當(dāng)前位置:首頁(yè) > 公眾號(hào)精選 > Linux閱碼場(chǎng)
[導(dǎo)讀]本文主要介紹AUTOSAR架構(gòu)下的WdgDriverWdgIfWdgM模塊,分析模塊之間的依賴關(guān)系以及運(yùn)行原理以幫助快速理解。本文以MPC5746R為主控芯片,以FS6500為SBC,DaVinciConfigurator為AUTOSAR工具鏈。01模塊架構(gòu)與依賴1、模塊介紹AU...

本文主要介紹AUTOSAR 架構(gòu)下的WdgDriver WdgIf WdgM 模塊,分析模塊之間的依賴關(guān)系以及運(yùn)行原理以幫助快速理解。本文以MPC5746R為主控芯片,以FS6500為SBC,DaVinci Configurator 為AUTOSAR工具鏈。

01


模塊架構(gòu)與依賴

1、模塊介紹AUTOSAR架構(gòu)中的WDG 一共分為三個(gè)部分,Wdg Driver Wdg Interface Wdg Manager。其中Wdg Driver分為 External watchdog driver 與 Internal watch driver。其中外部驅(qū)動(dòng)由SBC提供功能,內(nèi)部驅(qū)動(dòng)由SWT模塊提供功能。MPC5746R有三個(gè)SWT(Soft Watchdog Timer),SWT0 負(fù)責(zé)CPU0,SWT1負(fù)責(zé)CPU1,SWT2可以由CPU0 與CPU1訪問。Wdg Driver 提供底層喂狗與設(shè)置看門狗模式的驅(qū)動(dòng)函數(shù),由WdgIf抽象成Wdg Device。WdgM獲取WdgIf的抽象數(shù)據(jù)得到底層的配置數(shù)據(jù)與驅(qū)動(dòng)接口函數(shù)。WdgM一共支持三種形式的看門狗檢查方式。1.AliveSpuervision 2.DeadlineSupervision 3. LogicalSupervision。AliveSpuervision提供一般的喂狗服務(wù),即監(jiān)控周期性程序是否能正常執(zhí)行,保證程序處于Alive狀態(tài)。DeadlineSupervision提供監(jiān)督軟件在兩個(gè)狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換時(shí)間。LogicalSupervision提供監(jiān)督軟件執(zhí)行順序的正確性。根據(jù)不同的檢查方式,WdgM可以抽象出不同的CheckPoint,Rte層可以通過函數(shù)WdgM_CheckpointReached()來通知WdgM程序正在正確運(yùn)行。2、模塊交互與依賴看門狗模塊由WdgM統(tǒng)一管理后對(duì)外,這里只圍繞WdgM模塊分析與其他模塊的依賴性。WdgIf模塊,WdgM通過WdgIf接口更改WdgDriver的驅(qū)動(dòng)模式,同時(shí)通知看門狗觸發(fā)條件EcuM模塊,管理WdgM的Initializing 和DeInitializing狀態(tài),在Sleep模式下出發(fā)硬件看門狗Mcu模塊,在WdgM監(jiān)控程序失敗之后,可以通過Mcu的接口Mcu_PerformReset立即重新ECU單元Det模塊,診斷開發(fā)中的錯(cuò)誤Dem模塊,WdgM 在偵測(cè)到錯(cuò)誤之后,可以通過Dem模塊觸發(fā)EventSchM模塊,WdgM 調(diào)用SchM模塊接口WdgM_GlobalSuspendInterrupts進(jìn)入臨界區(qū),WdgM_GlobalRestoreInterrupts退出臨界區(qū)Rte模塊,Rte通過WdgM_CheckpointReached()接口,監(jiān)控SWC是否按照設(shè)計(jì)運(yùn)行BswM模塊,WdgM在監(jiān)控Spuervised Entity失敗后,可以通過BswM模塊重啟被監(jiān)控程序OS模塊,周期性調(diào)度Task通過WdgM_MainFunction()調(diào)用WdgM_UpdateTickCount()接口為WdgM提供時(shí)間戳具體框圖如下:

02


模塊配置

1、Wdg?Wdg Driver提供三種喂狗模式給WdgM管理,WdgM可以通過Wdg_SetMode接口設(shè)置看門狗運(yùn)行模式WdgSettingFast 快速喂狗WdgSettingOff 關(guān)閉看門狗WdgSettingSlow 慢速喂狗Wdg External Trigger Counter :外部定時(shí)器,定時(shí)調(diào)用Cbk函數(shù),檢測(cè)喂狗條件并喂狗2、Wdg_SbcWdgGptChannelParameterRef :關(guān)聯(lián)Gpt 模塊,利用Cbk函數(shù)喂狗執(zhí)行喂狗操作。Q :為何要用定時(shí)中斷喂狗?A : 一般理解,不在定時(shí)中斷函數(shù)中喂狗是為了方式在主函數(shù)異常的情況,中斷服務(wù)函數(shù)還能正常執(zhí)行,這樣喂狗起不到真正的作用。在AUTOSAR中為何在SBC 外部看門狗采用這種方式,因?yàn)?Wdg_30_Sbc_SetTriggerCondition 函數(shù)只是負(fù)責(zé)根據(jù)配置調(diào)整看門狗喂狗的時(shí)機(jī),然后Gpt的Cbk函數(shù)會(huì)在這個(gè)時(shí)間到達(dá)的同時(shí)執(zhí)行喂狗操作。如果,MainFunction沒有及時(shí)的設(shè)置看門狗觸發(fā)條件,Cbk會(huì)因?yàn)樘崆拔构穼?dǎo)致看門狗出錯(cuò).截取Gpt回調(diào)函數(shù)如下:3、WdgIf關(guān)聯(lián)Wdg Driver驅(qū)動(dòng)函數(shù),與WdgM直接通過函數(shù)接口關(guān)聯(lián),因此WdgIf沒有Lcfg文件.關(guān)聯(lián)的關(guān)鍵函數(shù)如下4、WdgMWdgMDemEventParameterRefs :關(guān)聯(lián)Dem模塊,在WdgM模塊出錯(cuò)時(shí)可以Event的方式記錄下來。WdgMMode :1)WdgMAliveSupervision :激活監(jiān)控模式2 ) WdgMDeadlineSupervision :截止監(jiān)控模式3)WdgMLocalStatusParams :邏輯監(jiān)控模式4)WdgMSupervisedEntity :監(jiān)控實(shí)體WdgMWatchdog :管理的Wdg Device,需要關(guān)聯(lián)WdgIf 的Device,通過配置的WdgM_ConfigSet關(guān)聯(lián)不同的Device,可以實(shí)現(xiàn)不同的Wdg Device關(guān)聯(lián)不同的Core。1.、關(guān)聯(lián)WdgIf Device2、關(guān)聯(lián)Trigger 的Device
3、關(guān)聯(lián)Core

3


源碼分析

WdgIf 有兩個(gè)對(duì)外接口:Std_ReturnType WdgIf_SetMode(uint8 DeviceIndex, WdgIf_ModeType WdgMode )? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?void WdgIf_SetTriggerCondition( uint8 DeviceIndex, uint16 Timeout )都是通過DeviceIndex 來確定所屬的驅(qū)動(dòng)列表,WdgM模塊會(huì)通過所管理的Device數(shù)量來輪詢調(diào)用接口截取一段WdgM_Init的代碼說明:1、內(nèi)部狗與外部狗的區(qū)別WdgM對(duì)外部狗與內(nèi)部狗的管理方式相同,都是通過SetTriggerCondition的方式設(shè)置,在通過關(guān)聯(lián)的Gpt模塊的Ckb函數(shù)來實(shí)現(xiàn)喂狗。但是兩者在內(nèi)部實(shí)現(xiàn)方式不一致。內(nèi)部狗通過定時(shí)器完成計(jì)數(shù),每次觸發(fā)中斷都會(huì)關(guān)閉定時(shí)器,需要SetMode重新開啟然后繼續(xù)計(jì)數(shù),最后在Cbk中完成喂狗。設(shè)置運(yùn)行模式,開啟定時(shí)器設(shè)置觸發(fā)條件,寫入計(jì)數(shù)值
Gpt 回調(diào)函數(shù)檢測(cè)喂狗條件,并喂狗
2、CheckpointWdgM 提供了三種對(duì)SupervisedEntity的方式1. Alive?2. Deadline?3. ProgrameFlowWdgM通過接口函數(shù)WdgM_CheckpointReached ?來表示SpuervisedEntityes的Checkpoint到達(dá),函數(shù)接口的詳細(xì)描述如下。Std_ReturnType WdgM_CheckpointReached( WdgM_SupervisedEntityIdType SEID, WdgM_CheckpointIdType CheckpointID );
?

04


多核的WdgM管理

WdgM支持多核,每個(gè)內(nèi)核互不干擾,每個(gè)Core下面都關(guān)聯(lián)了單獨(dú)的SupervisedEntityes, 每個(gè)Core都需要單獨(dú)單獨(dú)調(diào)用WdgM_MainFunction。1.獲取CoreId,根據(jù)CoreId獲取配置指針2. 更新WdgM節(jié)拍數(shù)? ?WdgM提供三種更新節(jié)拍數(shù)的方式? ?1. WDGM_INTERNAL_SOFTWARE_TICK , 通過MainFunction調(diào)度跟新節(jié)拍? ?2. WDGM_OS_COUNTER ,根據(jù)OS節(jié)拍數(shù)跟新WdgM節(jié)拍? ?3. WDGM_EXTERNAL_TICK ,根據(jù)接口WdgM_UpdateTickCounter更新節(jié)拍3. 更新SpuervisedEntityes的狀態(tài)4. 根據(jù)Global Spuervised Entityes的狀態(tài)喂狗版權(quán)聲明:本文為CSDN博主「ZhouArchie」的原創(chuàng)文章,遵循CC 4.0 BY-SA版權(quán)協(xié)議,轉(zhuǎn)載請(qǐng)附上原文出處鏈接及本聲明,已獲作者轉(zhuǎn)載權(quán)限。
本站聲明: 本文章由作者或相關(guān)機(jī)構(gòu)授權(quán)發(fā)布,目的在于傳遞更多信息,并不代表本站贊同其觀點(diǎn),本站亦不保證或承諾內(nèi)容真實(shí)性等。需要轉(zhuǎn)載請(qǐng)聯(lián)系該專欄作者,如若文章內(nèi)容侵犯您的權(quán)益,請(qǐng)及時(shí)聯(lián)系本站刪除。
換一批
延伸閱讀

9月2日消息,不造車的華為或?qū)⒋呱龈蟮莫?dú)角獸公司,隨著阿維塔和賽力斯的入局,華為引望愈發(fā)顯得引人矚目。

關(guān)鍵字: 阿維塔 塞力斯 華為

倫敦2024年8月29日 /美通社/ -- 英國(guó)汽車技術(shù)公司SODA.Auto推出其旗艦產(chǎn)品SODA V,這是全球首款涵蓋汽車工程師從創(chuàng)意到認(rèn)證的所有需求的工具,可用于創(chuàng)建軟件定義汽車。 SODA V工具的開發(fā)耗時(shí)1.5...

關(guān)鍵字: 汽車 人工智能 智能驅(qū)動(dòng) BSP

北京2024年8月28日 /美通社/ -- 越來越多用戶希望企業(yè)業(yè)務(wù)能7×24不間斷運(yùn)行,同時(shí)企業(yè)卻面臨越來越多業(yè)務(wù)中斷的風(fēng)險(xiǎn),如企業(yè)系統(tǒng)復(fù)雜性的增加,頻繁的功能更新和發(fā)布等。如何確保業(yè)務(wù)連續(xù)性,提升韌性,成...

關(guān)鍵字: 亞馬遜 解密 控制平面 BSP

8月30日消息,據(jù)媒體報(bào)道,騰訊和網(wǎng)易近期正在縮減他們對(duì)日本游戲市場(chǎng)的投資。

關(guān)鍵字: 騰訊 編碼器 CPU

8月28日消息,今天上午,2024中國(guó)國(guó)際大數(shù)據(jù)產(chǎn)業(yè)博覽會(huì)開幕式在貴陽(yáng)舉行,華為董事、質(zhì)量流程IT總裁陶景文發(fā)表了演講。

關(guān)鍵字: 華為 12nm EDA 半導(dǎo)體

8月28日消息,在2024中國(guó)國(guó)際大數(shù)據(jù)產(chǎn)業(yè)博覽會(huì)上,華為常務(wù)董事、華為云CEO張平安發(fā)表演講稱,數(shù)字世界的話語(yǔ)權(quán)最終是由生態(tài)的繁榮決定的。

關(guān)鍵字: 華為 12nm 手機(jī) 衛(wèi)星通信

要點(diǎn): 有效應(yīng)對(duì)環(huán)境變化,經(jīng)營(yíng)業(yè)績(jī)穩(wěn)中有升 落實(shí)提質(zhì)增效舉措,毛利潤(rùn)率延續(xù)升勢(shì) 戰(zhàn)略布局成效顯著,戰(zhàn)新業(yè)務(wù)引領(lǐng)增長(zhǎng) 以科技創(chuàng)新為引領(lǐng),提升企業(yè)核心競(jìng)爭(zhēng)力 堅(jiān)持高質(zhì)量發(fā)展策略,塑強(qiáng)核心競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)...

關(guān)鍵字: 通信 BSP 電信運(yùn)營(yíng)商 數(shù)字經(jīng)濟(jì)

北京2024年8月27日 /美通社/ -- 8月21日,由中央廣播電視總臺(tái)與中國(guó)電影電視技術(shù)學(xué)會(huì)聯(lián)合牽頭組建的NVI技術(shù)創(chuàng)新聯(lián)盟在BIRTV2024超高清全產(chǎn)業(yè)鏈發(fā)展研討會(huì)上宣布正式成立。 活動(dòng)現(xiàn)場(chǎng) NVI技術(shù)創(chuàng)新聯(lián)...

關(guān)鍵字: VI 傳輸協(xié)議 音頻 BSP

北京2024年8月27日 /美通社/ -- 在8月23日舉辦的2024年長(zhǎng)三角生態(tài)綠色一體化發(fā)展示范區(qū)聯(lián)合招商會(huì)上,軟通動(dòng)力信息技術(shù)(集團(tuán))股份有限公司(以下簡(jiǎn)稱"軟通動(dòng)力")與長(zhǎng)三角投資(上海)有限...

關(guān)鍵字: BSP 信息技術(shù)
關(guān)閉
關(guān)閉