基于S3C2410的Windows CE 5.0 BSP移植
1 引言
在當(dāng)今后PC時(shí)代,嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用得越來(lái)越廣泛,嵌入式產(chǎn)品充斥著許多領(lǐng)域,日常生活的手機(jī),MP4,PDA等都屬于典型的嵌入式系統(tǒng)。在嵌入式系統(tǒng)中,微處理器和操作系統(tǒng)是進(jìn)行應(yīng)用開(kāi)發(fā)的基礎(chǔ)。在微處理器方面,S3C2410是Samsung公司推出的一款基于ARM920T內(nèi)核的16/32位 RISC嵌入式CPU,主要面向手持設(shè)備以及高性價(jià)比、低功耗的應(yīng)用。在操作系統(tǒng)方面,Windows CE 5.0是由微軟提供的一款嵌入式操作系統(tǒng),在Windows CE 4.2基礎(chǔ)上,它又加入了一些新特性以滿足市場(chǎng)需求。板級(jí)支持包 (Board Support Package,BSP)是操作系統(tǒng)的一個(gè)組成部分,提供對(duì)硬件的支持。BSP的開(kāi)發(fā)在整個(gè)產(chǎn)品開(kāi)發(fā)時(shí)間上占了很大比例,快速的移植滿足產(chǎn)品需求的BSP 在競(jìng)爭(zhēng)激烈的市場(chǎng)環(huán)境里顯得很重要。目前已有許多關(guān)于S3C2410、Windows CE以及BSP相關(guān)的研究報(bào)道,文獻(xiàn)[1]研究基于s3c2410的GPS通信技術(shù)及實(shí)現(xiàn),文獻(xiàn)[2]中詳盡分析Windows CE的結(jié)構(gòu),文獻(xiàn)[3]中歸納了Windows CE 4.2專用操作系統(tǒng)的定制和裁剪方法,文獻(xiàn)[4]則探討基于DSP嵌入式多媒體應(yīng)用系統(tǒng)板級(jí)支持包的開(kāi)發(fā)。目前關(guān)于Windows CE的應(yīng)用主要采用Windows CE 4.2及以下版本,本文研究基于S3C2410的Windows CE 5.0 BSP移植技術(shù)。
2 Windows CE 5.0及BSP結(jié)構(gòu)分析
移植基于S3C2410的Windows CE 5.0 BSP,需要分析Windows CE 5.0 及BSP結(jié)構(gòu)。Windows CE 5.0是一款開(kāi)放的、可升級(jí)的32位嵌入式操作系統(tǒng),具有高可靠性,是一種硬實(shí)時(shí)嵌入式操作系統(tǒng),它可以在多種處理器架構(gòu)(如x86、MIPS、ARM和 SH4)上運(yùn)行,Windows CE支持ARM體系結(jié)構(gòu),這是基于S3C2410 處理器進(jìn)行BSP移植的前提條件。Windows CE 5.0 BSP通常包含以下幾部分:Bootloader,OAL(OEM adaptation layer),設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序,配置文件等。
BootLoader是加電即運(yùn)行的一段程序,它初始化硬件,建立系統(tǒng)的內(nèi)存空間映射,為最終調(diào)用系統(tǒng)內(nèi)核做準(zhǔn)備。在Windows CE 5.0系統(tǒng)中,它主要用于下載和啟動(dòng)鏡像nk.bin,也就是兩種工作模式:?jiǎn)?dòng)加載模式:用戶最終使用的產(chǎn)品即為該模式;下載模式:鏡像首先被 bootloader下載到目標(biāo)機(jī)的RAM中,然后被固化到Flash。
設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序按照導(dǎo)出的接口不同可分為:本機(jī)驅(qū)動(dòng)程序以及流接口驅(qū)動(dòng)程序.本機(jī)驅(qū)動(dòng)程序有GEWS.exe加載的鼠標(biāo),鍵盤,觸摸屏,顯示驅(qū)動(dòng)等。而流接口驅(qū)動(dòng)程序使用一組流函數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn),通常由Device.exe加載,如網(wǎng)卡,聲卡,USB等。
OAL是邏輯上駐留在Windows CE內(nèi)核與目標(biāo)設(shè)備之間的代碼層,在物理上OAL與內(nèi)核庫(kù)連接來(lái)產(chǎn)生內(nèi)核可執(zhí)行文件。OAL簡(jiǎn)化了操作系統(tǒng)與目標(biāo)代碼之間的通信,OAL代碼用來(lái)處理中斷,記時(shí)器,電源管理,通用I/O控制等[5]。
Configuration File里面包含的是與生成的鏡像相關(guān)的配置信息。
移植Windows CE下S3C2410對(duì)應(yīng)的BSP,就是修改Windows CE自帶的BSP或者修改硬件平臺(tái)以前版本的BSP的幾個(gè)主要組成部分,使得BSP能有效支持硬件系統(tǒng)。
3 BSP移植
如果從零開(kāi)始開(kāi)發(fā)Widows CE 5.0 BSP,則需要相當(dāng)長(zhǎng)的時(shí)間。通常的做法是:⑴將自己硬件平臺(tái)基于Windows CE 4.2及以前版本的BSP移植到Windows CE 5.0系統(tǒng)上;⑵從Windows CE 5.0 BSP中尋找與硬件平臺(tái)最接近的作為模板,然后再?gòu)淖约旱挠布脚_(tái)上入手做相應(yīng)的修改,從而得到可以在自己系統(tǒng)上使用的BSP。本文探討的BSP移植屬于第一種情況。
本次移植平臺(tái)采用的是深圳英蓓特公司的EdukitIII實(shí)驗(yàn)箱,微處理器是S3C2410,外帶64M NAND Flash芯片等相關(guān)硬件資源。軟件資源有:edukit2410包(Windows CE 4.2版本下的BSP)。
3.1 bootloader移植
bootloader的執(zhí)行流程如下:
⑴ 執(zhí)行startup.s:對(duì)CPU,內(nèi)存控制器,Cache等做一些基本的初始化。
⑵ 初始化串口:調(diào)用函數(shù)OEMInitDebugSerial()來(lái)完成。
⑶ 初始化平臺(tái):調(diào)用函數(shù)OEMPlatformInit(),主要對(duì)所需硬件資源進(jìn)行初始化,通常包括:以太網(wǎng)控制器(CS8900A)、系統(tǒng)時(shí)鐘、存儲(chǔ)設(shè)備以及其他一些外圍設(shè)備。
⑷ 調(diào)用函數(shù)OEMPreDownload():做一些準(zhǔn)備工作如獲取IP地址,初始化TFTP連接等。
⑸ 執(zhí)行函數(shù)DownloadImage():下載鏡像到SDRAM中。
⑹ 調(diào)用OEMLaunch()函數(shù)啟動(dòng)操作映像。
其中startup.s,OEMInitDebugSerial()可以與OAL共享使用,兩函數(shù)的修改在OAL移植過(guò)程中敘述。
Bootloader移植主要過(guò)程有:
⑴ 修改相應(yīng)的dir,source文件,下面列出部分庫(kù)路徑:
TARGETLIBS=
$(_TARGETPLATROOT)lib$(_CPUINDPATH)csp_arm.lib
$(_COMMONOAKROOT)lib$(_CPUDEPPATH)eboot.lib
$(_COMMONOAKROOT)lib$(_CPUINDPATH)cs8900dbg.lib
其中csp_arm.lib這個(gè)庫(kù)只存在于Windows CE 4.2的$(_PUBLICOAKROOT),是ARM體系結(jié)構(gòu)鏈接庫(kù)之一,在Windows CE 4.2系統(tǒng)下位于PUBLIC目錄,而在Windows CE 5.0系統(tǒng)下存在于PLATFORM,導(dǎo)致編譯系統(tǒng)找不到該庫(kù)文件,因此,修改這個(gè)庫(kù)的鏈接路徑,使得Platform builder這個(gè)編譯系統(tǒng)能夠找到這個(gè)鏈接庫(kù)。
⑵ 修改makefile.inc,因?yàn)樵撐募付ㄉ蒭boot.bin(Ethernet bootloader鏡像)所需要的文件以及拷貝eboot.bin到releasedir目錄,其中:
romimage $(_TARGETPLATROOT)ebootboot.bib
為生成生成eboot.bin所需要的配置文件,否則,系統(tǒng)通過(guò)編譯卻無(wú)法生成eboot.bin.
⑶ 修改boot.bib,使其不與config.bib中的內(nèi)存分配造成沖突。
⑷ 改進(jìn)eboot,因?yàn)閑boot燒寫NK.BIN(OS鏡像)的時(shí)候會(huì)查找BINFS分區(qū),然后把下載的image燒寫到BINFS分區(qū)。如果沒(méi)有找到現(xiàn)存的BINFS分區(qū),eboot會(huì)低格NAND FLASH,并創(chuàng)建MBR(main boot record),在MBR中有分區(qū)表。目前最多支持4個(gè)分區(qū),而B(niǎo)INFS分區(qū)的大小是以NK.BIN展開(kāi)的大小按block對(duì)齊,所以會(huì)出現(xiàn)個(gè)問(wèn)題,當(dāng)修改過(guò)重新生成的NK.BIN比之前寫進(jìn)NAND FLASH的IMAGE大并且超出block對(duì)齊的時(shí)候,將會(huì)導(dǎo)致燒寫新的NK.BIN失敗,我們可以通過(guò)每次下載燒寫NK.BIN前先低格NAND FLASH來(lái)解決這個(gè)問(wèn)題,但顯然這不是妥善的解決方法,增加用戶使用復(fù)雜度,所以我們可以把BINFS分區(qū)的大小固定,而這個(gè)固定的大小可以參考生成 NK.BIN的config.bib中定義的ROMSIZE,這樣無(wú)論NK怎么修改,BINFS一經(jīng)創(chuàng)建無(wú)需更改,eboot把NK寫進(jìn)NAND FLASH之后,會(huì)把剩余的FREE空間創(chuàng)建一個(gè)FAT分區(qū),如果我們要實(shí)現(xiàn)HIVE REGISTRY就可以把這個(gè)分區(qū)mounts成MountAsBootable。
3.2 OAL移植
OAL的移植過(guò)程中,OEM主要實(shí)現(xiàn)以下幾個(gè)函數(shù):Startup.s,調(diào)試串口函數(shù),OEMInit函數(shù),系統(tǒng)時(shí)鐘函數(shù),中斷處理函數(shù)等。
⑴ 修改Startup.s,此函數(shù)為OS啟動(dòng)時(shí)第一個(gè)要調(diào)用的函數(shù),也是OEM要實(shí)現(xiàn)的重要函數(shù)之一,主要完成的功能是:將CPU初試化到一種已知的狀態(tài);并調(diào)用內(nèi)核初始化函數(shù)kernelstart。Startup.s需要修改,修改后的部分代碼如下:
……
ldr r0, = 0X4A000008
ldr r1, = 0xffffffff ; 禁止所有中斷
str r1, [r0]
ldr r0, = 0X4A00001C
ldr r1, = 0x7ff ; 禁止所有子中斷
str r1, [r0]
……..
add r0, pc, #g_oalAddressTable - (. + 8)
bl KernelStart //跳轉(zhuǎn)到KernelStart
⑵ 修改串口調(diào)試函數(shù)。執(zhí)行完Startup.s,系統(tǒng)就跳轉(zhuǎn)到Kernelstart函數(shù),位于private目錄,該函數(shù)第一個(gè)任務(wù)就是初始化串調(diào)試口,否則,就無(wú)法進(jìn)行后面的調(diào)試工作。其中OEMReadDebugByte, OEMWriteDebugByte, OEMWriteDebugString不用做修改,需要注意的是OEMInitDebugSerial,選UART0,UART1的寄存器配置不一樣,若選用UART0,使用配置:
s2410IOP->rGPHCON &= ~((3 << 4) | (3 << 6));
s2410IOP->rGPHCON |= ((2 << 4) | (2 << 6));
而選擇UART1,則使用配置的是:
s2410IOP->rGPHCON &= ~((3 << 8) | (3 << 10));
s2410IOP->rGPHCON |= ((2 << 8) | (2 <<10));
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⑶ 實(shí)現(xiàn)OEMInit(),該函數(shù)將調(diào)用以下函數(shù):OALCacheGlobalsInit(),OALIntrInit(),OALTimerInit(),OALKitlStart()來(lái)初始化Cache Global,中斷,時(shí)鐘,啟動(dòng)KITL,實(shí)現(xiàn)代碼如下:
void OEMInit()
{
OALCacheGlobalsInit();// 初試化cache globals
if (!OALIntrInit()) {
OALMSG(OAL_ERROR, (
L"ERROR: OEMInit: failed to initialize interruptsrn"
));
} // 初試化中斷
OALTimerInit(1, S3C2410X_PCLK/2000, 0); // 初始化時(shí)鐘
OALKitlStart();// 初始化KITL
}
⑷ 實(shí)現(xiàn)OALTimerInit(),該函數(shù)用于初始化OS TIMER,設(shè)置每毫秒產(chǎn)生一個(gè)System tick,為系統(tǒng)計(jì)數(shù),觸發(fā)進(jìn)程調(diào)度。由CPU的運(yùn)行主頻和硬件定時(shí)器資源來(lái)確定,執(zhí)行過(guò)程有:初始化時(shí)鐘狀態(tài)全局變量,初始化高分辨率時(shí)鐘函數(shù)指針,使能TIMER。
⑸ 實(shí)現(xiàn)中斷處理處理函數(shù):OALIntrInit(),該函數(shù)通常先初始化中斷映射表,因?yàn)閃INCE為了模塊化,把平臺(tái)相關(guān)物理中斷號(hào)和系統(tǒng)中斷號(hào)建立映射。然后清除外部中斷,內(nèi)部中斷等。
3.3 驅(qū)動(dòng)移植
以觸摸屏為例,來(lái)探討Windows CE 5.0系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)程序移植。這里以三星公司ARM9內(nèi)核芯片S3C2410觸摸屏接口為基礎(chǔ),通過(guò)外接4線電阻式觸摸屏構(gòu)成硬件基礎(chǔ),整個(gè)觸摸屏由橫向電阻線和縱向電阻線組成。觸摸屏驅(qū)動(dòng)的主要函數(shù)組成有:
TSP_Poweron 該函數(shù)將執(zhí)行觸摸屏的一些初始化,主要是寄存器的配置。
DdsiTouchPanelEnable:使能DDSI接口,使得硬件能將流數(shù)據(jù)提供給DDSI接口,就可以實(shí)現(xiàn)觸摸的操作了。
DdsiTouchPanelSetMode:模式設(shè)置函數(shù),設(shè)置觸摸屏是高采樣率還是低采樣率
DdsiTouchPanelGetPoint :觸摸屏進(jìn)行采樣函數(shù)
TSP_CalibrationPointGet:坐標(biāo)轉(zhuǎn)換函數(shù),該函數(shù)實(shí)現(xiàn)將從AD采樣植轉(zhuǎn)換成坐標(biāo)。
移植主要過(guò)程:
⑴ 修改source文件,要添加如下庫(kù)文件:
TARGETLIBS=$(_COMMONSDKROOT)lib$(_CPUINDPATH)coredll.lib
SOURCELIBS=
$(_COMMONOAKROOT)lib$(_CPUINDPATH)tch_cal.lib
$(_COMMONOAKROOT)lib$(_CPUINDPATH)tchmdd.lib
因?yàn)檫@個(gè)驅(qū)動(dòng)在Windows CE 4.2下面是在Public目錄,而這里將該觸摸屏移到了Platform下面,在Windows CE4.2下面是沒(méi)有以上三條鏈接庫(kù),但Platform,Public編譯路徑,先決條件都不同。因此引用的庫(kù)不一樣。
⑵ 刪除如下庫(kù)文件:
$(_TARGETPLATROOT)lib$(_CPUINDPATH)drvlib.lib
該庫(kù)在Windows CE 4.2系統(tǒng)下為觸摸屏與音頻共用庫(kù),但在Windows CE5.0系統(tǒng)下,這個(gè)庫(kù)已經(jīng)不是必要的并且已經(jīng)不存在了,所以刪除掉,否則系統(tǒng)會(huì)出編譯錯(cuò)誤。
⑶修改platform.bib,將我們移植過(guò)來(lái)的驅(qū)動(dòng)dll包含到nk.bin中
⑷修改platform.reg,其中CalibrationData是觸摸屏的一個(gè)參數(shù):
[HKEY_LOCAL_MACHINEHARDWAREDEVICEMAPTOUCH]
"MaxCalError"=dword:7
portrait
"CalibrationData"="517,610 897,934 142,936 129,290 891,285 "
其他驅(qū)動(dòng)的過(guò)程與觸摸屏類似。
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3.4 移植小結(jié)
此次移植是升級(jí)BSP,而硬件上基本沒(méi)有變化,因此很多代碼不需做修改即可使用,通過(guò)以上移植,不難發(fā)現(xiàn)此類移植BSP過(guò)程中所要做的工作主要在以下幾個(gè)方面:
⑴ 修改dir文件,在dir文件中指定了當(dāng)前目錄哪些文件夾被系統(tǒng)編譯,編譯器根據(jù)dir層層搜索,而移植BSP不可避免的帶來(lái)了目錄的變化,通過(guò)修改dir來(lái)指定新的編譯路徑。
⑵ 修改sources文件,在sources文件中,指定了編譯類型有PLATFORM,OAK;編譯的時(shí)候引用的庫(kù) sourcelib,targetlib不一樣,移植的時(shí)候一定得注意。目標(biāo)文件類型有Library,Dynlink,program;include 字段包含的則是編譯時(shí)候所需要的頭文件目錄。有個(gè)比較特殊的sources是位于Platform(例如smdk2410)下的sources.cmn,它包含了該平臺(tái)的通用庫(kù),頭文件路徑,這個(gè)文件在移植過(guò)程中需要修改的,否則,編譯出錯(cuò)。
⑶ 修改platform.bib,platform.reg等文件,因?yàn)檫@兩個(gè)文件決定了鏡像中包含哪些模塊(dll)以及注冊(cè)表相關(guān)信息,驅(qū)動(dòng)移植的過(guò)程中,每個(gè)模塊的改動(dòng)都需要修改這兩個(gè)配置文件。
⑷ 驅(qū)動(dòng)源文件中的頭文件的修改以及函數(shù),變量修改等,這些依據(jù)編譯時(shí)候出現(xiàn)的錯(cuò)誤來(lái)確定。
除此之外,各部分的移植還需特別注意的地方有:
Bootloader部分:因?yàn)閎ootloader下載,燒寫,啟動(dòng)鏡像過(guò)程會(huì)涉及到內(nèi)存地址的問(wèn)題,各種入口地址不能出錯(cuò)誤,以及內(nèi)存超出范圍,沖突都需要特別小心。尤其是g_oalAddressTable這個(gè)表,這個(gè)表定義了物理地址虛擬地址之間的轉(zhuǎn)換以及內(nèi)存的大小,如果設(shè)置不正確,將出現(xiàn)校驗(yàn)錯(cuò)誤,下載失敗或者鏡像無(wú)法啟動(dòng)等錯(cuò)誤。
OAL部分:startup.s以及OEMInitDebugSerial兩函數(shù)需要特別注意,這兩個(gè)主要是初始化硬件及串口,這是系統(tǒng)運(yùn)行及驅(qū)動(dòng)調(diào)試的基礎(chǔ),如果硬件配置以及調(diào)試串口有改變,則需要適當(dāng)?shù)男薷?。此次BSP移植,因硬件平臺(tái)沒(méi)有變化,因此OAL部分很多代碼無(wú)須修改即可使用。
驅(qū)動(dòng)部分:Windows CE4.2與Windows CE5.0的結(jié)構(gòu),庫(kù)有了很大的改變,因此需要修改引用庫(kù)路徑,以及頭文件的引用路徑,大部分驅(qū)動(dòng)都將會(huì)遇到這樣的問(wèn)題。
4 結(jié)束語(yǔ)
本文創(chuàng)新點(diǎn):通過(guò)對(duì)BSP結(jié)構(gòu)分析,將具體平臺(tái)的Windows CE 4.2 BSP移植到Windows CE 5.0版本,包括移植bootloader,OAL,驅(qū)動(dòng)程序,使之能夠通過(guò)編譯并生成鏡像,已經(jīng)能在平臺(tái)上成功運(yùn)行。通過(guò)這次移植,使筆者體會(huì)到BSP 移植是一個(gè)挺復(fù)雜,煩瑣的過(guò)程,因Windows CE 5.0跟Windows CE 4.2 BSP包的組織結(jié)構(gòu)不同,導(dǎo)致很多鏈接庫(kù)無(wú)法找到或者是這些庫(kù)已經(jīng)被替換,刪除,只有耐心的根據(jù)這些錯(cuò)誤提示來(lái)定位,有時(shí)候也需要去makefile里去找答案。不過(guò)移植BSP比重新開(kāi)發(fā)BSP更加節(jié)省開(kāi)發(fā)時(shí)間,從而縮短產(chǎn)品的研發(fā)。
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