今天給大家分享的是Cortex-M裸機環(huán)境下臨界區(qū)保護的三種實現(xiàn)。搞嵌入式玩過 RTOS 的朋友想必都對 OS_ENTER_CRITICAL()、OS_EXIT_CRITICAL() 這個功能代碼對特別眼熟,在 RTOS 里常常會有多任務(進程)處理,有些情況下一些特殊操作(比如 XIP 下 Flash 擦寫、低功耗模式切換)不能被隨意打斷,或者一些共享數(shù)據(jù)區(qū)不能被無序訪問(A 任務正在讀,B 任務卻要寫),這時候就要用到臨界區(qū)保護策略了。所謂臨界區(qū)保護策略,簡單說就是系統(tǒng)中硬件臨界資源或者軟件臨界資源,多個任務必須互斥地對它們進行訪問。RTOS 環(huán)境下有現(xiàn)成的臨界區(qū)保護接口函數(shù),而裸機系統(tǒng)里其實也有這種需求。在裸機系統(tǒng)里,臨界區(qū)保護主要就是跟系統(tǒng)全局中斷控制有關(guān)。痞子衡之前寫過一篇 《嵌入式MCU中通用的三重中斷控制設計》,文中介紹的第三重也是最頂層的中斷控制是系統(tǒng)全局中斷控制,今天痞子衡就從這個系統(tǒng)全局中斷控制使用入手給大家介紹三種臨界區(qū)保護做法:
一、臨界區(qū)保護測試場景
關(guān)于臨界區(qū)保護的測試場景無非兩種。第一種場景是受保護的多個任務間并無關(guān)聯(lián),也不會互相嵌套,如下面的代碼所示,task1 和 task2 是按序被保護的,因此 enter_critical() 和 exit_critical() 這兩個臨界區(qū)保護函數(shù)總是嚴格地成對執(zhí)行:void?critical_section_test(void)
{
????//?進入臨界區(qū)
????enter_critical();
????//?做受保護的任務1
????do_task1();
????//?退出臨界區(qū)
????exit_critical();
????//?進入臨界區(qū)
????enter_critical();
????//?做受保護的任務2,與任務1無關(guān)聯(lián)
????do_task2();
????//?退出臨界區(qū)
????exit_critical();
}
第二種場景就是多個任務間可能有關(guān)聯(lián),會存在嵌套情況,如下面的代碼所示,task2 是 task1 的一個子任務,這種情況下,你會發(fā)現(xiàn)實際上是先執(zhí)行兩次 enter_critical(),然后再執(zhí)行兩次 exit_critical()。需要注意的是 task1 里面的子任務 task3 雖然沒有像子任務 task2 那樣被主動加一層保護,但由于主任務 task1 整體是受保護的,因此子任務 task3 也應該是受保護的。void?do_task1(void)
{
????//?進入臨界區(qū)
????enter_critical();
????//?做受保護的任務2,是任務1中的子任務
????do_task2();
????//?退出臨界區(qū)
????exit_critical();?
????//?做任務3
????do_task3();
}
void?critical_section_test(void)
{
????//?進入臨界區(qū)
????enter_critical();
????//?做受保護的任務1
????do_task1();
????//?退出臨界區(qū)
????exit_critical();
}
二、臨界區(qū)保護三種實現(xiàn)
上面的臨界區(qū)保護測試場景很清楚了,現(xiàn)在到 enter_critical()、exit_critical() 這對臨界區(qū)保護函數(shù)的實現(xiàn)環(huán)節(jié)了:2.1 入門做法
首先是非常入門的做法,直接就是對系統(tǒng)全局中斷控制函數(shù) __disable_irq()、__enable_irq() 的封裝?;氐缴弦还?jié)的測試場景里,這種實現(xiàn)可以很好地應對非嵌套型任務的保護,但是對于互相嵌套的任務保護就失效了。上一節(jié)測試代碼里,task3 應該也要受到保護的,但實際上并沒有被保護,因為緊接著 task2 后面的 exit_critical() 直接就打開了系統(tǒng)全局中斷。void?enter_critical(void)
{
????//?關(guān)閉系統(tǒng)全局中斷
????__disable_irq();
}
void?exit_critical(void)
{
????//?打開系統(tǒng)全局中斷
????__enable_irq();
}
2.2 改進做法
針對入門做法,可不可以改進呢?當然可以,我們只需要加一個全局變量 s_lockObject 來實時記錄當前已進入的臨界區(qū)保護的次數(shù),即如下代碼所示。每調(diào)用一次 enter_critical() 都會直接關(guān)閉系統(tǒng)全局中斷(保證臨界區(qū)一定是受保護的),并記錄次數(shù),而調(diào)用 exit_critical() 時僅當當前次數(shù)是 1 時(即當前不是臨界區(qū)保護嵌套情況),才會打開系統(tǒng)全局中斷,否則只是抵消一次進入臨界區(qū)次數(shù)而已。改進后的實現(xiàn)顯然可以保護上一節(jié)測試代碼里的 task3 了。static?uint32_t?s_lockObject;
void?init_critical(void)
{
????__disable_irq();
????//?清零計數(shù)器
????s_lockObject?=?0;
????__enable_irq();
}
void?enter_critical(void)
{
????//?關(guān)閉系統(tǒng)全局中斷
????__disable_irq();
????//?計數(shù)器加?1
???? s_lockObject;
}
void?exit_critical(void)
{
????if?(s_lockObject?<=?1)
????{
????????//?僅當計數(shù)器不大于?1?時,才打開系統(tǒng)全局中斷,并清零計數(shù)器
????????s_lockObject?=?0;
????????__enable_irq();
????}
????else
????{
????????//?當計數(shù)器大于?1?時,直接計數(shù)器減?1?即可
????????--s_lockObject;
????}
}
2.3 終極做法
上面的改進做法雖然解決了臨界區(qū)任務嵌套保護的問題,但是增加了一個全局變量和一個初始化函數(shù),實現(xiàn)不夠優(yōu)雅,并且嵌入式系統(tǒng)里全局變量極容易被篡改,存在一定風險,有沒有更好的實現(xiàn)呢?當然有,這要借助 Cortex-M 處理器內(nèi)核的特殊屏蔽寄存器 PRIMASK,下面是 PRIMASK 寄存器位定義(取自 ARMv7-M 手冊),其僅有最低位 PM 是有效的,當 PRIMASK[PM] 為 1 時,系統(tǒng)全局中斷是關(guān)閉的(將執(zhí)行優(yōu)先級提高到 0x0/0x80);當 PRIMASK[PM] 為 0 時,系統(tǒng)全局中斷是打開的(對執(zhí)行優(yōu)先級無影響)。看到這,你應該明白了 __disable_irq()、__enable_irq() 功能其實就是操作 PRIMASK 寄存器實現(xiàn)的。既然 PRIMASK 寄存器控制也保存了系統(tǒng)全局中斷的開關(guān)狀態(tài),我們可以通過獲取 PRIMASK 值來替代上面改進做法里的全局變量 s_lockObject 的功能,代碼實現(xiàn)如下:uint32_t?enter_critical(void)
{
????//?保存當前?PRIMASK?值
????uint32_t?regPrimask?=?__get_PRIMASK();
????//?關(guān)閉系統(tǒng)全局中斷(其實就是將?PRIMASK?設為?1)
????__disable_irq();
????return?regPrimask;
}
void?exit_critical(uint32_t?primask)
{
????//?恢復?PRIMASK
????__set_PRIMASK(primask);
}
因為 enter_critical()、exit_critical() 函數(shù)原型有所變化,因此使用上也要相應改變下:void?critical_section_test(void)
{
????//?進入臨界區(qū)
????uint32_t?primask?=?enter_critical();
????//?做受保護的任務
????do_task();
????//?退出臨界區(qū)
????exit_critical(primask);
????//?...
}
附錄、PRIMASK寄存器設置函數(shù)在各 IDE 下實現(xiàn)
//////////////////////////////////////////////////////
//?IAR?環(huán)境下實現(xiàn)(見?cmsis_iccarm.h?文件)
#define?__set_PRIMASK(VALUE)????????(__arm_wsr("PRIMASK",?(VALUE)))
#define?__get_PRIMASK()?????????????(__arm_rsr("PRIMASK"))
//////////////////////////////////////////////////////
//?Keil?環(huán)境下實現(xiàn)(見?cmsis_armclang.h?文件)
__STATIC_FORCEINLINE?void?__set_PRIMASK(uint32_t?priMask)
{
??__ASM?volatile?("MSR?primask,?%0"?:?:?"r"?(priMask)?:?"memory");
}
__STATIC_FORCEINLINE?uint32_t?__get_PRIMASK(void)
{
??uint32_t?result;
??__ASM?volatile?("MRS?%0,?primask"?:?"=r"?(result)?);
??return(result);
}
至此,Cortex-M裸機環(huán)境下臨界區(qū)保護的三種實現(xiàn)已經(jīng)講述完畢,你學廢了嗎?聲明:本文素材來源網(wǎng)絡,版權(quán)歸原作者所有。如涉及作品版權(quán)問題,請與我聯(lián)系刪除。------------?END?------------
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