關(guān)于工業(yè)機器人直線傳動系統(tǒng)的簡析

（文章來源：中科羅伯特機器人學院）

近年來工業(yè)機器人市場的快速發(fā)展，使得中國運動控制行業(yè)也進入到一個快速發(fā)展的階段。而下游需求的進一步釋放，也帶動上游的高速發(fā)展，包括直線導軌、滾珠絲杠、齒輪齒條、液(氣)壓缸、齒輪、減速器等傳動核心零部件也出現(xiàn)訂單大幅增長的趨勢，整個運控行業(yè)市場呈現(xiàn)不斷增長的發(fā)展姿態(tài)。工業(yè)機器人常用的直線傳動機構(gòu)可以直接由汽缸或液壓缸和活塞產(chǎn)生，也可以采用齒輪齒條、滾珠絲杠螺母等傳動元件由旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換得到。

移動關(guān)節(jié)導軌。在運動過程中移動關(guān)節(jié)導軌可以起到保證位置精度和導向的作用。移動關(guān)節(jié)導軌有五種：普通滑動導軌、液壓動壓滑動導軌、液壓靜壓滑動導軌、氣浮導軌和滾動導軌。齒輪齒條裝置。在輪齒條裝置中如果齒條固定不動，當齒輪轉(zhuǎn)動時，齒輪軸連通拖板沿齒條方向做直線運動。這樣，齒輪的旋轉(zhuǎn)運動就轉(zhuǎn)換成拖板的直線運動。拖板是由導桿或?qū)к壷С械模b置的回差較大。

滾珠絲杠與螺母。在工業(yè)機器人中經(jīng)常采用滾珠絲杠，滾珠絲杠的摩擦力很小且運動響應速度快。同時可消除低速運動時的爬行現(xiàn)象，在裝配時施加一定的預緊力，可消除回差。

液(氣)壓缸。液(氣)壓缸是將液壓泵(空壓機)輸出的壓力能轉(zhuǎn)換為機械能、做直線往復運動的執(zhí)行元件，使用液(氣)壓缸可以容易地實現(xiàn)直線運動。液(氣)壓缸主要由缸筒、缸 蓋、活塞、活塞桿和密封裝置等部件構(gòu)成，活塞和缸筒采用精密滑動配合，壓力油(壓縮空氣)從液(氣)壓缸的一端進入，把活塞推向液 (氣)壓缸的另一端，從而實現(xiàn)直線運動。通過調(diào)節(jié)進入液(氣)壓缸液壓油(壓縮空氣)的流動方向和流量可以控制液(氣)壓缸的運動方向和速度。