工業(yè)機器人正常運作的工作原理是什么

（文章來源：蒙面機器人大俠）

工業(yè)機器人廣泛使用在產業(yè)制造上，汽車制造、電器、食品等，能替代反復機器式操縱工作，是靠本身動力和控制才能來實現種種功用的一種機器。機器人控制系統(tǒng)就好比是機器人的大腦一樣，是決定機器人功用和功能的主要要素。控制系統(tǒng)是按照輸入的程序對驅動系統(tǒng)和實行機構收回指令信號，并進行控制。

由于機器人的控制過程中涉及大量的坐標變換和插補運算以及較低層的實時控制。所以目前市面上機器人控制系統(tǒng)在結構上大部分采用分層結構的微型計算機控制系統(tǒng)，通常采用的是兩級計算機伺服控制系統(tǒng)。具體來說就是當主控計算機接到工作人員輸入的作業(yè)指令之后，先分析解釋指令，確定運動參數。

然后進行運動學、動力學和插補運算，最后得出機器人各個關節(jié)的協調運動參數。這些參數經過通信線路輸出到伺服控制級，作為各個關節(jié)伺服控制系統(tǒng)的給定信號。關節(jié)上的伺服驅動器將此信號D/A轉換后驅動各個關節(jié)產生協調運動。傳感器將各個關節(jié)的運動輸出信號反饋回伺服控制級計算機形成局部閉環(huán)控制，達到精確的控制機器人在空間的運動。