高性能電機(jī)控制的結(jié)構(gòu)和應(yīng)用

　　電機(jī)控制是指，對(duì)電機(jī)的啟動(dòng)、加速、運(yùn)轉(zhuǎn)、減速及停止進(jìn)行的控制。根據(jù)不同電機(jī)的類型及電機(jī)的使用場(chǎng)合有不同的要求及目的。

　　該驅(qū)動(dòng)器旨在提供令人難以置信的高峰值功率，每個(gè)電機(jī)通道超過(guò)1kW。然而，能夠提供這種電力的電源是昂貴的。而且，當(dāng)致動(dòng)器減速時(shí)，吸收能量。大多數(shù)電源不喜歡將能量轉(zhuǎn)回其中。

　　解決方案：將大功率儲(chǔ)能裝置放在直流母線上。像這樣的電池可以提供大約3kW的電量。這些類型的電池也具有相當(dāng)高的充電額定值，并且如果再生僅超過(guò)幾百毫秒，它們可能處理比指定的更多。因此，它們應(yīng)該能夠在大多數(shù)機(jī)器人應(yīng)用中處理全部再生功率。

　　這意味著我們有一個(gè)可變電壓直流母線，隨著電池的充電狀態(tài)而波動(dòng)。因此，我們?yōu)橄到y(tǒng)供電的方式是通過(guò)DC-DC轉(zhuǎn)換器。此外還有另一個(gè)好處：我們可以使用任何電壓電源，只需將其轉(zhuǎn)換為總線電壓即可。希望大多數(shù)人會(huì)使用廉價(jià)的ATX電源（特別是12V導(dǎo)軌）。在許多機(jī)器人應(yīng)用中，運(yùn)動(dòng)由幾個(gè)離散運(yùn)動(dòng)組成，其中只有一些是高功率的。在這種情況下，我們可以獲得非常高的峰值功率，但只需要非常適中的電源。

　　使用電池穩(wěn)定直流母線的另一個(gè)好處是，如果這些驅(qū)動(dòng)器中的多個(gè)位于同一總線上，則不會(huì)對(duì)總線電壓的調(diào)節(jié)產(chǎn)生影響：?jiǎn)蝹€(gè)板可以連接到DC-DC一個(gè)PSU，系統(tǒng)中的其他板可以使用總線。事實(shí)上，您甚至可以跳過(guò)在從屬板上填充DC-DC。

　　該系統(tǒng)還能夠使用制動(dòng)電阻器來(lái)轉(zhuǎn)儲(chǔ)再生能量而不是電池來(lái)吸收它。這是一個(gè)更簡(jiǎn)單且可能更安全的設(shè)置，也是項(xiàng)目將在第一個(gè)實(shí)例中使用的內(nèi)容，直到電池存儲(chǔ)功能準(zhǔn)備就緒。

　　所以這個(gè)項(xiàng)目對(duì)某些事情有好處，但不是一切。

　　您應(yīng)該在項(xiàng)目中使用此驅(qū)動(dòng)器，如果：

　　需要高功率：每通道1kW峰值功率！

　　需要高精度：編碼器反饋控制意味著精度與編碼器的精度一樣高，可以非常高。

　　需要可靠性：編碼器反饋可確保驅(qū)動(dòng)器從定位錯(cuò)誤中恢復(fù)：不再錯(cuò)過(guò)任何步驟。

　　在以下情況下，不應(yīng)在項(xiàng)目中使用此驅(qū)動(dòng)器：

　　需要高扭矩，但不關(guān)心速度，并且您不想使用任何傳動(dòng)裝置。如果是這種情況，步進(jìn)器可能更適合您的項(xiàng)目

　　如果您對(duì)非常小的電機(jī)和機(jī)器人感興趣，那么您應(yīng)該檢查這些超棒的微型機(jī)器人！

　　如果您需要工業(yè)級(jí)電機(jī)可靠性和堅(jiān)固性，則不應(yīng)使用業(yè)余愛(ài)好電機(jī)。但是，驅(qū)動(dòng)電子設(shè)備和軟件應(yīng)該在成熟時(shí)能夠可靠地運(yùn)行。