1. TPDO和RPDO都是針對從站來說的,協(xié)議上沒有有講任何一個關(guān)于主站的概念,協(xié)議就只是定義從站,沒有定義主站任何東西。
TPDO:從站-<主站
RPDO:主站-<從站
2. PDO的COB-ID是用來唯一標識一個PDO報文的,不同的PDO設置不同的COB-ID。
3. 主站和從站的通信過程基本是這樣的:
a.主站檢測從站是否在線;
b.在線的話開始通過SDO配置從站;
c.配置成功,則發(fā)送一個NMT start remote node指令讓從站進入Operation狀態(tài),開始PDO的通信。
4. CANopen所定義的所有Object都是要在從站上實現(xiàn)的,只是數(shù)值是由主站在開始PDO傳輸前通過SDO寫入的。
5. 標識符正如其名,是CAN幀的一個標識,CANopen使用了這個標識符,并且把它定義為COB-ID,規(guī)定了高四位為功能碼,低7位為節(jié)點ID,但是,CANopen并沒有規(guī)定每個節(jié)點發(fā)出的所有幀都必須帶上自己的ID,也沒有規(guī)定接收的幀都必須跟自己的ID匹配,所以從根上說,COB-ID還是標識符的作用,它只是被規(guī)劃了一下含義,舉兩個例子:PDO,COB-ID的組成即可以是發(fā)送方ID也可以是接收方ID,看你方便和具體使用規(guī)律;SDO,規(guī)定了使用server的ID來溝通。CANopen的預定義連接集是比較糾結(jié),描述的不夠清晰。
6. Heartbeat并不分主站和從站,僅是一種斷線檢測機制,主站可以發(fā)給從站,從站也可以發(fā)給主站,看用戶的需求,一般的主站配置軟件都可以設置主站或從站是否要監(jiān)控對方的在線狀態(tài)。
支持heartbeat的從站,都有1016和1017兩個參數(shù),1017的數(shù)值表示從站送出heartbeat報文的間隔時間,1016表示從站監(jiān)控主站或其它從站的超時時間(如果從站支持,可以同時監(jiān)控主站或其它從站的在線狀態(tài),根據(jù)應用需求而定),所以1016是一個數(shù)組型的參數(shù)。
當主站在consumer的時間內(nèi)沒有收到從站的Heartbeat(producer時間間隔發(fā)送),那么認為從站掉線。
7. 實現(xiàn)CANOPEN的步驟:
① CANopen 協(xié)議體系的實現(xiàn);
② CANopen 相應開發(fā)和配置工具的實現(xiàn)。
第2 階段主要完成CANopen 標準開發(fā)工具的開發(fā),開發(fā)過程可以分為 2 個步驟:第1 個步驟是EDS 和DCF 配置工具的開發(fā);第2 個步驟是開發(fā)實現(xiàn)對象字典的工具。
實現(xiàn)對象字典的過程是:將EDS和DCF用“文件轉(zhuǎn)化工具”轉(zhuǎn)化為“內(nèi)部實現(xiàn)描述(XML)”,再用“目標配置代碼工具”從而實現(xiàn)對象字典。
EDS就是提供從站的一些默認的參數(shù)值給主站的組態(tài)軟件,供用戶配置從站的時候使用,EDS不是必須的,但大多數(shù)的主站配置軟件都需要,有些主站軟件也不需要EDS文件,比如Bechkoff的主站就不需要從站提供EDS文件。
8. 一般每個節(jié)點既可以作為server又可以作為client,server向client開放自己的OD供訪問,兩者的parameter都存放在設備唯一的OD中。
9. 不同的傳輸類型支持幾種不同的數(shù)據(jù)傳輸方式:
① 同步觸發(fā),由同步幀觸發(fā),以同步整個網(wǎng)絡數(shù)據(jù),不同的數(shù)據(jù)頻率通過設置不同的同步數(shù)實現(xiàn)。
② 事件觸發(fā)。
③ 內(nèi)部定時觸發(fā)(也可以歸到事件觸發(fā)) 。
10. 同步PDO的實際意義與應用場合
應用程序刷進對象字典時間和頻率都是由編程人員自行確定的,你可以根據(jù)PDO的類型自行確定,比如每隔5個sync的時間刷新一次對象內(nèi)容,這樣數(shù)據(jù)的新鮮程度是5個sync,如果要求更進一步的新鮮程度,你可以在刷新對象內(nèi)容后直接觸發(fā)一幀PDO。
同步PDO在實際應用中的優(yōu)勢:很多,提供一致的系統(tǒng)節(jié)拍,使得總線的數(shù)據(jù)盡量保證新鮮程度的同時,能夠減少通訊量,合理的規(guī)劃總線占用率。比如總線分布式的控制回路,怎樣保證控制周期的準確性和數(shù)據(jù)的有效性呢?
同步傳輸?shù)淖钪匾獞檬嵌噍S同步控制,沒有這種同步機制,多軸傳動功能是沒有辦法實現(xiàn)的。
PDO只是個載體,或者說它好比一輛貨車,車廂里裝什么貨,是可以配置的,這些由PDO映射來完成,PDO映射用來指定把對象字典的那些對象裝進PDO,或者從接收的PDO中將數(shù)據(jù)放到那些對象中。
SYNC周期是恒定的,它基本上就是系統(tǒng)通信部分的節(jié)拍了,節(jié)拍亂了,一切都是浮云了。
11. http://blog.ednchina.com/whicun/99861/message.aspxCAN 及CANOPEN通訊協(xié)議大全
12. 移植canfestival到ARM上的步驟:
1)在學習移植CANopen之前要先熟悉CAN,能夠使用CAN進行節(jié)點間的通信設計。
2)熟悉CAnopen協(xié)議,通讀一遍301協(xié)議,并且結(jié)合國內(nèi)的一些介紹性資料了解一下CAnopen的結(jié)構(gòu)、定位和工作方式。
3)結(jié)合一些較簡單的協(xié)議棧代碼,比如置頂?shù)膬商仔〈a,能夠讀懂一個,明白運行過程,最好能移植到你的硬件上試一下,畢竟它的代碼量較之CANFestival要小的多。
4)準備移植CANFestival,先在你熟悉和有條件實驗的平臺下,比如x86的windows下試著編譯運行CANFestival(我記得有window的vc工程可以編譯的)。熟悉和理解CANFestival,最后再把CANFestival移植到你的目標平臺,可能會需要編寫硬件接口驅(qū)動的。
13. 心跳報文是單向的,一般的主站都可以提供配置的方法,你可以讓主站監(jiān)控從站是否斷線,也可以讓從站監(jiān)控主站是否斷線,或者兩個一起互相監(jiān)控。
14. 一般的主站都需要一個配套的配置軟件,我們習慣叫網(wǎng)絡組態(tài)軟件(Configuration tool software),讓用戶可以根據(jù)自己的需求來對網(wǎng)絡進行配置。
15. 同步和異步,是針對不同的應用需求定義的方式,如果你的控制在各個從站間不需要配合,其實異步是比較科學的方式,一般同步都是運動控制中使用。
16. EDS文件只是一個具有可讀性的設備對象字典的描述,設備實際的對象字典,是對它的軟件實現(xiàn),即設備實現(xiàn)了這個EDS所描述的對象字典,如果從站資料里面EDS文件支持讀寫,而實際訪問卻不可寫,要么是從站沒按照這個對象字典實現(xiàn),要么是有其它的條件開啟寫入功能,比如物理開關(guān)或者參數(shù)開關(guān)。最好還是詳細閱讀一下從站的資料,也可以咨詢該設備的供應商。
17. dummy在CANOPEN里原本的意思是空的,沒有意義的對象,用來占用PDO的數(shù)據(jù),以達到調(diào)整PDO數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的目的。你基本上可以理解它的作用是會占用PDO的數(shù)據(jù)區(qū),但不起作用。