發(fā)那科M-20iA機(jī)器人的內(nèi)部結(jié)構(gòu)是怎樣的

（文章來(lái)源：中科羅伯特機(jī)器人學(xué)院）

發(fā)那科 M-20iA 是一款小型智能機(jī)器人，具有可以簡(jiǎn)單方便地進(jìn)行用戶電纜處理的中空手腕機(jī)型和可以應(yīng)對(duì)大型工件搬運(yùn)的具有高容許轉(zhuǎn)動(dòng)慣量手腕的機(jī)型，可以根據(jù)作業(yè)范圍大小的不同從標(biāo)準(zhǔn)型、短臂型、長(zhǎng)臂型中選擇合適的機(jī)型。這款機(jī)器人通過(guò)采用高剛性手臂和先進(jìn)的伺服技術(shù)，提高了加速度性能，縮短了動(dòng)作時(shí)間，實(shí)現(xiàn)了高生產(chǎn)率。

腕部軸內(nèi)采用獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了世界上最為細(xì)巧、緊湊的內(nèi)置電纜的機(jī)械手臂。使機(jī)器人在狹窄的空間以及高密度的環(huán)境下的作業(yè)得以有效實(shí)現(xiàn)。前懸臂實(shí)現(xiàn)了卓越的電纜集成能力，保持手部電纜路徑的平滑，維護(hù)更加簡(jiǎn)易。也可提供手部電纜內(nèi)插入管道作為選配。

手部電纜管理的穩(wěn)定性降低了ROBOGUIDE的離線編程的示教成本。腕部負(fù)重能力的強(qiáng)化，可支持傳感器單元，雙手爪以及多功能復(fù)合手爪等各種加工器件。配置內(nèi)置視覺(jué)或力傳感器后，也可使用智能應(yīng)用功能。可以主要應(yīng)用在機(jī)加工、上下料、物料搬運(yùn)、包裝、拾料這幾塊的操作，并且作用于不同領(lǐng)域。

該款機(jī)器人擁有的編程界面，操作易于上手，操作起來(lái)更加易學(xué)和舒適。分布式硬件結(jié)構(gòu)和精簡(jiǎn)指令集軟件能保證嚴(yán)格的時(shí)序和任務(wù)的執(zhí)行。外部I/O點(diǎn)可隨意擴(kuò)展。開(kāi)放式結(jié)構(gòu)，可以與Ethernet、Device‐net等網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行連接。帶有過(guò)濾網(wǎng)的自循環(huán)通風(fēng)系統(tǒng)可以保證在0℃-45℃范圍內(nèi)正常工作。機(jī)器人系統(tǒng)配有大屏幕彩色LCD顯示的編程器，具有在線焊接參數(shù)修改和故障自診斷顯示功能?？赊D(zhuǎn)換中/英文顯示方式，方便操作。并且安裝有dead-man開(kāi)關(guān)，一步保證安全。
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