當前位置：首頁 > 公眾號精選 > 嵌入式微處理器

帥小伙自制手持建圖儀！基于STM32F103 思嵐A1激光雷達

時間：2021-10-26 14:23:29
關鍵字： 激光雷達   
手機看文章

掃描二維碼
隨時隨地手機看文章

[導讀]前言一個朋友在做服務機器人項目，用到思嵐的激光雷達，于是便把淘汰的A1M8雷達送我一個，本著拿到啥就玩啥的態(tài)度，必須整一波。其實激光雷達還是搭配ROS才能發(fā)揮最大的作用，奈何資源有限，實力不足，只能依靠STM32開發(fā)板做一個及其簡陋的地圖掃描。思嵐A1M8激光雷達這款激光雷達屬于...


前言


一個朋友在做服務機器人項目，用到思嵐的激光雷達，于是便把淘汰的A1M8雷達送我一個，本著拿到啥就玩啥的態(tài)度，必須整一波。其實激光雷達還是搭配ROS才能發(fā)揮最大的作用，奈何資源有限，實力不足，只能依靠STM32開發(fā)板做一個及其簡陋的地圖掃描。


思嵐A1M8激光雷達


這款激光雷達屬于低成本的360度激光掃描測距雷達，外置電機，使用皮帶帶動雷達轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)360度的測距掃描，電機的轉(zhuǎn)速由MCU發(fā)送PWM控制。


外部系統(tǒng)通過 TTL 電平的 UART 串口信號與 RPLIDAR 測距核心進行通訊。通過本文檔定義的通訊協(xié)議，外部系統(tǒng)可以實時獲取 RPLIDAR 的掃描數(shù)據(jù)、設備信息、設備健康狀態(tài)。并且通過相關命令調(diào)整 RPLIDAR 的工作模式。


按照不同的請求類型， RPLIDAR 具有三種不同的請求/應答模式：


標準的單次請求-單次應答模式

單次請求-多次應答模式

單次請求/無應答模式


對于停止掃描、重啟測距核心這類請求命令， RPLIDAR 采用單次請求，但不做應答的通訊模式。此時外部系統(tǒng)需要在發(fā)送請求后等待一定的時間，待RPLIDAR 完成了上一次請求操作后方可繼續(xù)執(zhí)行下一次請求。否則第二次的請求將可能被 RPLIDAR 丟棄。


在此次應用中，主要采用后兩種請求/應答模式，使用單次請求-多次應答模式采集測距數(shù)據(jù)，使用單次請求/無應答模式停止采樣，進行數(shù)據(jù)的處理。


在單次請求-多次應答模式采集測距數(shù)據(jù)時，MCU發(fā)送采集指令，雷達會先回復一條起使應答報文，之后便會循環(huán)回復數(shù)據(jù)應答報文。



請求報文及起始應答數(shù)據(jù)格式如下：



在回復起始應答之后，雷達會循環(huán)回復測距數(shù)據(jù)。長度為5bytes。


?


例如測距數(shù)據(jù)為 3E D5 16 77 06。


第一個字節(jié)：3E，二進制為：0011 1110。代表信號質(zhì)量為0x0f。信號質(zhì)量不為零代表數(shù)據(jù)有效，起始標志位為0，代表不是新的一圈，該標志位只有在新的一圈的第一幀數(shù)據(jù)才會置一，該圈內(nèi)的其余數(shù)據(jù)改為依舊是0。

第二個字節(jié)：D5，角度數(shù)據(jù)低七位。

第三個字節(jié)：16，角度數(shù)據(jù)高八位，加上第二個字節(jié)的低七位等于166A，再右移一位得B35。實際角度=835/64=44°，該角度表示與雷達零度的順時針偏移角度，如下圖。

第四個字節(jié)：77，距離數(shù)據(jù)低八位。

第五個字節(jié)：06，距離角度高八位。則此時距離為0x0677/4 = 413mm。



激光雷達測試：

接線：

雷達? ? ? ? ? ? ?MCU

GND----------->GND

RX------------->TX

TX------------->RX

V5.0----------->5V

GND----------->GND

MOTOCTL---->PWM

VMOTO------->5V


首先測試使用串口助手進行數(shù)據(jù)采集，這里將MOTOCTL接到5V電源，直接以最高速度進行采樣。串口助手發(fā)送A5 20,可以看到數(shù)據(jù)滾動。



其中開頭的七位數(shù)據(jù)對應起始應答，后面每5個字節(jié)一組，對應測距數(shù)據(jù)。雷達無損壞，開始連接開發(fā)板調(diào)試。


MCU代碼：


既然是USART通信，我們先初始化USART，使用串口接收中斷接收數(shù)據(jù)。


void USART_Config(void){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; USART_InitTypeDef USART_InitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; // 打開串口GPIO的時鐘 DEBUG_USART_GPIO_APBxClkCmd(DEBUG_USART_GPIO_CLK, ENABLE); // 打開串口外設的時鐘 DEBUG_USART_APBxClkCmd(DEBUG_USART_CLK, ENABLE); // 將USART Tx的GPIO配置為推挽復用模式 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = DEBUG_USART_TX_GPIO_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(DEBUG_USART_TX_GPIO_PORT,
嵌入式ARM

掃描二維碼，關注更多精彩內(nèi)容

本站聲明： 本文章由作者或相關機構(gòu)授權(quán)發(fā)布，目的在于傳遞更多信息，并不代表本站贊同其觀點，本站亦不保證或承諾內(nèi)容真實性等。需要轉(zhuǎn)載請聯(lián)系該專欄作者，如若文章內(nèi)容侵犯您的權(quán)益，請及時聯(lián)系本站刪除。
換一批
延伸閱讀

9月2日消息，不造車的華為或?qū)⒋呱龈蟮莫毥谦F公司，隨著阿維塔和賽力斯的入局，華為引望愈發(fā)顯得引人矚目。

關鍵字： 阿維塔 塞力斯 華為

加利福尼亞州圣克拉拉縣2024年8月30日 /美通社/ -- 數(shù)字化轉(zhuǎn)型技術(shù)解決方案公司Trianz今天宣布，該公司與Amazon Web Services （AWS）簽訂了...

關鍵字： AWS AN BSP 數(shù)字化

倫敦2024年8月29日 /美通社/ -- 英國汽車技術(shù)公司SODA.Auto推出其旗艦產(chǎn)品SODA V，這是全球首款涵蓋汽車工程師從創(chuàng)意到認證的所有需求的工具，可用于創(chuàng)建軟件定義汽車。 SODA V工具的開發(fā)耗時1.5...

關鍵字： 汽車 人工智能 智能驅(qū)動 BSP

北京2024年8月28日 /美通社/ -- 越來越多用戶希望企業(yè)業(yè)務能7×24不間斷運行，同時企業(yè)卻面臨越來越多業(yè)務中斷的風險，如企業(yè)系統(tǒng)復雜性的增加，頻繁的功能更新和發(fā)布等。如何確保業(yè)務連續(xù)性，提升韌性，成...

關鍵字： 亞馬遜 解密 控制平面 BSP

8月30日消息，據(jù)媒體報道，騰訊和網(wǎng)易近期正在縮減他們對日本游戲市場的投資。

關鍵字： 騰訊 編碼器 CPU

8月28日消息，今天上午，2024中國國際大數(shù)據(jù)產(chǎn)業(yè)博覽會開幕式在貴陽舉行，華為董事、質(zhì)量流程IT總裁陶景文發(fā)表了演講。

關鍵字： 華為 12nm EDA 半導體

8月28日消息，在2024中國國際大數(shù)據(jù)產(chǎn)業(yè)博覽會上，華為常務董事、華為云CEO張平安發(fā)表演講稱，數(shù)字世界的話語權(quán)最終是由生態(tài)的繁榮決定的。

關鍵字： 華為 12nm 手機 衛(wèi)星通信

要點： 有效應對環(huán)境變化，經(jīng)營業(yè)績穩(wěn)中有升 落實提質(zhì)增效舉措，毛利潤率延續(xù)升勢 戰(zhàn)略布局成效顯著，戰(zhàn)新業(yè)務引領增長 以科技創(chuàng)新為引領，提升企業(yè)核心競爭力 堅持高質(zhì)量發(fā)展策略，塑強核心競爭優(yōu)勢...

關鍵字： 通信 BSP 電信運營商 數(shù)字經(jīng)濟

北京2024年8月27日 /美通社/ -- 8月21日，由中央廣播電視總臺與中國電影電視技術(shù)學會聯(lián)合牽頭組建的NVI技術(shù)創(chuàng)新聯(lián)盟在BIRTV2024超高清全產(chǎn)業(yè)鏈發(fā)展研討會上宣布正式成立。 活動現(xiàn)場 NVI技術(shù)創(chuàng)新聯(lián)...

關鍵字： VI 傳輸協(xié)議 音頻 BSP

北京2024年8月27日 /美通社/ -- 在8月23日舉辦的2024年長三角生態(tài)綠色一體化發(fā)展示范區(qū)聯(lián)合招商會上，軟通動力信息技術(shù)（集團）股份有限公司（以下簡稱"軟通動力"）與長三角投資（上海）有限...

關鍵字： BSP 信息技術(shù)
關閉
關閉