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關(guān)注 星標(biāo)公眾號,不錯過精彩內(nèi)容



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在FreeRTOS中,每個任務(wù)都擁有自己的堆棧,該堆棧的大小由創(chuàng)建任務(wù)時xTaskCreate函數(shù)的函數(shù)參數(shù)所決定。


但當(dāng)任務(wù)所使用的堆??臻g超出分配給它的空間時,則會發(fā)生堆棧溢出,堆棧溢出可能修改超過合法訪問地址范圍外的數(shù)據(jù),嚴(yán)重時會導(dǎo)致Hardfault令系統(tǒng)崩潰。


如何設(shè)定合理的任務(wù)堆棧大小以避免發(fā)生堆棧溢出問題呢?


首先我們需要根據(jù)任務(wù)函數(shù)運行過程中的理論堆棧使用最大值,在任務(wù)創(chuàng)建時設(shè)定一個合理的任務(wù)堆棧大小,并實際運行程序進行測試,來確保系統(tǒng)運行過程中不會發(fā)生堆棧溢出。


FreeRTOS中的任務(wù)堆棧溢出檢測機制:


在FreeRTOS中,也提供了一些API函數(shù)用來檢測任務(wù)堆棧的使用情況,例如:


uxTaskGetStackHighWaterMark (TaskHandle_t xTask)——返回自任務(wù)運行以來剩余可用堆??臻g的最小值


要使用上述函數(shù),需要在FreeRTOSConfig.h頭文件中使能宏“#define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark      1”。該函數(shù)會返回任務(wù)運行過程中剩余可用堆??臻g的最小值,即任務(wù)運行過程中堆棧最大使用量時還剩余多少空間,如果函數(shù)返回0則說明可能發(fā)生了任務(wù)堆棧溢出。在應(yīng)用中調(diào)用該函數(shù)可以幫助了解任務(wù)堆棧的一個實際使用情況。


FreeRTOS中還提供了兩種堆棧溢出檢測方式,需要在FreeRTOSconfig.h頭文件中通過宏#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW  來進行選擇使能:


兩種檢測方式在檢測原理上存在一些差別,檢測方式1是檢測運行過程中的任務(wù)棧指針,檢測方式2則是檢測初始化后的數(shù)據(jù)在運行過程中是否被修改。


如果任務(wù)堆棧溢出檢測函數(shù)檢測到發(fā)生了堆棧溢出,則會調(diào)用對應(yīng)的鉤子函數(shù)(鉤子函數(shù)需用戶手動創(chuàng)建),用戶可以在鉤子函數(shù)中執(zhí)行想要的操作例如打印發(fā)生錯誤的任務(wù)名等。


內(nèi)核在什么時候執(zhí)行任務(wù)堆棧溢出檢測:


FreeRTOS源碼 tasks.c 文件中可以查到taskCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW在 void vTaskSwitchContext( void )函數(shù)中被調(diào)用,也就是在任務(wù)上下文切換的時候做檢測。從這點可以看出軟件檢測棧溢出的方式具有一定的滯后性,需要在任務(wù)發(fā)生上下文切換時才會進行,任務(wù)堆棧溢出時并不能馬上檢測到問題。


任務(wù)堆棧溢出檢測存在的局限性:


如上文所述,只有在發(fā)生任務(wù)上下文切換時才會執(zhí)行任務(wù)堆棧溢出檢測,發(fā)生如下錯誤情形時則無法檢測到了:


?     任務(wù)執(zhí)行的過程中出現(xiàn)過棧溢出,但任務(wù)切換前棧指針又恢復(fù)到了正常水平。


?     任務(wù)棧末尾的 16 個字節(jié)沒有用到,即不會被修改,但是任務(wù)棧已經(jīng)溢出了


?     任務(wù)棧溢出后,把系統(tǒng)中的重要數(shù)據(jù)修改了導(dǎo)致系統(tǒng)直接進入Hardfault


FreeRTOS提供的堆棧溢出檢測會引入任務(wù)上下文切換的開銷,因此僅推薦在應(yīng)用開發(fā)或者測試階段使用。雖然存在一定的局限性,但大多常見情況下這些檢測機制依然是非常實用的功能,可以幫助用戶減少代碼中的錯誤并提高應(yīng)用程序代碼的質(zhì)量。



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