首先，什么是步進電機：
然后是步進電機的分類：
這里重點講一下二相和四相電機：
兩相八線步進電機有兩種接法：
我們怎么讓步進電機動起來：
然后我們講單片機控制方式：
一般的小功率步進電機，用ULN2803就可以了：
電路如下：
程序控制如下：
需要控制大功率的兩相步進電機時就可以考慮如下控制方式：
分為單極性驅(qū)動和雙極性驅(qū)動，電路圖如下：
單極性驅(qū)動：
雙極性驅(qū)動：
具體內(nèi)容看這個文檔：點擊打開鏈接
如果用了步進電機驅(qū)動器，那么我們就不用關心這么多了，直接給脈沖信號就能控制步進電機運動了。
具體的接線驅(qū)動器手冊會有說明，比如：
比如我們用了TA8435H這個驅(qū)動器。
這個驅(qū)動器電路原理圖如下：
相關介紹：
TA8435H可以控制步進電機以整步、半步、1/4細分、1/8細分方式運動，由TA8435H的第8、9引腳IM1、IM2狀態(tài)決定。細分的意思是：如果所采用的步進電機的步進角為1.8度，即給一個脈沖步進電機將轉(zhuǎn)動1.8度，由于采用了1/8細分，則控制器給8個脈沖步進電機才轉(zhuǎn)動1.8度，即一個脈沖轉(zhuǎn)動0.225度了。
下面給出stm32的具體控制程序，本程序的功能是控制步進電機轉(zhuǎn)動180度后停止，因此需要給800個脈沖。
需要注意的是，對步進電機的速度進行控制時，只需要改變PWM的頻率，頻率越高，轉(zhuǎn)速越快;頻率越低，轉(zhuǎn)速越慢。但是不要超過步進電機的轉(zhuǎn)速極限，否則會出現(xiàn)失步的現(xiàn)象。當時鐘頻率較高時，光耦隔離電路需要采用高速光耦合器。
程序在這兒：點擊打開鏈接
補充：
1.步進電機的“脫機”：
步進電機的脫機也叫釋放，是由脫機信號線(脫機-和脫機+，或者ENA-和ENA+)來控制的，平常使用可以直接懸空。當直接懸空，步進電機驅(qū)動上電后，電機是鎖死的，要把步進電機轉(zhuǎn)動起來需要很大的力。當脫機-接GND，脫機+接VCC，則電機沒有鎖死，可以很容易用手轉(zhuǎn)動電機。常用于設備的調(diào)零。也就是給脫機信號線留一個開關，當按下開關把步進電機轉(zhuǎn)到要求位置，然后松開開關。(和斷電類似)
2.步進電機和驅(qū)動器的接線
一般使用的是兩相四線步進電機，線的顏色隨廠家不同而不同。只要注意同一相接到驅(qū)動的A+和A-，或B+和B-就行了。尋找同一相線的方法是，用萬用表測任意兩條線的電阻，同一相線的電阻一般為幾歐姆。然后接到驅(qū)動器上。同一相的線和A+、A-相連不分順序，交換接線順序可使電機轉(zhuǎn)動反向。
3.步進電機的控制線接線
一般接脈沖線和方向線就可以了，即兩根控制線即可。
4.控制信號并不一定要5V，3.3V輸出也可以。
下載文檔
