工業(yè)機器人的精度相當重要 直接影響產(chǎn)品的質量與生產(chǎn)效率

工業(yè)機器人是一種新型的可以代替部分人工進行工業(yè)生產(chǎn)的高科技的智能機器設備。作為工業(yè)生產(chǎn)的機器人，無非可以用三個字來形容其要求：快、準、穩(wěn)。

對于現(xiàn)在的機器人生產(chǎn)技術來說，快、準都更容易辦到，而如果在做到快、穩(wěn)的同時還要做到準，那就相對來說比較難了。

這里就定義了一個詞：工業(yè)機器人的重復定位精度——工業(yè)機器人重復做某個動作（一般10--20次），每次與計劃的位置的偏差的均值是它的重復定位精度，一般需用激光干涉儀來測量。

對于工業(yè)機器人來說，精度是相當重要的因素，它直接影響產(chǎn)品的質量與生產(chǎn)效率。而影響工業(yè)機器人的精度的主要因素就是軸承，那么什么樣的軸承能使工業(yè)機器人會有較高的精度呢？

1、關鍵結構參數(shù)設計

工業(yè)機器人的軸承具有長壽命、高剛性、低摩擦的使用要求，所以在設計工業(yè)機器人的時候不僅要考慮盡可能大的額定動載荷，還需要精心選擇每個結構參數(shù)的最佳值，以改善軸承零件接觸應力分布，達到有利于潤滑油膜形成的最佳接觸狀態(tài)，提高軸承的使用壽命。

2、套圈溝道位置

工業(yè)機器人的接觸球軸承內、外圈采用整體結構，而且一般截面積只有相同內徑標準軸承20％，所以就造成了保持架的徑向壁厚取值很有限，如果把溝道位置設計在軸承寬度的中心，這樣一來軸承就成了對稱結構，同時保持架兜孔底部強度和密封圈的安裝位置就將受到限制。因此，為保證軸承保持架具有足夠的強度和密封圈有足夠的安裝空間，溝位置采取對兩側端面不對稱的設計。

3、擋邊高度的確定

工業(yè)機器人的接觸球軸承處于工作狀態(tài)時，在承受一定的徑向載荷時，同時還要承受一定的軸向載荷。若承受的軸向載荷過大，可能造成鋼球與內、外圈擋邊邊緣接觸或擋邊與滾道之間的接觸橢圓被截斷，這時候就會產(chǎn)生應力集中，軸承套圈就會受到磨損，從而影響精度。

因此，擋邊高設計時，需根據(jù)軸承承受軸向載荷大小利用Hertz接觸應力理論推算出軸承套圈最小擋邊高度J，從而計算出套圈擋邊直徑。而在設計時考慮到接觸球軸承截面積較小，在滿足使用要求前提下，擋邊高系數(shù)取值可以比深溝球軸承小。

4、密封結構設計

工業(yè)機器人的軸承的早起破壞一般是因為密封性不好，因為密封性不好，空氣中的雜物或者其他污染物就容易進入軸承，從而使?jié)櫥饾u失效，導致軸承損壞。所以軸承的密封性很關鍵。因此設計密封軸承時，既要考慮到密封，同時要考慮到軸承的具體工作要求和軸承的具體結構形式。

工業(yè)機器人正在朝小型化、輕量化、精密化發(fā)展。因此工業(yè)機器人用軸承的潤滑最好采用帶密封結構的潤滑方式進行脂潤滑。

5、針對工業(yè)機器人軸承壁薄的特點

軸承內圈與密封唇的配合方式一般有兩種：

內圈密封唇與內圈擋邊接觸的接觸式密封

內圈密封唇與內圈擋邊接觸的非接觸式密封

接觸式密封相對于非接觸式密封防塵漏脂效果要好，但其摩擦力矩較大，溫升較高，考慮到摩擦力矩較大，對機器人主機有不利影響，設計時一般采用非接觸式密封結構。

另外由于軸承套圈壁很薄，軸承內、外圈易變形，所以內圈擋邊可采用無槽結構，但要嚴格控制密封間隙。