為什么要讀書?
為什么要讀書?
書本里,有幾千年的哲學(xué)觀點(diǎn)、有幾百年的科學(xué)規(guī)律、幾十年的技術(shù)總結(jié)。
多讀書,可以幫助看明白這個世界,看明白人。
時域、頻域、s域、z域
大學(xué)《信號與系統(tǒng)》講了四種域:時域、頻域、s域、z域。
本質(zhì)上,頻域、s域、z域,都是從時域變換到頻域。
時域:
連續(xù)信號:x(t)
離散信號:x[n]
頻域:
連續(xù)信號:X(jw)
離散信號:X(e^jw)
轉(zhuǎn)換關(guān)系
時域與頻域:
傅里葉變換
時域與s域:拉普拉斯變化
時域與z域:z變換
頻域與s域:jw = s
頻域與z域:e^jw = z
為何傅里葉變換?
為什么時域要變化到頻域?
當(dāng)信號從時域變換到頻域后??梢杂^察到很多時域看不到的現(xiàn)象。特別是很多在時域看似不可能的數(shù)學(xué)操作,在頻域反而so easy!
比如,紙上動筆畫一個sin(x)函數(shù)波形,很簡單!
那讓你畫一個sin(3x) sin(5x)波形呢?無從動筆?
那給你一個sin(3x) sin(5x)波形,讓你畫一個sin(5x)波形呢?
在頻域,sin(3x) sin(5x)就兩條豎線!剔除sin(5x)是不是很簡單。
從一條曲線中,去除一些特性頻率成分,就是信號處理中的濾波。
頻譜只代表每一個正弦波的振幅,沒有相位信息。相位如何表示?
鑒于正弦波是周期的,我們用下圖紅色點(diǎn)來標(biāo)記離頻率軸最近的波峰:
為了看清楚,我們將紅色點(diǎn)往下平面投影成粉色點(diǎn),粉色點(diǎn)與頻率軸的距離,這個距離占正弦波的周期的百分比,乘以360°就是相位。
為何要拉普拉斯變換?
為何要拉普拉斯變換?
傅里葉變化只能對能量有限的信號進(jìn)行變換(也就是可以收斂的信號),無法對能量無限的信號進(jìn)行變換(無法收斂),因此,拉普拉斯應(yīng)運(yùn)而生,在原先的傅里葉變換公式中乘以一個衰減因子,使得無限能量的信號也能進(jìn)行時頻變換。
換而言之,傅里葉變換不能分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性,而拉普拉斯變換轉(zhuǎn)成s域就能分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
很多曲線,都可以用這些不同頻率,連續(xù)旋轉(zhuǎn)的圓,通過線性疊加得到,而傅里葉定律,就是對這個結(jié)論的數(shù)學(xué)描述,傅里葉定律說:只要一個函數(shù)滿足如狄利赫里條件,都能分解為復(fù)指數(shù)函數(shù)之和,哪怕是如拉格朗日提到的帶有棱角的方波函數(shù)。狄利赫里條件為:
傅里葉變換有一個很大局限性,那就是信號必須滿足狄利赫里條件才行,特別是那個絕對可積的條件,一下子就攔截掉了一大批函數(shù)。比如函數(shù)f(t)=t^2就無法進(jìn)行傅里葉變換。這點(diǎn)難度當(dāng)然拿不到聰明的數(shù)學(xué)家們,他們想到了一個絕佳的主意:把不滿足絕對的可積的函數(shù)乘以一個快速衰減的函數(shù),這樣在趨于正無窮時原函數(shù)也衰減到零了,從而滿足絕對可積。
數(shù)學(xué)描述是:
先上圖,我們下文講零極點(diǎn)穩(wěn)定性問題。
零點(diǎn)、極點(diǎn)分析
1、零點(diǎn)
零點(diǎn):使系統(tǒng)傳遞函數(shù)G(s)為0的s的值,其中s為復(fù)數(shù)。比如:
s=-1是零點(diǎn)。
2、極點(diǎn)
極點(diǎn):使系統(tǒng)傳遞函數(shù)G(s)分母為0的s的值,其中s為復(fù)數(shù)。比如:
s=-2、s=-3是極點(diǎn)。
為何Z變換?
我們知道,傅里葉變換公示如下:
在函數(shù)收斂情況下,才可
傅里葉變換,不收斂則乘以一個衰減函數(shù)形成拉普拉斯變換。
同樣的,離散周期信號的傅里葉級數(shù)為:
進(jìn)一步化簡:
令:
則DFT的表達(dá)式變?yōu)椋?span>這就是Z變換!!!
精采絕倫嗎?繼續(xù)high
由連續(xù)函數(shù)*衰減函數(shù)的傅里葉變換,即
拉普拉斯變換,我們假定了:
由離散函數(shù)*衰減函數(shù)的傅里葉變換,即Z變換,我們假定了:
也就是說,z域和s域有如下關(guān)系:
我們知道在s域上,虛軸上不同的點(diǎn)對應(yīng)不同的頻率,而z域上單位圓與s域虛軸對應(yīng),可見,z域單位圓上不同的點(diǎn),代表了不同的頻率。
對于z域的傳遞函數(shù)的零極點(diǎn),也有和s域零極點(diǎn)類似的結(jié)論:
-
規(guī)律1:如果在單位圓上有零點(diǎn),則在零點(diǎn)所對應(yīng)的頻率上幅值響應(yīng)為零;
-
規(guī)律2:對于不在單位圓上的零點(diǎn),在單位圓上離零點(diǎn)最近的點(diǎn)對應(yīng)的頻率上幅值響應(yīng)最小。
-
規(guī)律3:對于在單位圓內(nèi)部的極點(diǎn),在單位圓上離極點(diǎn)最近的點(diǎn)對應(yīng)的頻率上幅值響應(yīng)最大。
-
規(guī)律4:如果極點(diǎn)和零點(diǎn)重合,對系統(tǒng)的頻率響應(yīng)沒有影響。
零、極點(diǎn)影響頻率響應(yīng)
例子1:
對于這個系統(tǒng),在z=0有一個極點(diǎn),在z=1時有一個零點(diǎn)。零、極點(diǎn)分布如下:
其中o表示零點(diǎn),x表示極點(diǎn)。從z=1也就是單位圓上角度為零(也是頻率為零)的點(diǎn)開始,此處z=1有一個零點(diǎn),根據(jù)規(guī)律1,顯然在頻率為零時系統(tǒng)響應(yīng)為零。
順著單位圓沿逆時針方向旋轉(zhuǎn),我們離零點(diǎn)越來越遠(yuǎn),零點(diǎn)的影響也越來越小,因此幅值響應(yīng)會逐漸增大。當(dāng)我們到達(dá)z=-1 ,也就是頻率為1/2fs時,此時離零點(diǎn)最遠(yuǎn),因此響應(yīng)會達(dá)到一個最大值,當(dāng)頻率繼續(xù)增大時,由于離零點(diǎn)又開始接近了,幅值響應(yīng)又開始變小。
極點(diǎn)正好位于圓心位置,也就是說所有頻率段離極點(diǎn)的距離都一樣,因此可以認(rèn)為都沒影響。
用freqz函數(shù)將系統(tǒng)的頻響畫出來,如下圖,這個系統(tǒng)本質(zhì)上是一個高通濾波器。
這個系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到時域:
是不是很驚喜,這本質(zhì)就是一個差分,低頻信號被過濾,高頻信號通過。
這一個差分,對應(yīng)連續(xù)系統(tǒng)的微分。我們知道微分對應(yīng)的是傳遞函數(shù)是s,穩(wěn)態(tài)時為s=jw,這顯然是一個高通濾波器。
看到這里,休息一下,下文接著聊。