超全！嵌入式必懂的CAN總線一文講通了

#define REG_BASE_ADDR 0xA000 // 寄存器基址
unsigned char *SJA_CS_Point = (unsigned char *) REG_BASE_ADDR ;
 // 寫SJA1000寄存器
void WriteSJAReg(unsigned char RegAddr, unsigned char Value) {
*(SJA_CS_Point + RegAddr) = Value;
return;
}
 // 讀SJA1000寄存器
unsigned char ReadSJAReg(unsigned char RegAddr) {
 return (*(SJA_CS_Point + RegAddr)); }

…… for (i=0;i<len;i++) { WriteSJAReg(RegAdr+i,ValueBuf[i]); }……

…… for (i=0;i<len;i++) { ReadSJAReg(RegAdr+i,ValueBuf[i]); }……

#ifndef __CONFIG_H__ // 防止頭文件被重復包含
#define __CONFIG_H__
#include <8051.h> // 包含80C51寄存器定義頭文件
#include "SJA1000REG.h" // 包含SJA1000寄存器定義頭文件
 // 定義取字節(jié)運算
#define LOW_BYTE(x) (unsigned char)(x)
#define HIGH_BYTE(x) (unsigned char)((unsigned int)(x) >> 8)
 // 定義振蕩器時鐘和處理器時鐘頻率（用戶可以根據(jù)實際情況作出調(diào)整）
#define OSCCLK 11059200UL
// 宏定義MCU的時鐘頻率
#define CPUCLK (OSCCLK / 12)
#endif?//?__CONFIG_H__

char SetSJASendCmd(unsigned char cmd) {
 unsigned char ret;
 switch (cmd) {
 default:
 case 0:
 ret = SetBitMask(REG_CAN_CMR, TR_BIT); //正常發(fā)送
 break;
 case 1:
 ret = SetBitMask(REG_CAN_CMR, TR_BIT|AT_BIT); //單次發(fā)送
 break;
 case 2:
 ret = SetBitMask(REG_CAN_CMR, TR_BIT|SRR_BIT);//自收自發(fā)
 break;
 case 0xff:
 ret = SetBitMask(REG_CAN_CMR, AT_BIT);//終止發(fā)送
 break;
 }
 return ret;
}

unsigned char SJA_CAN_Filter[8] = { // 定義驗收濾波器的參數(shù)，接收所有幀 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
// ACR0~ACR3 
0xff, 0xff, 0xff, 0xff 
// AMR0~AMR3
};
unsigned char STD_SEND_BUFFER[11] = { // CAN 發(fā)送報文緩沖區(qū) 
0x08, // 幀信息，標準數(shù)據(jù)幀，數(shù)據(jù)長度 = 8 
0xEA, 0x60, // 幀ID = 0x753
0x55, 0x55, 0x55, 0x55, 0xaa, 0xaa, 0xaa, 0xaa // 幀數(shù)據(jù)
};
void main(void) // 主函數(shù)，程序入口{ 
 timerInit();// 初始化
 D1 = 0; 
 SJA1000_RST = 1; // 硬件復位SJA1000 
 timerDelay(50); // 延時500ms 
 SJA1000_RST = 0; 
 SJA1000_Init(0x00, 0x14, SJA_CAN_Filter); // 初始化SJA1000，設置波特率為1Mbps 
 // 無限循環(huán)，main()函數(shù)不允許返回 
 for(;;) { 
 SJASendData(STD_SEND_BUFFER, 0x0); 
 timerDelay(100); // 延時1000ms 
 } 
}