伺服電機驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置的方法與技巧

隨著各種技術(shù)的不斷更新，我國的數(shù)控系統(tǒng)和伺服驅(qū)動器在最近幾年也有了較大的發(fā)展，現(xiàn)在伺服驅(qū)動器在自動化生產(chǎn)設(shè)備中經(jīng)常用到，掌握伺服驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置的方法是現(xiàn)代化生產(chǎn)中必備的一個技能。

伺服電機是自動控制裝置中被用作執(zhí)行元件的微特電機，其功能是將電信號轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)軸的角位移或角速度。

在自動化設(shè)備中，經(jīng)常用到伺服電機，特別是位置控制，大部分品牌的伺服電機都有位置控制功能，通過控制器發(fā)出脈沖來控制伺服電機運行，脈沖數(shù)對應(yīng)轉(zhuǎn)的角度，脈沖頻率對應(yīng)速度（與電子齒輪設(shè)定有關(guān)），當(dāng)一個新的系統(tǒng)，參數(shù)不能工作時，首先設(shè)定位置增益，確保電機無噪音情況下，盡量設(shè)大些，轉(zhuǎn)動慣量比也非常重要，可通過自學(xué)習(xí)設(shè)定的數(shù)來參考，然后設(shè)定速度增益和速度積分時間，確保在低速運行時連續(xù)，位置精度受控即可。

以KNDSD200-20伺服電機驅(qū)動器為例，說明其基本參數(shù)的設(shè)置方法與技巧。

KNDSD200-20伺服電機驅(qū)動器采用國際上先進的數(shù)字信號處理器（DSP）、大規(guī)?？删幊涕T陣列（FPGA）、新一代智能化功率模塊（1PM）等組成。集成度高，體積小。具有超速、過流、過載、主電源過壓欠壓、編碼器異常和位置超差等保護功能。伺服電動機自帶編碼器，位置信號反饋至伺服驅(qū)動器，與開環(huán)位置控制器一起構(gòu)成半閉環(huán)控制系統(tǒng)。調(diào)速比寬?1：5000；轉(zhuǎn)矩恒定，1?r和2000r的扭矩基本一樣，從低速到高速都具有穩(wěn)定的轉(zhuǎn)矩特性和很快的響應(yīng)特性。采用全數(shù)字控制，控制簡單靈活。用戶可以通過設(shè)定用戶參數(shù)，對伺服的工作方式、運行特性作出適當(dāng)?shù)娜我饨M態(tài)。例如：可以組成位置控制系統(tǒng)、速度控制系統(tǒng)、轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)等。?

伺服電機驅(qū)動器一般為用戶提供了豐富的用戶參數(shù)0～59個，報警參數(shù)1～32個，監(jiān)視方式（電動機轉(zhuǎn)速，位置偏差等）22個。用戶可以根據(jù)不同的現(xiàn)場情況調(diào)整參數(shù)，以達到最佳控制效果。幾種常用的參數(shù)的含義是：??

（1）“0”號參數(shù)為密碼參數(shù)，出廠值315，用戶改變伺服電機型號時必須將此密碼改為385。

2）“1”號參數(shù)為型號代碼，對應(yīng)同系列不同功率級別的驅(qū)動器和電動機。??

（3）“4”號參數(shù)為控制方式選擇，改變此參數(shù)可設(shè)置驅(qū)動器的控制方式。其中，“0”為位置控制方式；“1”為速度控制方式；“2”為試運行控制方式；“3”為JOG控制方式；“4”為編碼器調(diào)零方式；“5”為開環(huán)控制方式（用戶測試電壓及編碼器）；“6”為轉(zhuǎn)矩控制方式。??

（4）“5”號參數(shù)為速度比例增益，出廠值為150。此設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)設(shè)置根據(jù)具體的伺服驅(qū)動器型號和負(fù)載情況設(shè)定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩情況下，應(yīng)盡量設(shè)定較大些。??

（5）“6”號參數(shù)為速度積分時間常數(shù)，出廠值為20。此設(shè)定值越小，積分速度越快，太小容易產(chǎn)生超調(diào)，太大使響應(yīng)變慢。參數(shù)設(shè)置根據(jù)具體的伺服驅(qū)動型號和負(fù)載確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大。??

（6）“40”、“4l”號為加減速時間常數(shù)，出廠設(shè)定為0。此設(shè)定值表示電動機以0～100r/min轉(zhuǎn)速所需的加速時間或減速時間。加減速特性呈線性。??

（7）“9”號參數(shù)為位置比例增益，出廠沒定為40。此設(shè)置值越大，增益越高，剛度越高，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會引起振蕩或超調(diào)。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動型號和負(fù)載情況而定。?

SD200伺服驅(qū)動器和凱恩帝數(shù)控系統(tǒng)相配時，只需設(shè)定表1中的參數(shù)，其余參數(shù)，一般情況下，不用修改?

PA12?為電子齒輪比分頻分子??

（1）設(shè)置位置指令脈沖的分倍頻（電子齒輪）。?

（2）在位置控制方式下，通過對No.12，No.13參數(shù)的設(shè)置，可以很方便地與各種脈沖源相匹配，以達到用戶理想的控制分辨率（即角度/脈沖）。?

P×G＝N×C×4

P：輸入指令的脈沖數(shù)；?G：電子齒輪比；?N：電機旋轉(zhuǎn)圈數(shù)；