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近期小編開發(fā)了【跟我學(xué)CANopen】系列課程,會(huì)陸陸續(xù)續(xù)連載更新完畢,相關(guān)目錄如下(由于內(nèi)容較多導(dǎo)致文字太小,下圖請(qǐng)放大后查看),歡迎關(guān)注【玩轉(zhuǎn)單片機(jī)與嵌入式】公眾號(hào)持續(xù)跟進(jìn)學(xué)習(xí)。


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CANopen支持生產(chǎn)者-消費(fèi)者模型客戶端-服務(wù)器兩種網(wǎng)絡(luò)通信模型。



一:生產(chǎn)者-消費(fèi)者模型





如上圖所示,是CANopen的[生產(chǎn)者-消費(fèi)者]模型,過程數(shù)據(jù)對(duì)象(PDO)即屬于【生產(chǎn)者-消費(fèi)者模型】,PDO屬于過程數(shù)據(jù),即單向傳輸,無需接收節(jié)點(diǎn)回應(yīng)CAN報(bào)文來確認(rèn)。




二:客戶端-服務(wù)器模型




如上圖所示的通信,在通訊術(shù)語(yǔ)中叫做[客戶端-服務(wù)器]模型,這種通信模型描述的是兩個(gè)設(shè)備之間的通信關(guān)系,這種模型只用于服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象(SDO)通信,SDO屬于服務(wù)數(shù)據(jù),有指定被接收節(jié)點(diǎn)的地址(Node-ID),并且需要指定的接收節(jié)點(diǎn)回應(yīng)CAN報(bào)文來確認(rèn)已經(jīng)接收,如果超時(shí)沒有確認(rèn),則發(fā)送節(jié)點(diǎn)將會(huì)重新發(fā)送原報(bào)文。






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