伺服控制的三種控制模式的差異

三種控制方式：速度控制方式，轉(zhuǎn)矩控制方式，位置控制方式。速度控制和轉(zhuǎn)矩控制都是用模擬量來控制的，位置控制是通過發(fā)脈沖來控制的。

?如果您對電機的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個恒轉(zhuǎn)矩，當然是用轉(zhuǎn)矩模式。

?如果對位置和速度有一定的精度要求，而對實時轉(zhuǎn)矩不是很關心，用速度或位置模式比較好。

?如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能，用速度控制效果會好一點。

?如果本身要求不是很高，或者基本沒有實時性的要求，用位置控制方式對上位控制器沒有很高的要求。

1、所謂位置環(huán)的“環(huán)”，不是我們說的PID閉環(huán)，位置不能像速度大小、電流大小那樣通過調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)；

2、電機轉(zhuǎn)子、運動體的位置可以用編碼器也可以直接用位置檢測的方法，所以伺服都有直接位置檢測信號的輸入接口！

3、所謂運動控制的方式，主要是看運動體的那個運動參數(shù)受到控制：

1）力矩控制模式：就是電機電流閉環(huán)控制，例如收、放卷控制系統(tǒng)；

2）速度控制模式：就是速度閉環(huán)控制模式，例如機加工的主軸速度的控制；

3）位置控制模式：就是運動體的位置控制，例如機加工的車刀進給控制；

4、三種控制模式的差異：

1）力矩控制模式，電機電流大小受控，速度不受控，負載力矩小時，速度就快，反之，負載力矩大時，速度就慢，速度的大小處于被動變化，而電流、力矩是主動變化；

2）速度控制模式，電機的速度大小受到控制，電流不受控，負載力矩小時，電流就小，反之，負載力矩大時，電流就大，電流的大小處于被動變化，而速度是主動變化；

3）位置控制模式，只要是控制運動體的位移或者位置，速度可大可小，電流可大可小，電流、速度的控制為位移或位置的控制而服務，處于協(xié)助、協(xié)調(diào)、服從、需要的位置；

4）三種模式都有電機的“啟、?！?，唯有位置控制模式，電機的“起、停”與確定的“起點”和“終點”相關，是確定的“起點”“終點”決定了電機的“起停”！