FreeRTOS系列第21篇---FreeRTOS調(diào)度器啟動(dòng)過程分析

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ID：技術(shù)讓夢想更偉大

整理：李肖遙

使用FreeRTOS，一個(gè)最基本的程序架構(gòu)如下所示：

int?main(void)
{??
????必要的初始化工作;
????創(chuàng)建任務(wù)1;
????創(chuàng)建任務(wù)2;
????...
???vTaskStartScheduler();??/*啟動(dòng)調(diào)度器*/
????while(1);???
}
任務(wù)創(chuàng)建完成后，靜態(tài)變量指針pxCurrentTCB（見《FreeRTOS高級篇2---FreeRTOS任務(wù)創(chuàng)建分析》第7節(jié)內(nèi)容）指向優(yōu)先級最高的就緒任務(wù)。

但此時(shí)任務(wù)并不能運(yùn)行，因?yàn)榻酉聛磉€有關(guān)鍵的一步：啟動(dòng)FreeRTOS調(diào)度器。

調(diào)度器是FreeRTOS操作系統(tǒng)的核心，主要負(fù)責(zé)任務(wù)切換，即找出最高優(yōu)先級的就緒任務(wù)，并使之獲得CPU運(yùn)行權(quán)。

調(diào)度器并非自動(dòng)運(yùn)行的，需要人為啟動(dòng)它。

API函數(shù)vTaskStartScheduler()用于啟動(dòng)調(diào)度器，它會(huì)創(chuàng)建一個(gè)空閑任務(wù)、初始化一些靜態(tài)變量，最主要的，它會(huì)初始化系統(tǒng)節(jié)拍定時(shí)器并設(shè)置好相應(yīng)的中斷，然后啟動(dòng)第一個(gè)任務(wù)。

這篇文章用于「分析啟動(dòng)調(diào)度器的過程」，和上一篇文章一樣，啟動(dòng)調(diào)度器也涉及到硬件特性（比如系統(tǒng)節(jié)拍定時(shí)器初始化等）。

?本文仍然以Cortex-M3架構(gòu)為例。

?

啟動(dòng)調(diào)度器的API函數(shù)vTaskStartScheduler()的源碼精簡后如下所示：

void?vTaskStartScheduler(?void?)
{
BaseType_t?xReturn;
StaticTask_t?*pxIdleTaskTCBBuffer=?NULL;
StackType_t?*pxIdleTaskStackBuffer=?NULL;
uint16_t?usIdleTaskStackSize?=tskIDLE_STACK_SIZE;

??/*如果使用靜態(tài)內(nèi)存分配任務(wù)堆棧和任務(wù)TCB,則需要為空閑任務(wù)預(yù)先定義好任務(wù)內(nèi)存和任務(wù)TCB空間*/
??#if(configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION?==?1?)
??{
?????vApplicationGetIdleTaskMemory(?