干貨?|?如何榨干SysTick的每一滴汁水？

關(guān)注「嵌入式大雜燴」，星標(biāo)公眾號(hào)，一起進(jìn)步！

來源：裸機(jī)思維

【說在前面的話】

相信很多人都遇到過這樣的情況：在一個(gè)Cortex-M嵌入式應(yīng)用中要實(shí)現(xiàn)一個(gè)精確的毫秒級(jí)延時(shí)并不困難——如果你有RTOS，在任務(wù)中使用諸如 os_sleep(<休眠時(shí)間>) 之類的函數(shù)就可以輕松實(shí)現(xiàn)；如果你是裸機(jī)，也可以使用每個(gè)Cortex-M芯片都默認(rèn)攜帶的SysTick來實(shí)現(xiàn)一個(gè)，甚至Arm官方的CMSIS都提供了現(xiàn)成的API，即SysTick_Config(<中斷間隔的時(shí)鐘周期數(shù)>)：

static volatile uint32_t s_wMSCounter = 0;
extern?uint32_t?SystemCoreClock;/*! \brief initialise platform before main() */__attribute__((constructor(101)))void platform_init(void){ SystemCoreClockUpdate(); /* Generate interrupt each 1 ms */ SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000); }
__attribute__((weak))void systimer_1ms_handler(void){????/*?default?systimer?1ms?hander??????*?you?can?override?it?by?implement?a?non-weak version?????*/}
void SysTick_Handler (void) { if (s_wMSCounter) { s_wMSCounter--; }
systimer_1ms_handler();}
void delay_ms(uint32_t wMillisecond){ s_wMSCounter = wMillisecond; while( s_wMSCounter > 0 );}上述代碼非常典型，唯一需要強(qiáng)調(diào)的是SystemCoreClock是一個(gè)定義在啟動(dòng)文件system_<芯片型號(hào)>.c 里的全局變量，負(fù)責(zé)保存當(dāng)前處理器的工作頻率——上面的平臺(tái)初始化函數(shù) platform_init()?就是借助這一變量把 SysTick 初始化為以“1ms為間隔產(chǎn)生中斷”的。

如果要實(shí)現(xiàn)一個(gè)微秒級(jí)延時(shí)卻并不那么一帆風(fēng)順。首先，不同人關(guān)于實(shí)現(xiàn)方案就有不同的想法，比如：

• 有的人習(xí)慣于直接用軟件方法堆積NOP()來實(shí)現(xiàn)——這種方法所產(chǎn)生的延時(shí)效果“可能”容易受到編譯器優(yōu)化等級(jí)的影響——據(jù)說這也是很多人懼怕開啟編譯器的原因之一，因?yàn)橐婚_優(yōu)化，很多對(duì)時(shí)間敏感的硬件時(shí)序就因?yàn)檠訒r(shí)函數(shù)的不穩(wěn)定而一起變得不可捉摸；

extern?uint32_t?SystemCoreClock;
#ifndef DELAY_US_CALIBRATION/*!?\brief?不要問我為啥是?8， 我也不知道，但在當(dāng)前這個(gè)工程下，8貌似最準(zhǔn)?*!????????你如果不服，就自己測(cè)一個(gè)，然后定義這個(gè)宏……?*!????????如果你頭鐵改了工程的優(yōu)化等級(jí)，請(qǐng)也無比親自測(cè)一下……具體怎么?*! ???????測(cè)，我也不知道。如果你也怕麻煩，就不要改優(yōu)化等級(jí)。 */# define DELAY_US_CALIBRATION 8#endif
void?delay_us(uint32_t?wUS){????//!?calcluate?how?many?cycles?required?for?1us????uint32_t?wCyclesPerUS?=?SystemCoreClock?/?1000000ul;????????/*!?subtract some cycles from wCyclesPerUS based on the ?????*!?experience?or?actual?measurement?in?current?optimisation?????*/????wCyclesPerUS?-=?DELAY_US_CALIBRATION;
????for?(int?i?=?0;?i?????????for?(j?=?0;?j?< wCyclesPerUS; j ) {???????? __NOP();????????}????}}

• 有的人提倡使用定時(shí)器來實(shí)現(xiàn)精確延時(shí)，這一方案顯然不太懼怕編譯器優(yōu)化的“血腥巨斧”。想法是沒錯(cuò)的，但如果要保證這樣寫出來的延時(shí)庫有一定的可移植性，就需要保證 delay_us() 函數(shù)實(shí)現(xiàn)所依賴的硬件定時(shí)器是“通用的”和“普遍存在”的——符合這一要求的第一選擇是SysTick——然而既然SysTick已經(jīng)被 delay_ms() 占用了，又如何能抽的開身呢？

既然 SysTick 被占用了，那有沒有別的符合要求的硬件呢？如果不算Cortex-M0/M0 的話，從某種程度上說還真有——DWT。這是一個(gè)系統(tǒng)外設(shè)，專門用來為Cortex-M3及其以上芯片提供調(diào)試和追蹤的硬件輔助功能。在【裸機(jī)思維】往期轉(zhuǎn)載的文章中，就有使用DWT實(shí)現(xiàn)延時(shí)的內(nèi)容。這個(gè)方法好是好，但缺點(diǎn)也是非常突出的：

• DWT 根本就不是設(shè)計(jì)給用戶用的，它是Cortex-M處理器預(yù)留給上位機(jī)調(diào)試軟件（例如MDK）進(jìn)行調(diào)試和追蹤的。換句話說，上位機(jī)調(diào)試軟件覺得這是自己的私人財(cái)產(chǎn)，從來沒想過用戶會(huì)去使用它——這就導(dǎo)致調(diào)試過程中，IDE會(huì)按照自己的意思隨意修改它的配置——啥時(shí)候會(huì)改呢？這要看IDE的心情。如果你的程序依賴了DWT進(jìn)行延時(shí)，那么調(diào)試的時(shí)候，IDE的一個(gè)無心之舉可能就會(huì)毀了你的時(shí)序——這一知識(shí)點(diǎn)非常容易忽略掉，從而導(dǎo)致很多人遇到調(diào)試的時(shí)候，系統(tǒng)隨機(jī)性的功能不正常的坑，從而浪費(fèi)大把的時(shí)間，往往還想不到是DWT導(dǎo)致的——說這一方法是天坑可能一點(diǎn)也不為過。

• DWT 不是所有 Cortex-M 芯片都有……（Cortex-M0/M0 就沒有）
  

既然 SysTick 被占用、DWT?又是天坑，是不是意味著我們就只能使用芯片的普通定時(shí)器了？——這每個(gè)廠家都不一樣……每個(gè)應(yīng)用對(duì)定時(shí)器的使用情況也都不同，那我還怎么做通用的延時(shí)庫??？

別急，今天我們就來介紹一種在完全不影響 SysTick 已有功能的前提下，繼續(xù)把它榨干——提供更多功能的方法。為了避免誤解，我把這種方法的目標(biāo)需求列舉如下：

• 提供一個(gè)精確的 delay_us() 函數(shù)；

• 提供一個(gè)精確測(cè)量任意代碼塊所實(shí)際占用系統(tǒng)周期數(shù)的方法；

• 實(shí)現(xiàn)一個(gè)記錄從進(jìn)入 main() 函數(shù)以來總共經(jīng)歷了多少個(gè)時(shí)鐘周期（且在合理的時(shí)間范圍內(nèi)不會(huì)溢出）的計(jì)數(shù)器（時(shí)間戳）；

• 用戶已有的 SysTick 功能不能受到干擾；

• 比如用戶使用 SysTick 作為RTOS的基準(zhǔn)時(shí)鐘（非Tickless模式）；

• 比如用戶使用 SysTick 作為普通的毫秒級(jí)延時(shí)（就像前面例子代碼所展示的那樣）；

• 用戶不需要修改自己任何已有的 SysTick 代碼。
  
  

【部署 perf_counter 庫】

要實(shí)現(xiàn)上述功能，可以直接借助一個(gè)叫做 perf_counter 的庫，這是我基于這幾年在代碼性能分析中總結(jié)出來的，我已經(jīng)把它放在 github 上進(jìn)行開源，其地址為：https://github.com/GorgonMeducer/perf_counter
這個(gè)庫目前支持 Arm Compiler 5（armcc） 和 Arm Compiler 6（armclang）。它不僅提供了源代碼，還提供了編譯好的 library (.lib）可供全系列Cortex-M處理器使用。
第一步，下載最新的release：

解壓縮后可以看到如下的內(nèi)容：

如果只是普通的使用，直接拷貝 lib 目錄到你的工程即可。

第二步，將庫加入到已有的 MDK 工程中：

別忘記在工程的頭文件搜尋路勁中包含 perf_counter.h 所在文件夾，例如（具體位置根據(jù)你工程的情況而定，不要死腦經(jīng)）：

第三步：編譯并調(diào)整一些工程選項(xiàng)

如果你編譯后很順利，則請(qǐng)?zhí)^下面的內(nèi)容，快進(jìn)到 0 error 0 warning的圖片之后。

好，下面讓我們來談?wù)勀憧赡苡龅降膯栴}，以及對(duì)應(yīng)的解決方案：

問題一：提示找不到 $Super$$SysTick_Handler

.\Out\example.axf: Error: L6218E: Undefined symbol $Super$$SysTick_Handler (referred from systick_wrapper_ual.o).Not enough information to list image symbols.Not enough information to list load addresses in the image map.Finished: 2 information, 0 warning and 1 error messages.".\Out\example.axf" - 1 Error(s), 0 Warning(s).

perf_counter 庫是一個(gè)“附加型”庫——它假設(shè)你自己已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了一個(gè)SysTick的中斷處理程序，并開啟了中斷模式——如果你沒有，直接加一個(gè)空的就好了：

void SysTick_Handler (void) {}好，問題解決。什么？你的工程也根本沒有用SysTick？好辦，請(qǐng)?jiān)?span>進(jìn)入main后調(diào)用函數(shù)init_cycle_counter()?并傳遞false，例如：

int main(void){ ... init_cycle_counter(false); ...}這樣做的目的是告訴 perf_counter：“請(qǐng)自己玩的開心”。

問題二：wchar和enum的尺寸不兼容：

需要強(qiáng)調(diào)的是，perf_counter.lib 庫在編譯的時(shí)候，開啟了 Short enums/wchar（分別對(duì)應(yīng)命令行的?-fshort-enums -fshort-wchar）。這么做其實(shí)沒什么特別的原因，但如果你的工程使用了不同的配置，例如：

下圖的工程配置中，沒有勾選 "Short enums/wchar"

你一定會(huì)看到這樣的編譯錯(cuò)誤：

.\Out\example.axf: Error: L6242E: Cannot link object perf_counter.o as its attributes are incompatible with the image attributes. ... wchart-16 clashes with wchart-32. ... packed-enum clashes with enum_is_int.

既然知道了原因，解決方法就很簡單，要么在工程配置中勾選上這一選項(xiàng)；要么使用源代碼編譯（不使用lib）：

也就是圖中所示的：perf_counter.c 和 systick_wrapper_ual.s。

? ? perf_counter.c 依賴了 CMSIS，所以確保你的工程中加入了對(duì)CMSIS的支持——推薦的是使用MDK自帶的 CMSIS，在RTE配置界面中勾選：

如果你使用的是工程自帶的CMSIS（很多STM32工程就是這樣），請(qǐng)確保你的CMSIS?是較新的版本（判斷標(biāo)準(zhǔn)就是是否帶有 cmsis_compiler.h）。

此外，這里的 systick_wrapper_ual.s 是一個(gè)匯編源程序，使用的是Arm的老語法（Unified Assembly Language），如果你的工程使用的是 Arm Compiler 5（armcc），這里就沒什么需要特別注意的了；如果你的工程使用的是 Arm Compiler 6（armclang），則你需要檢查工程配置，以確保MDK能正確的選擇對(duì)應(yīng)的Assembler：

注意這里的 Assembler Option，根據(jù)你MDK版本的不同，它可能有以下幾個(gè)有效選項(xiàng)：

• armclang（Auto Select）——我吐血推薦選這個(gè)

• armclang（GNU Syntax）——?這個(gè)意思就是使用 GNU的匯編語法，顯然不能選它；

• armclang（Arm Syntax）——這是最新MDK（從5.32開始）才有的選項(xiàng)，選了也行；

• armasm（Arm Syntax）——這就是 Arm Compiler 5里一直使用的老匯編器，選他當(dāng)然兼容性最好。

做好了以上兩個(gè)準(zhǔn)備工作，編譯應(yīng)該就很順利了。是不是覺得有點(diǎn)頭大？頭大就用?.lib 啊……完全不用經(jīng)歷這些痛苦。

至此，我們完成了 perf_counter 庫在工程中的部署。那么它帶給我們哪些功能呢？

【SysTick第一吃：微秒級(jí)精確延時(shí)】

#include?"perf_counter.h"
...delay_us(30);????//!...

再也不用擔(dān)心編譯器優(yōu)化導(dǎo)致延時(shí)不準(zhǔn)啦?。。?br>

再也不擔(dān)心庫不通用啦?。?！

再也不用擔(dān)心芯片不支持DWT啦?。。。。。?/span>

再也不用擔(dān)心調(diào)試/追蹤會(huì)干擾DWT啦！！??！

【SysTick第二吃：精確測(cè)量代碼的時(shí)鐘周期】

perf_counter.h 提供了兩個(gè)函數(shù)，用于精確測(cè)量任意代碼片段所消耗的CPU時(shí)鐘周期數(shù)（不是us數(shù)哦）：

extern void start_cycle_counter(void);extern int32_t stop_cycle_counter(void);它們的使用非常簡單直接，例如：

start_cycle_counter();//!?測(cè)量?打印??"Hello?World\r\n" 究竟用了多少個(gè)時(shí)鐘周期printf("Hello World! \r\n");int32_t?iCycleUsed?=?stop_cycle_counter(void);printf("Cycle?Used:?%d",?iCycleUsed);當(dāng)然，如果你的工程環(huán)境允許你用printf的話，還可以用 perf_counter.h 自帶的宏將上述代碼簡化一下：

//!?the?demo?of?__cycleof__()__cycleof__() {????printf("Hello?World\r\n");}其運(yùn)行結(jié)果為：

（以上結(jié)果為FVP仿真結(jié)果，CPU周期數(shù)值不可以做參考）

我們甚至還可以添加一點(diǎn)注釋性的字符串，幫助我們區(qū)分測(cè)試的范圍：

//!?the?demo?of?__cycleof__()__cycleof__("Print?string")?{????printf("Hello?World\r\n");}

我們看到，傳遞給__cycleof__的提示字符串"Print string"被添加到了"total cycle count:..." 的前面，一目了然。

實(shí)際上，start_cycle_counter() 和 stop_cycle_counter() 的組合還可以用來測(cè)量中斷處理程序?qū)嶋H使用的系統(tǒng)周期數(shù)——讀過我【實(shí)時(shí)性迷思】系列文章的小伙伴，一定知道測(cè)量“事件處理函數(shù)所需時(shí)間”的意義：

volatile?int32_t?g_nMaxHandlingCycles = 0;
void?USART0_RX_Handler(void){????start_cycle_counter();????????//!?你的USART0 接收中斷處理程序?qū)嶋H內(nèi)容????...????????int32_t nCycles = stop_cycle_counter();????g_nMaxHandlingCycles?=?MAX(nCycles,?g_nMaxHandlingCycles);}


從此一舉告別“拍腦袋憑感覺”說中斷處理時(shí)間要多長的舊世界。

此外，start_cycle_counter()?和 stop_cycle_counter() 還支持類似體育老師所使用的秒表的功能，即，起跑后、可以分別記錄每一個(gè)學(xué)生所用的時(shí)間。具體表現(xiàn)為：

int32_t nCycles = 0;start_cycle_counter();???? //!...nCycles?=?stop_cycle_counter();??//!...nCycles?=?stop_cycle_counter();??//!...nCycles?=?stop_cycle_counter();??//!< 第三次獲取從開始以來的時(shí)間...具體什么情況下要用到這樣的方式就見仁見智了，這里就不再繼續(xù)展開。

最后，需要強(qiáng)調(diào)一下，雖然 start_cycle_counter() 和 stop_cycle_counter() 有 start 和 stop 的字樣，但這只是邏輯上的，并不會(huì)真正的干擾 SysTick 的功能（也就是不會(huì)開啟或者關(guān)閉 SysTick）。這也是這個(gè)庫敢于聲稱自己不會(huì)影響用戶已有的 SysTick 功能的原因。

【SysTick第三吃：系統(tǒng)時(shí)間戳】

閱讀到這里，聰明的你一定已經(jīng)發(fā)現(xiàn)了：無論是 perf_counter（performance counter）庫名的明示，還是 start_cycle_counter() 和 stop_cycle_counter() 的強(qiáng)大功能，都暗示其實(shí)這個(gè)庫應(yīng)該不是專門用來提供微秒延時(shí)函數(shù) delay_us() 的，實(shí)際上，只要你稍微看一眼源代碼就會(huì)發(fā)現(xiàn)上述猜想完全沒錯(cuò)—— delay_us() 其實(shí)才是附贈(zèng)的：

void delay_us(int32_t iUs){ iUs *= SystemCoreClock / 1000000ul; start_cycle_counter(); while(stop_cycle_counter() < iUs);}


看到真相的你，有沒有意識(shí)到，在 start_cycle_counter() 和 stop_cycle_counter() 之間不能調(diào)用 delay_us() 呢？

既然 delay_us() 都是“cycle counter”送的，還有啥別的功能是附贈(zèng)的么？——還真有：系統(tǒng)時(shí)間戳。想象一下，既然 start_cycle_counter() 和 stop_cycle_counter() 的組合可以獲得從開始以來的時(shí)間，那么如果我在進(jìn)入main()之前就執(zhí)行 start_cycle_counter() ，然后在需要的時(shí)候調(diào)用 stop_cycle_counter() 是不是就可以獲取“從main()開始已經(jīng)執(zhí)行了多少個(gè)周期”的系統(tǒng)時(shí)間戳呢？
Bingo！答對(duì)了，原理上就是這樣，只不過實(shí)際上，為了保留 start_cycle_counter() 和 stop_cycle_counter() 給用戶使用，per_counter庫就自己獨(dú)立實(shí)現(xiàn)了對(duì)應(yīng)的邏輯——用戶可以通過調(diào)用函數(shù)?clock() 來獲取這一信息：

#ifdef __PERF_CNT_USE_LONG_CLOCK____attribute__((nothrow)) extern int64_t clock(void);#endif熟悉系統(tǒng)庫 朋友可能會(huì)立即產(chǎn)生疑問，真正的定義不應(yīng)該是這樣的么：

extern _ARMABI clock_t clock(void);而 clock_t 在 Cortex-M環(huán)境下定義如下：

typedef unsigned int clock_t; /* cpu time type */為什么perf_counter.h 要采用不一樣的定義呢？

說起來也簡單：clock() 函數(shù)返回的是系統(tǒng)周期數(shù)，而不是什么以 us 或者 ms 為單位的時(shí)間——考慮到現(xiàn)在處理器頻率動(dòng)輒幾百兆赫茲，有的甚至達(dá)到了1GHz（比如 NXP的RT系列），如果用 int32_t?（哪怕用 uint32_t）也撐不了幾秒鐘。

假設(shè)系統(tǒng)頻率為1GHz，使用 uint32_t 來計(jì)數(shù)，由于32bit整數(shù)取值范圍是0~4G，因此，最多4秒就撐不住了……

那究竟多長才夠呢？

當(dāng)我們使用 int64_t 的時(shí)候，哪怕系統(tǒng)頻率是 4GHz，2G 秒 ≈ 24855 天 ≈ 68年。雖然沒有一萬年那么久，不過多半一個(gè)嵌入式設(shè)備也沒法用這么久（千年蟲警告），但考慮到大部分Cortex-M嵌入式系統(tǒng)估計(jì)沒有4GHz這么夸張，輕松跑個(gè)1000多年不溢出應(yīng)該是沒有問題的。

既然我們鐵了心要用 int64_t 來取代 clock_t 原本的 int32_t，怎么解決這里的沖突呢？——顯然去修改系統(tǒng)頭文件 是不允許的！

翻開Arm的隱藏寶典：AAPCS，我們發(fā)現(xiàn)以下的規(guī)則：

32位系統(tǒng)下，

• 如果函數(shù)的返回值其大小不超過32bit，則保存在寄存器 r0中；

• 如果函數(shù)的返回值其大小為64bit，則其低 32bit 保存在 r0中、高32bit保存在 r1中。

顯然，當(dāng)我們實(shí)現(xiàn)clock()函數(shù)時(shí)返回 int64_t的值與 返回 int32_t其實(shí)是兼容的——因?yàn)榈?em>32bit的內(nèi)容實(shí)際上都是保存在 r0 里的，此時(shí)如果用戶調(diào)用clock() 的時(shí)候：

• 使用的是里定義的函數(shù)原型，即? clock_t clock(void)，則，當(dāng)函數(shù)返回時(shí)，r1里保存的值會(huì)被無視，只有r0里的值被視作返回值；

• 使用的是我們自己定義的函數(shù)原型，即 int64_t clock(void)，則你可以獲得完整的 int64_t 時(shí)間戳。

既然原理清楚了，再看 perf_counter.h 里面的定義，我們會(huì)發(fā)現(xiàn)clock()的函數(shù)原型被一個(gè)宏?__PERF_CNT_USE_LONG_CLOCK__ 保護(hù)著：

#ifdef __PERF_CNT_USE_LONG_CLOCK____attribute__((nothrow)) extern int64_t clock(void);#endif這實(shí)際上是告訴我們，如果我們想獲得 int64_t 時(shí)間戳?xí)r，只要在工程中定義宏??__PERF_CNT_USE_LONG_CLOCK__?就可以了。

忙活了半天，有的小伙伴可能會(huì)疑惑了：饒了這么一大圈，clock() 究竟有啥用處呢？這玩法就多了，快一鍵三聯(lián)~ 下次我們好好來說說。

【后記】

perf_counter（https://github.com/GorgonMeducer/perf_counter）是我在工作中總結(jié)和整理出的一個(gè)庫，它的特點(diǎn)是在不干擾已有 SysTick 功能的前提下額外為我們提供系統(tǒng)周期測(cè)量的功能——并在這基礎(chǔ)上衍生出了 delay_us() 和 系統(tǒng)時(shí)間戳的功能——正可謂一鴨三吃，把SysTick榨干到了極致。perf_counter 庫的原理其實(shí)很簡單，但其中要處理的 corner case 確實(shí)很惱人，我也是歷經(jīng)一年多才真正想明白這里面的彎彎繞。后面如果閱讀量不錯(cuò)的話，我會(huì)考慮專門出一篇介紹 perf_counter 原理的文章。其中，關(guān)于如何“不影響現(xiàn)有SysTick中斷處理程序”的功能，已經(jīng)在之前的文章《【嵌入式秘術(shù)】手把手教你如何劫持RTOS》中進(jìn)行了詳細(xì)介紹，有興趣的小伙伴可以再回味回味。
在開源的過程中，為了簡化用戶的使用，我做了如下的優(yōu)化：

• 在 Arm Compiler 5（armcc）和 Arm Compiler 6中，不需要用戶手工對(duì)庫進(jìn)行初始化——庫會(huì)在進(jìn)入main()之前“自己做”；

• Lib中的perf_counter.lib適用于包含Cortex-M0在內(nèi)的全系列Cortex-M處理器，做到全覆蓋；

• perf_counter.h 幾乎不依賴 和之外的庫。使用.lib進(jìn)行部署，非常簡潔方便。
  
  

如果你要用 safe_atom_code()，則需要 __disable_irq() 和 __set_PRIMASK() 的定義，一般Cortex-M工程都有。這些定義是由 CMSIS提供的。一般來說，普通的 perf_counter 功能并不需要涉及任何這些內(nèi)容。

perf_counter庫的使用當(dāng)然也存在限制，重要的事情在最后說：

• 如果你原本的 RTOS 使用了 SysTick并開啟了Tickless模式，perf_counter雖然不會(huì)干擾原有的 SysTick功能，但自己的計(jì)時(shí)功能卻會(huì)受到 Tickless模式的干擾；

• perf_counter庫假設(shè)你原本的SysTick應(yīng)用會(huì)保持一個(gè)固定的定時(shí)周期——也就是 LOAD寄存器的內(nèi)容是固定的、不會(huì)隨著程序的執(zhí)行而經(jīng)常變化。其實(shí)RTOS的tickless模式會(huì)干擾perf_counter的計(jì)數(shù)可靠性也是這個(gè)原因。
  
  

一般來說，大部分RTOS和普通的周期性定時(shí)功能都不會(huì)經(jīng)常動(dòng)態(tài)的去改變SysTick的計(jì)數(shù)周期，所以不必太擔(dān)心。

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