控制器，能夠對6軸以上、32軸以下的機器人進行實時復雜的運動控制和采集機器人的所有數(shù)據信息。

3．根據機器人運動反饋的數(shù)據信息，本系統(tǒng)利用OpenGL技術，實現(xiàn)了機器人的3D運動仿真。3D運動仿真功能的引入，使得操作員更加方便地進行離線編程和運動程序的調試，實現(xiàn)了直觀、便捷、友好、美觀的人機交互。

4．本系統(tǒng)通過高速EtherCat／RTEX總線，以及EtherNet網絡進行數(shù)據傳輸，實時反饋機器人運動數(shù)據、環(huán)境信息，在機器人控制系統(tǒng)中建立仿真的虛擬世界，操作者通過VR設備和可穿戴式操作設備進行操作，使3D仿真與機器人實體同步。

5．本系統(tǒng)配套我們自主研發(fā)的可穿戴式操作設備，能夠采集人體手臂動作的信息數(shù)據，通過機器人控制系統(tǒng)轉換為機器人的控制數(shù)據，使得人與機器人的動作同步。

6．本系統(tǒng)具有一套適合機器人運動控制的編程語言，能夠可視化、圖形化、智能化的離線編程，使得機器人的控制更加方便、靈活，有利于用戶在現(xiàn)有的基礎上進行二次開發(fā)。