伺服控制的三種控制模式的差異

三種控制方式：速度控制方式，轉(zhuǎn)矩控制方式，位置控制方式。速度控制和轉(zhuǎn)矩控制都是用模擬量來控制的，位置控制是通過發(fā)脈沖來控制的。

?如果您對(duì)電機(jī)的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個(gè)恒轉(zhuǎn)矩，當(dāng)然是用轉(zhuǎn)矩模式。

?如果對(duì)位置和速度有一定的精度要求，而對(duì)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心，用速度或位置模式比較好。

?如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能，用速度控制效果會(huì)好一點(diǎn)。

?如果本身要求不是很高，或者基本沒有實(shí)時(shí)性的要求，用位置控制方式對(duì)上位控制器沒有很高的要求。

1、所謂位置環(huán)的“環(huán)”，不是我們說的PID閉環(huán)，位置不能像速度大小、電流大小那樣通過調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)；

2、電機(jī)轉(zhuǎn)子、運(yùn)動(dòng)體的位置可以用編碼器也可以直接用位置檢測(cè)的方法，所以伺服都有直接位置檢測(cè)信號(hào)的輸入接口！

3、所謂運(yùn)動(dòng)控制的方式，主要是看運(yùn)動(dòng)體的那個(gè)運(yùn)動(dòng)參數(shù)受到控制：

1）力矩控制模式：就是電機(jī)電流閉環(huán)控制，例如收、放卷控制系統(tǒng)；

2）速度控制模式：就是速度閉環(huán)控制模式，例如機(jī)加工的主軸速度的控制；

3）位置控制模式：就是運(yùn)動(dòng)體的位置控制，例如機(jī)加工的車刀進(jìn)給控制；

4、三種控制模式的差異：

1）力矩控制模式，電機(jī)電流大小受控，速度不受控，負(fù)載力矩小時(shí)，速度就快，反之，負(fù)載力矩大時(shí)，速度就慢，速度的大小處于被動(dòng)變化，而電流、力矩是主動(dòng)變化；

2）速度控制模式，電機(jī)的速度大小受到控制，電流不受控，負(fù)載力矩小時(shí)，電流就小，反之，負(fù)載力矩大時(shí)，電流就大，電流的大小處于被動(dòng)變化，而速度是主動(dòng)變化；

3）位置控制模式，只要是控制運(yùn)動(dòng)體的位移或者位置，速度可大可小，電流可大可小，電流、速度的控制為位移或位置的控制而服務(wù)，處于協(xié)助、協(xié)調(diào)、服從、需要的位置；

4）三種模式都有電機(jī)的“啟、停”，唯有位置控制模式，電機(jī)的“起、停”與確定的“起點(diǎn)”和“終點(diǎn)”相關(guān)，是確定的“起點(diǎn)”“終點(diǎn)”決定了電機(jī)的“起?！?！