谷歌Atlas人形機(jī)器人已適應(yīng)復(fù)雜地形 有比人類(lèi)更好的平衡度

　　據(jù)外媒報(bào)道，來(lái)自谷歌(微博)Boston Dynamics的Atlas人形機(jī)器人最初顯得非常笨拙，但目前已經(jīng)能在復(fù)雜的地形上前行。

　　Atlas的算法得到了升級(jí)，從而可以在亂石地面上更好地實(shí)現(xiàn)自我平衡。這一新成績(jī)來(lái)自于人類(lèi)和機(jī)器認(rèn)知研究所。該機(jī)構(gòu)表示，目前這款機(jī)器人有能力尋找穩(wěn)固的支撐點(diǎn)，隨后通過(guò)寬大的腳掌將自身重量轉(zhuǎn)移過(guò)來(lái)，更好地支撐自己。

　　在人類(lèi)和機(jī)器認(rèn)知研究所提供的視頻中，我們可以看到，Atlas伸出雙手保持平衡，就像是人類(lèi)保持平衡的方式。該研究所表示：“Atlas人形機(jī)器人走在很小的立足點(diǎn)上，例如踏腳石，或是一條凸起的直線。在走出每一步后，機(jī)器人都會(huì)尋找新的立足點(diǎn)，平衡自身的重量。為了保持平衡，我們每走出一步都會(huì)使用角動(dòng)量信息。”

　　Atlas機(jī)器人由谷歌旗下Boston Dynamics開(kāi)發(fā)。這款人形機(jī)器人高約1.8米，重量約為150千克。機(jī)器人搭載了28個(gè)液壓關(guān)節(jié)，并具備立體視覺(jué)，是到目前為止最先進(jìn)的機(jī)器人之一。

　　Boston Dynamics在網(wǎng)站上表示：“Atlas可以雙足行走，上肢同時(shí)可以拎東西，應(yīng)對(duì)周?chē)h(huán)境。”此次的視頻顯示，在亂石地面上鋪有不規(guī)則的小磚塊，而機(jī)器人能站在這些小磚塊上。

　　Atlas抬某只腳以某個(gè)角度走上個(gè)這些不規(guī)則磚塊，并判斷立足點(diǎn)是否穩(wěn)固。如果認(rèn)為可以實(shí)現(xiàn)很好的平衡，那么機(jī)器人就會(huì)抬起另一只腳繼續(xù)行走。

　　機(jī)器人由人工控制，但這與用游戲手柄操控游戲并不相同。人類(lèi)和機(jī)器認(rèn)知研究所在發(fā)布至arXiv的論文中表示：“為了平衡和行走，對(duì)支撐多邊形進(jìn)行估計(jì)將帶來(lái)幫助。支撐多邊形是圍繞壓力中心的一個(gè)區(qū)域。當(dāng)行走在不確定地形上時(shí)，每走一步都需要分析新的立足點(diǎn)。如果沒(méi)有關(guān)于立足點(diǎn)的額外信息，我們會(huì)假定，整個(gè)腳掌都與地面接觸。”

　　人類(lèi)和機(jī)器認(rèn)知研究所表示，Atlas在邁出第一只腳時(shí)會(huì)計(jì)算對(duì)應(yīng)的壓力中心。如果判斷壓力中心沒(méi)有問(wèn)題，那么就會(huì)邁另一只腳。如果機(jī)器人認(rèn)為，平衡情況不好，那么會(huì)通過(guò)旋轉(zhuǎn)去改變支撐邊緣。

　　該團(tuán)隊(duì)還解釋了角動(dòng)量的概念。Atlas在從某一角度邁腿時(shí)會(huì)逐步將自重加到腿上，形成“類(lèi)似人體的平衡動(dòng)作”。研究顯示：“如果希望有腿機(jī)器人在真實(shí)世界場(chǎng)景中得到應(yīng)用，那么這是重要一步。”

　　研究還顯示：“如果在復(fù)雜的環(huán)境中部署機(jī)器人，那么在未知立足點(diǎn)上行走的能力將極大地提升機(jī)器人的健壯性。此外這極大地拓展了機(jī)器人能夠勝任的環(huán)境。”

　　2015年，Atlas參加了所謂的“機(jī)器人奧運(yùn)會(huì)”。當(dāng)時(shí)，全球最先進(jìn)的機(jī)器人進(jìn)行了一系列挑戰(zhàn)活動(dòng)。人類(lèi)和機(jī)器認(rèn)知研究所觀察了Atlas在復(fù)雜地形上行走的過(guò)程。但如果沒(méi)有新算法，那么機(jī)器人在邁出一步后就會(huì)摔倒。

　　過(guò)去一年中，Boston Dynamics對(duì)Atlas進(jìn)行了優(yōu)化，使其能勝任許多只有人類(lèi)才具備的技能。今年早些時(shí)候，該公司宣布，Atlas在跌到后能自主爬起來(lái)。在此前的“機(jī)器人奧運(yùn)會(huì)”上，Atlas還不具備這一能力，當(dāng)時(shí)還需要起重機(jī)去扶起機(jī)器人。

　　此次的視頻還顯示，機(jī)器人走出公司辦公室，進(jìn)入一塊雪地。在幾次的蹣跚之后，機(jī)器人最終成功站立起來(lái)。此外，機(jī)器人還在非常緊湊的環(huán)境中，移動(dòng)了重達(dá)10千克的盒子。