基于CAN總線和虛擬儀器技術(shù)的汽車CAN節(jié)點(diǎn)測試儀設(shè)計(jì)
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引 言
Controller Area Network(控制器局域網(wǎng),縮寫為CAN),是為解決汽車電子控制單元間的信息通信而由德國Bosch公司提出的一種總線標(biāo)準(zhǔn),以其卓越的性能、極高的可靠性和低廉的價(jià)格,現(xiàn)在已經(jīng)在汽車領(lǐng)域獲得廣泛應(yīng)用。
為了保證汽車CAN總線節(jié)點(diǎn)安全、穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn),同時(shí)為了提高大批量生產(chǎn)的效率,必須在生產(chǎn)過程中對CAN節(jié)點(diǎn)產(chǎn)品進(jìn)行測試,開發(fā)基于CAN總線的汽車CAN節(jié)點(diǎn)測試儀顯得十分重要。本文通過選擇高速處理器和采用虛擬儀器技術(shù)保證測試儀的通用性,使其只需通過軟件更新便可測試多個(gè)CAN節(jié)點(diǎn)。
CAN協(xié)議簡介
CAN協(xié)議建立在ISO/OSI 7層開放互連參考模型基礎(chǔ)之上,為了方便應(yīng)用,同時(shí)保證各節(jié)點(diǎn)間無差錯(cuò)的數(shù)據(jù)傳輸,僅定義了ISO/OSI模型中最下面的兩層:數(shù)據(jù)鏈路層和物理層,應(yīng)用層協(xié)議由用戶自行定義,也可采用一些國際組織制訂的標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議。
CAN是一個(gè)典型的以半雙工方式通信的串行總線結(jié)構(gòu)形式,一個(gè)節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息,多個(gè)節(jié)點(diǎn)接收信息。不同于主從式總線,CAN采用一種稱作廣播式的存取工作方式,是一種對等式的總線網(wǎng)。在CAN總線的通信協(xié)議中,各節(jié)點(diǎn)地址沒有主/從的概念,也沒有任何與節(jié)點(diǎn)地址相關(guān)的信息存在。信息以報(bào)文的形式出現(xiàn),其數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)如圖1所示。
仲裁域用來表明消息的類型和消息的優(yōu)先級(jí),CAN總線上的節(jié)點(diǎn)將根據(jù)標(biāo)識(shí)符決定是否需要讀取信息包中的數(shù)據(jù),從而避免了不必要的節(jié)點(diǎn)處理總線上信息的頻繁中斷,提高了數(shù)據(jù)傳輸速率,保證了數(shù)據(jù)出錯(cuò)率極低。
系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
測試儀的硬件設(shè)計(jì)主要包括三部分:處理器及其存儲(chǔ)器電路、CAN總線接口電路、RS232接口電路。
處理器采用ATMEL公司基于ARM920T內(nèi)核的AT91RM9200,該處理器運(yùn)行頻率高達(dá)180MHz,可外擴(kuò)32MB Flash和64MB RAM,使其可以滿足大多數(shù)汽車CAN節(jié)點(diǎn)的測試需求。片上集成了許多標(biāo)準(zhǔn)接口,如USB主/從接口、以太網(wǎng)、RS-232,使其可以簡單得與PC機(jī)相連,測試數(shù)據(jù)可以實(shí)時(shí)地上傳到PC機(jī),借助PC機(jī)強(qiáng)大的處理性能和豐富的數(shù)據(jù)處理軟件,進(jìn)行在線監(jiān)測及數(shù)據(jù)處理。
AT91RM9200包括一個(gè)高速片上SRAM工作區(qū)及一個(gè)低等待時(shí)間的外部總線接口,以完成應(yīng)用所要求的片外存儲(chǔ)器和內(nèi)部存儲(chǔ)器映射外設(shè)配置的無縫連接。外擴(kuò)存儲(chǔ)器包括1片S29GL256N Flash和2片K4S561632A-TC/L80 SDRAM,F(xiàn)lash容量為32MB,SDRAM容量為64MB。
CAN總線接口電路包括總線控制器和物理層接口兩個(gè)部分,實(shí)現(xiàn)測試儀與被測試CAN節(jié)點(diǎn)的CAN總線通信,這是實(shí)現(xiàn)測試的前提。CAN總線控制器采用PHILIPS公司的SJA1000,它有著更好的性能和穩(wěn)定性,支持CAN2.0A/B協(xié)議,有兩種工作模式:Basic CAN和Peli CAN,可同時(shí)支持11位和29位標(biāo)識(shí)碼,能掛載更多CAN節(jié)點(diǎn)。物理層接口選用TJA1054實(shí)現(xiàn),它可以連接高達(dá)32個(gè)節(jié)點(diǎn),內(nèi)建斜率控制功能及CANL和CANH總線輸出的良好匹配使電磁輻射EME很低,具有優(yōu)異的總線故障管理能力,總線故障時(shí)自動(dòng)切換到單線模式,故障修復(fù)后自動(dòng)復(fù)位到差分模式,同時(shí)提供對電源和地的短路保護(hù)功能,特別適合于汽車內(nèi)部的CAN通訊。
RS232接口電路即測試儀與PC的通信接口,AT91RM9200內(nèi)部帶有UART控制器,可以方便得與PC機(jī)連接,對測試信息進(jìn)行在線監(jiān)測,數(shù)據(jù)存儲(chǔ)。
軟件設(shè)計(jì)
軟件設(shè)計(jì)包括上位機(jī)程序和下位機(jī)程序兩個(gè)部分。上位機(jī)程序在NI公司專門針對虛擬儀器開發(fā)設(shè)計(jì)的的Labwindows/CVI平臺(tái)上開發(fā),包括USB通訊程序和測試程序兩個(gè)部分。labwindows/CVI包括對眾多總線(包括PCI、PCI Express、PXI、PCMCIA、USB、以太網(wǎng)、GPIB、串口和IEEE 1394)的支持,可以方便得開發(fā)RS232通訊程序。測試程序包括人機(jī)交互界面(即儀器面板)和測試記錄兩個(gè)部分,Labwindows/CVI提供了豐富的控件,可以迅速開發(fā)儀器面板,省去了在下位機(jī)上開發(fā)人機(jī)交互界面(主要是指LCD和按鍵),所開發(fā)的儀器面板界面。
下位機(jī)程序采用linux作為測試儀的操作系統(tǒng),采用較新的linux-2.6.13內(nèi)核,使軟件設(shè)計(jì)模塊化,便于移植。軟件主要包括通訊程序和測試程序兩大部分。通訊程序包括CAN總線通訊程序和USB通訊程序兩個(gè)部分,本文主要介紹一下CAN通訊程序。
CAN通訊程序包括SJA1000芯片的初始化、接收數(shù)據(jù)和發(fā)送數(shù)據(jù)。測試儀上電后進(jìn)行SJA1000的初始化,該操作必須正確可靠,這是接收數(shù)據(jù)和發(fā)送數(shù)據(jù)的前提。根據(jù)SJA1000的手冊,設(shè)計(jì)代碼如下:
writesja1000(MODADDR, 0x09);
//設(shè)置方式寄存器,進(jìn)入復(fù)位操作以初始化
writesja1000(CDRADDR, 0x88);
//設(shè)置時(shí)鐘分頻寄存器,選PeliCAN模式
writesja1000(AMR0ADDR, AMR0 );
//設(shè)置接收屏蔽寄存器0
writesja1000(AMR1ADDR, AMR1);
//設(shè)置接收屏蔽寄存器1
writesja1000(AMR2ADDR, AMR2);
//設(shè)置接收屏蔽寄存器2
writesja1000(AMR3ADDR, AMR3);
//設(shè)置接收屏蔽寄存器3
writesja1000(ACR0ADDR, ACR0);
//設(shè)置接收驗(yàn)收代碼寄存器0
writesja1000(ACR1ADDR, ACR1);
//設(shè)置接收驗(yàn)收代碼寄存器1
writesja1000(ACR2ADDR, ACR2);
//設(shè)置接收驗(yàn)收代碼寄存器2
writesja1000(ACR3ADDR, ACR3);
//設(shè)置接收驗(yàn)收代碼寄存器3
writesja1000(BTR0ADDR, 0x03);
//設(shè)置總線定時(shí)器0
writesja1000(BTR1ADDR, 0xFF);
//設(shè)置總線定時(shí)器1
writesja1000(OCRADDR, 0xAA);
//設(shè)置輸出寄存器
writesja1000(RBSAADDR, 0x00);
//設(shè)置接收數(shù)據(jù)緩沖區(qū)首地址
writesja1000(TXERRADDR, 0x00);
//清除發(fā)送錯(cuò)誤寄存器
writesja1000(RXERRADDR, 0x00);
//清除接收錯(cuò)誤寄存器
readsja1000(ECCADDR);
//清除錯(cuò)誤代碼捕捉寄存器
writesja1000(IERADDR, 0xFF);
//打開中斷使能寄存器
writesja1000(MODADDR, 0x08);
//設(shè)置方式寄存器,進(jìn)入政黨操作模式以收發(fā)數(shù)據(jù)
writesja1000()和readsja1000()是封裝好的底層函數(shù),其具體實(shí)現(xiàn)如下:
static void writesja1000(unsigned char addr, unsigned char data)
[!--empirenews.page--]{
*SJAADDR = addr;
*SJADATA = data;
}
static unsigned char readsja1000(unsigned char addr)
{
*SJAADDR = addr;
return *SJADATA;
}
其中SJADATA、SJAADDR分別是為讀/寫SJA1000的數(shù)據(jù)或地址所分配的AT91RM9200地址。
接收數(shù)據(jù)和發(fā)送數(shù)據(jù)均采用中斷來實(shí)現(xiàn),基于中斷的數(shù)據(jù)處理流程是CAN通訊程序的重點(diǎn),其具體實(shí)現(xiàn)流程如圖4所示:
結(jié)束語
與傳統(tǒng)的8/16位單片機(jī)測試儀系統(tǒng)相比,本文介紹的測試儀基于32位ARM9處理器,運(yùn)行速度可高達(dá)180MHz,擴(kuò)展能力強(qiáng);采用Linux操作系統(tǒng),軟件更加模塊化,更新和移植更加方便,運(yùn)行更穩(wěn)定;采用虛擬儀器技術(shù)實(shí)現(xiàn)測試儀的操作面板,便于功能擴(kuò)展,通用性強(qiáng)。在對汽車CAN節(jié)點(diǎn)現(xiàn)場測試時(shí),該測試儀運(yùn)行穩(wěn)定快速,保證了該產(chǎn)品的順利生產(chǎn)。