工業(yè)機(jī)器人編程入門_工業(yè)機(jī)器人的編程要求

　　工業(yè)機(jī)器人編程怎么入門呢？這是一個(gè)值得探討的問題，隨著工業(yè)機(jī)器人使用量的不斷增加，人們對工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)也有了初步的了解。眾所周知，針對不同的工件需及時(shí)更改機(jī)器人編程，才能保質(zhì)保量的完成生產(chǎn)任務(wù)。下面就為大家?guī)砉I(yè)機(jī)器人編程的相關(guān)知識。

　　工業(yè)機(jī)器人編程怎么入門呢？機(jī)器人編程是機(jī)器人運(yùn)動和控制問題的結(jié)合點(diǎn)，也是機(jī)器人系統(tǒng)最關(guān)鍵的問題之一。當(dāng)前實(shí)用的工業(yè)機(jī)器人常為離線編程或示教，在調(diào)試階段可以通過示教控制盒對編譯好的程序一步一步地進(jìn)行，調(diào)試成功后可投入正式運(yùn)行。把機(jī)器人源程序轉(zhuǎn)換成機(jī)器碼，以便機(jī)器人控制柜能直接讀取和執(zhí)行，編譯后的程序運(yùn)行速度將大大加快。

　　目前常見的編程方法有兩種，示教編程方法和離線編程方法。其中示教編程方法包括示教、編輯和軌跡再現(xiàn)，可以通過示教盒示教和導(dǎo)引式示教兩種途徑實(shí)現(xiàn)。由于示教方式實(shí)用性強(qiáng)，操作簡便，因此大部分機(jī)器人都采用這種方式。離線編程方法是利用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)成果，借助圖形處理工具建立幾何模型，通過一些規(guī)劃算法來獲取作業(yè)規(guī)劃軌跡。與示教編程不同，離線編程不與機(jī)器人發(fā)生關(guān)系，在編程過程中機(jī)器人可以照常工作。

　　關(guān)于“工業(yè)機(jī)器人編程怎么入門”這個(gè)問題，上文已經(jīng)為大家做出詳細(xì)的分析。編程方式?jīng)Q定機(jī)器人系統(tǒng)的作業(yè)能力，因此大家在編程示教的過程中，一定要通過科學(xué)的規(guī)劃算法來獲取機(jī)器人的作業(yè)規(guī)劃軌跡，提高機(jī)器人精度，確保工件的品質(zhì)。

　　工業(yè)機(jī)器人編程是使用某種特定語言來描述機(jī)器人動作軌跡，它通過對機(jī)器人的描述，是機(jī)器人按照既定運(yùn)動和作業(yè)指令完成編程或者想要的各種操作。

　　1、能夠建立世界坐標(biāo)系

　　在進(jìn)行機(jī)器人編程時(shí)，需要一種描述物品在三維空間內(nèi)的運(yùn)動方式，因此要給機(jī)器人及其相關(guān)物體建立一個(gè)基礎(chǔ)坐標(biāo)系。這個(gè)坐標(biāo)系與大地相連，也稱世界坐標(biāo)系，為了方便機(jī)器人工作，也可以建立其他坐標(biāo)系，但同時(shí)需要建立這些坐標(biāo)系與機(jī)座標(biāo)系變換關(guān)系。機(jī)器人編程系統(tǒng)應(yīng)具有在各種坐標(biāo)系下描述物體位置的能力和建模能力。

　　2、能夠描述機(jī)器人作業(yè)

　　機(jī)器人作業(yè)的描述與其環(huán)境模型緊密相關(guān)，編程語言水平?jīng)Q定了描述水平，現(xiàn)有的機(jī)器人語言需要給出作業(yè)順序，由語法和此法定義輸入語句，并由他描述整個(gè)作業(yè)過程，例如。裝配作業(yè)可描述為世界模型的一系列狀態(tài)，這些狀態(tài)可用于工作空間所有物體的位置給定，這些位置也可以利用物體的空間關(guān)系來說明。

　　3、能夠描述機(jī)器人運(yùn)動

　　描述機(jī)器人需要進(jìn)行的運(yùn)動是機(jī)器人編程語言的基本功能之一，用戶能夠運(yùn)用語言中的運(yùn)動語言，與路徑規(guī)劃器鏈接，允許用戶規(guī)定路徑上的點(diǎn)及目標(biāo)點(diǎn)，決定是否采用點(diǎn)差補(bǔ)運(yùn)動或者笛卡爾直線運(yùn)動，用戶還可以控制運(yùn)動速度或運(yùn)動持續(xù)時(shí)間。

　　4、允許用戶規(guī)定執(zhí)行流程

　　同一般的計(jì)算機(jī)編程語言一樣，機(jī)器人編程系統(tǒng)允許用戶規(guī)定執(zhí)行流程，包括實(shí)驗(yàn)和轉(zhuǎn)移、循環(huán)、調(diào)用子程序以致中斷等