基于圖像分析技術(shù)的無編程新型機(jī)器視覺系統(tǒng)
就是用機(jī)器代替人眼來做測量和判斷,其可以快速獲取大量信息,而且易于自動處理,也易于同設(shè)計信息以及及加制信息集成,因此,在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中,人們將機(jī)器視覺系統(tǒng)廣泛地用于工況監(jiān)視、成品檢驗和質(zhì)量控制等領(lǐng)域 。由于其具有高精度、非接觸、穩(wěn)定等特點(diǎn),在國內(nèi)外工業(yè)領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用,大大提高了產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)線的自動化程度 。
總體而言,國內(nèi)在機(jī)器視覺產(chǎn)品研究開發(fā)上與國外相比還有一定差距,目前國內(nèi)在機(jī)器視覺產(chǎn)品研究開發(fā)水平上仍處于一個比較低水平 。普遍采用的是國外產(chǎn)品。目前應(yīng)用主要集中在檢測、定位、、等幾個領(lǐng)域。而在近2年,在運(yùn)動控制、生產(chǎn)流水線、診斷、測試、數(shù)控設(shè)備等幾個領(lǐng)域?qū)τ跈C(jī)器視覺的應(yīng)用需求增長最為迅速。對于機(jī)器視覺軟件的研究也正進(jìn)一步深入。隨著行業(yè)應(yīng)用越來越多,要求越來越高,目前市場上的機(jī)器視覺系統(tǒng)已經(jīng)較難滿足行業(yè)需求,普遍存在開發(fā)難、使用難、銷售難等弊端。這些缺點(diǎn)主要表現(xiàn)在系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)化程度不夠高,針對每一個客戶都需要投入大量開發(fā)人力,且開發(fā)出的系統(tǒng)復(fù)用性弱,用戶體驗不好,后期維護(hù)難度大、成本高。因此開發(fā)出一款無需編程,配置簡單,提供軟硬件配置且銷售簡單的機(jī)器視覺系統(tǒng)十分必要。
本文介紹一種無需編程的新型機(jī)器視覺系統(tǒng),針對上述市場現(xiàn)狀,其有以下優(yōu)點(diǎn):1、可配置的,無需編程,達(dá)到像家用電器一樣簡單易用;2、提供一種通用的應(yīng)用平臺,包含眾多的單元機(jī)器視覺工具;3、不是基于某種智能相機(jī)或通用視覺系統(tǒng)開發(fā)的應(yīng)用系統(tǒng),它集底層開發(fā)和應(yīng)用開發(fā)于一身;4、進(jìn)行了垂直整合,把核心系統(tǒng)與應(yīng)用工藝進(jìn)行了整合;5、模塊化,為設(shè)備制造商、最終用戶后裝提供配套;6、系統(tǒng)銷售模式簡單化;7、系統(tǒng)成本結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化,是具有明顯價格優(yōu)勢的產(chǎn)品。下面從硬件、軟件兩個方面介紹該系統(tǒng)的詳細(xì)設(shè)計思路。
1、硬件框架
該系統(tǒng)基于圖像分析技術(shù)對設(shè)備作業(yè)過程進(jìn)行監(jiān)視、測量,采用特征提取、模板比對的方式,將現(xiàn)場實時采集到的圖像與正常工況的標(biāo)準(zhǔn)圖像進(jìn)行比較,實現(xiàn)捕捉異常、分析判斷、報警停機(jī)的功能。標(biāo)準(zhǔn)的模板是基于對正常工況下的影像進(jìn)行分析,提取特征,比對時只是對模板的特征(組合)與現(xiàn)場實時圖像中相應(yīng)的特征進(jìn)行比較,借以判斷是否有異常發(fā)生。這種監(jiān)測方法并不能取代自動設(shè)備所具備的自診斷功能,但對防止作業(yè)過程走偏 ,防止次品的產(chǎn)出,甚至設(shè)備遭受破壞等具有良好的效果。產(chǎn)品由以下幾個主要部分構(gòu)成:
1.基于DSP/ARM的核心處理器
2.光學(xué)鏡頭、圖像傳感器、前端處理及接口(即攝像機(jī)部分)
3.FPGA充當(dāng)圖像處理的加速器和外設(shè)接口邏輯
4.GPIO和串行通訊
5.以太網(wǎng)通訊
圖1 系統(tǒng)硬件框架
如圖1所示,其中DSP/ARM處理器采用TI OMAP4460 CPU ,其ARM Cortex-A9主頻達(dá)到1.8GHz,內(nèi)置DSP,這比迄今為止大多數(shù)的智能相機(jī)硬件平臺性能水平都高;相機(jī)分辨率以1280x1024為主,同時也支持5百萬象素或以上的相機(jī);儲存器支持NOR FLASH和NAND FLASH,同時可以擴(kuò)展SD卡;FPGA作為外設(shè)的邏輯擴(kuò)展設(shè)備,主要由兩個作用:負(fù)責(zé)圖像數(shù)據(jù)的緩沖和預(yù)處理,再送往DSP處理器進(jìn)行對應(yīng)的算法處理;通訊方面支持以太網(wǎng)和串口,可以方便和機(jī)械手、等設(shè)備連接;I/O設(shè)置上配備GPIO(通用輸入輸出),連接現(xiàn)場發(fā)送過來的觸發(fā)信號(輸入,觸發(fā)拍照),和發(fā)送到設(shè)備的控制信號(輸出)。
此外,該系統(tǒng)可提供兩種形式的產(chǎn)品:
視覺平板。具備視覺應(yīng)用所需各種功能接口的硬件平臺,其特點(diǎn)如下: LCD顯示器及觸摸屏功能(大屏幕);內(nèi)置高性能的處理器(ARM架構(gòu));相機(jī)接入;I/O接口:RS-232, USB, 10/100/1000 Ethernet;網(wǎng)絡(luò)通信功能:WiFi;加密保護(hù)。
圖2 視覺平板Vpad
智能相機(jī)。具備如下特點(diǎn):小巧: 體積小、重量輕, 工業(yè)等級產(chǎn)品;板上相機(jī);I/O:GPIO; 網(wǎng)絡(luò)連接:Ethernet, WiFi;加密保護(hù)等。如圖3所示。
圖3 智能相機(jī)VDSR
2、軟件技術(shù)
系統(tǒng)中的ARM處理器主要負(fù)責(zé)資源管理、邏輯控制,搭載Angstrom Linux系統(tǒng),并集成機(jī)器視覺所需功能模塊的驅(qū)動。系統(tǒng)軟件開發(fā)的具體內(nèi)容包括:USB攝像頭、GPIO、液晶觸摸屏、RS-232等的驅(qū)動實現(xiàn),Angstrom Linux系統(tǒng)的移植。Angstrom Linux是一種運(yùn)行與嵌入式平臺的發(fā)行版桌面系統(tǒng),里面集成了大部分系統(tǒng)工具和庫文件,包括軟件開發(fā)和算法開發(fā)用到的QT和opencv 庫,且其可以通過在線編譯的方式選擇自己需要的工具庫,自定義程度高,非常適合在資源短缺的嵌入式產(chǎn)品中應(yīng)用。底層模塊的驅(qū)動程序則通過linux官方內(nèi)核中修改移植實現(xiàn)。
應(yīng)用層軟件開發(fā)基于Ubuntu系統(tǒng),采用QT進(jìn)行軟件的界面設(shè)計和邏輯設(shè)計。Ubuntu是一款基于linux的免費(fèi)開源桌面PC操作系統(tǒng),其可以方便地配置和嵌入式平臺上類似的環(huán)境,如QT和opencv。該系統(tǒng)的軟件設(shè)計目標(biāo)是無需編程、簡單配置、模塊化,因此將所有可能用到的視覺工具集成到一個集成化的軟件平臺vdStudio中,包括定位、測量、檢測、標(biāo)定等常用工具。結(jié)合圖形化用戶界面,用戶可以輕松選擇和配置每一個工具,且界面都基于用戶習(xí)慣而設(shè)計,簡單易學(xué)易用。此外,系統(tǒng)支持脫機(jī)運(yùn)行,實現(xiàn)一次配置,永久運(yùn)行。如圖4所示。
圖4 用戶圖像界面
3、算法研究
算法是機(jī)器視覺系統(tǒng)的核心,相對于系統(tǒng)其他部分,算法對視覺功能貢獻(xiàn)最大、最關(guān)鍵。從市場份額上看,以核心軟件算法為基礎(chǔ)的標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器視覺系統(tǒng)銷售量幾乎占到整個機(jī)器視覺行業(yè)的一半,可見算法和軟件的重要性。如果算法不好,視覺功能就沒法實現(xiàn),或者雖能實現(xiàn)功能,但性能上不具有競爭力。算法本來很不錯,但軟件編制得不好也會直接影響視覺系統(tǒng)功能優(yōu)化及性能指標(biāo)。算法及軟件系統(tǒng)是一個以標(biāo)準(zhǔn)系統(tǒng)為產(chǎn)品的視覺公司最重要的積累。在市場競爭中,算法是否有競爭力往往起到十分關(guān)鍵的作用。除了已有的積累,如何能獲得更多的算法軟件資源為我所用,也是決定本項目成敗的關(guān)鍵因素之一。除了自己在一些細(xì)分領(lǐng)域中研發(fā)自己的算法外,通過合作及分成模式,我們能將國際上優(yōu)秀的軟件和算法找來為己所用也是提升產(chǎn)品的重要路徑。
該系統(tǒng)軟件設(shè)計上采用了多種優(yōu)秀的設(shè)計模式,使得在具體使用的時候可以靈活選擇何種算法。其中有自主研發(fā)的VD300 SDK(軟件開發(fā)包),包括CG算法、基面矯正、圖像拼接、掃描控制等算法函數(shù)庫;基于opencv開發(fā)的算法SDK,包括模板匹配、測量、blob檢測等工具;通用的機(jī)器視覺函數(shù)庫IPT(Image Processing Toolset)等。
4、結(jié)束語
該系統(tǒng)可以直接使用的視覺電器,不需要經(jīng)過ASP的集成,不需要編程序,像家用電器一樣,通過閱讀使用說明書就能輕松上手。 從廠家到用戶,沒有技術(shù)集成環(huán)節(jié),節(jié)省的成本還可以讓利給用戶,降低產(chǎn)品售價。用戶獲得的是所需的功能,不需要了解過多的技術(shù)細(xì)節(jié),銷售時只要找準(zhǔn)目標(biāo)用戶,說明產(chǎn)品的功能,盯住競爭優(yōu)勢,普通銷售業(yè)務(wù)員無需太強(qiáng)的技術(shù)背景都能勝任。