關(guān)于工業(yè)機(jī)器人的一些入門小知識

（文章來源：中科羅伯特機(jī)器人學(xué)院）

工業(yè)機(jī)器人是現(xiàn)在大熱的職業(yè)之一，有很多的人都想進(jìn)入到這個領(lǐng)域，在進(jìn)入到這個領(lǐng)域之前，先來了解一下有關(guān)于工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)知識吧。

1、什么是工業(yè)機(jī)器人？就是應(yīng)用在工業(yè)領(lǐng)域的機(jī)器人，是由多關(guān)節(jié)機(jī)械手或者是多自由度組成的機(jī)器裝置。它可以接受人類的指揮，也可按照之前編排好的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。

2、工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)的參數(shù)。包含軸數(shù)、負(fù)載、工作域、重復(fù)定位精度和防護(hù)級別等等。

3、工業(yè)機(jī)器人的版本。包括協(xié)作版、鑄造版、通用版、焊接版、無菌版、潔凈版、超凈室版、沖壓版以及噴涂版等。

4、工業(yè)機(jī)器人有哪幾個子系統(tǒng)。工業(yè)機(jī)器人是由三大部分六個子系統(tǒng)組成。三大部分分別是機(jī)械部分、傳感部分和控制部分。六個子系統(tǒng)有驅(qū)動系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人的環(huán)境交換系統(tǒng)、人機(jī)交換系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。

5.工業(yè)機(jī)器人的自由度。它是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動的數(shù)目，不包括手爪末端工具的所開合的自由度，在工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行位置操作時需要腰、肩、肘自由度，姿態(tài)操作需要俯仰、偏航、側(cè)滾自由度。工業(yè)機(jī)器人的自由度是根據(jù)它的具體用途設(shè)計的，可以小于6個自由度，也可以大于6個自由度。要根據(jù)具體的情況而定。

6.工業(yè)機(jī)器人的機(jī)身及臂部。機(jī)身是支撐臂部的重要部件，是用來實(shí)現(xiàn)升降回轉(zhuǎn)和俯仰等運(yùn)動，機(jī)身在設(shè)計時要有足夠的剛度、穩(wěn)定性；要讓工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動達(dá)到靈活，升降運(yùn)動的導(dǎo)套長度不能過短，避免發(fā)生卡死的現(xiàn)象，還要配有導(dǎo)向裝置；結(jié)構(gòu)的布置要適合臂部是支承腕部手部和工件的靜動載荷的部件，尤其是在高速運(yùn)動時所產(chǎn)生的慣性力，會引起沖擊，影響到定位的準(zhǔn)確性。