基于LPC2131嵌入式系統(tǒng)μCOS-II實現(xiàn)CAN通信

時間：2018-12-12 09:00:01

關(guān)鍵字： cos ii 嵌入式系統(tǒng) 總線與接口通信

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隨著信息技術(shù)技術(shù)的飛速發(fā)展，ARM技術(shù)方案架構(gòu)作為一種具備低功耗、高性能、以及小體積等特性的32位嵌入式微處理器，得到了眾多的知識產(chǎn)權(quán)授權(quán)用戶，其中包括世界頂級的半導(dǎo)體和系統(tǒng)公司。目前已被廣泛的用于各類電子產(chǎn)品，汽車、消費娛樂、影像、工業(yè)控制、海量存儲、網(wǎng)絡(luò)、安保和無線等領(lǐng)域。被業(yè)界人士認(rèn)為，基于ARM的技術(shù)方案是最具市場前景和市場優(yōu)勢的解決方案。

現(xiàn)場總線CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN" title="CAN">CAN是為解決現(xiàn)代汽車中眾多的電控模塊之間的數(shù)據(jù)交換而開發(fā)的一種串行通信協(xié)議。由于其具有多主站依據(jù)優(yōu)先權(quán)進(jìn)行總線訪問，采用非破壞性總線仲裁，可完成對通信數(shù)據(jù)的錯誤檢驗和優(yōu)先級判別，數(shù)據(jù)長度最多為8個字節(jié)，傳輸時間短，受干擾的概率低，抗干擾能力較強(qiáng)，通信速率最高可達(dá)1Mbit/s等特點，它被廣泛應(yīng)用在汽車，工業(yè)，消費類電子等領(lǐng)域，而被公認(rèn)為是最有前途的現(xiàn)場總線之一。

基于ARM在嵌入式系統(tǒng)方面優(yōu)勢和CAN總線的廣泛應(yīng)用，目前越來越多的ARM處理器內(nèi)部都自帶了CAN控制器，極大的方便了開發(fā)人員對CAN總線的開發(fā)。但目前仍有些產(chǎn)品中的ARM處理器沒有內(nèi)置CAN控制器，為了能夠適應(yīng)節(jié)點間對數(shù)據(jù)傳輸所提出的實時性，可靠性的要求，同時又不改變原來的硬件結(jié)構(gòu)，通過外擴(kuò)CAN接口模塊來實現(xiàn)CAN通信成了一個較為合適的選擇。

本文基于ARM7TDMI-S處理器LPC2131，對內(nèi)部沒有集成CAN控制器的處理器，設(shè)計了較為通用的CAN接口模塊的硬件電路，并對CAN總線進(jìn)行了可靠性設(shè)計，而且對基于嵌入式實時操作系統(tǒng)μCOS-II實現(xiàn)CAN通信，進(jìn)行了嵌入式軟件的設(shè)計，最終在實踐中對CAN總線通訊的可靠性和可行性進(jìn)行了驗證。

LPC2131

Philips LPC2131是基于ARM7TDMI-S的高性能32位RISC微控制器，它一方面具有ARM處理器的所有優(yōu)點：低功耗、高性能；同時又具有較為豐富的片上資源，非常適合嵌入式產(chǎn)品的開發(fā)。其特點如下：

·集成了Thumb擴(kuò)展指令集。

·32KB可在系統(tǒng)中編程（ISP）的片內(nèi)Flash和可在應(yīng)用中編程（IAP）的8KB RAM，具有向量中斷控制器。

·2個UART，2個I2C串行接口，2個SPI串行接口，2個定時器（7個捕獲/比較通道），PWM單元可提供多達(dá)6個PWM輸出，8通道10位ADC，實時時鐘RTC，看門狗定時器WDT，48個通用I/O引腳。

·CPU時鐘高達(dá)60MHz，具有片內(nèi)晶體振蕩器和片內(nèi)PLL。

LPC2131內(nèi)部沒有集成CAN控制器，而無法利用CAN總線來進(jìn)行通訊。為了使得LPC2131能夠利用CAN總線進(jìn)行通訊，可以通過外部擴(kuò)展來拓展其功能。

硬件電路設(shè)計

由于LPC2131是由3.3V供電的ARM7TDMI-S微處理器，其各個IO引腳是3.3V的TTL電平，而且可以承受5V的電壓。而獨立CAN控制器SJA1000是5V供電，其各個IO口的電平是5V的TTL電平，所以二者兼容，其IO可以直接相連。

LPC2131與CAN控制器接口

LPC2131與CAN控制器接口如圖1所示，LPC2131的P0.8~P0.15與SJA1000的AD0~AD7直接相連實現(xiàn)數(shù)據(jù)交互，P0.22，P0.25，P0.31，P0.23分別與SJA1000的ALE/AS，RD/E，WR，CS相連實現(xiàn)讀寫和片選，P0.30，P0.27分別與SJA1000的INT，RST相連實現(xiàn)中斷和復(fù)位。LPC2131訪問SJA1000時，可通過軟件模擬SJA1000中所規(guī)定的讀寫時序來進(jìn)行，SJA1000的模式引腳MODE通過VCC而置為高電平，使得SJA1000工作在Intel的模式。

圖1 LPC2131與CAN控制器接口電路

CAN收發(fā)器與CAN總線接口

CAN收發(fā)器與CAN總線的接口如圖2所示，其中SJA1000的TX0，RX0分別與CAN收發(fā)器的TXD，RXD相連，為提高CAN收發(fā)器82C250與CAN總線的接口部分的抗干擾能力，特在82C250 的CANH 和CANL 引腳串接一個共模扼流圈，以消除一定的共模干擾，而使得總線差分信號能夠順利通過。并且CANH和CANL分別通過一個磁珠與總線相連，以起到消除一定的高頻干擾。同時CANH 和CANL與地之間并聯(lián)了兩個30pf 的小電容，可以起到濾除總線上的高頻干擾和一定的防電磁輻射的能力。另外在兩根CAN總線接入端與地之間分別接了一個TVS，當(dāng)CAN 總線有較高的電壓時通過TVS的擊穿而接地，可起到一定的過壓保護(hù)作用。82C250 的Rs引腳上接有一個斜率電阻以降低CAN總線的向外輻射。

圖2 CAN收發(fā)器與總線接口電路

對于其他無內(nèi)置CAN控制器的能夠承受5V的TTL電平的處理器來說，只需改變與SJA1000的數(shù)據(jù)端口ALE/AS，RD/E，WR，CS，INT，RST相連接的引腳即可完成外擴(kuò)CAN接口的硬件設(shè)計工作，否則在兩者之間加一個邏輯電平轉(zhuǎn)換的器件即可。

軟件設(shè)計

對SJA1000的讀寫訪問

由于LPC2131的48個引腳全是IO，所以首先需要通過軟件模擬讀寫SJA1000的時序，來對SJA1000進(jìn)行操作，進(jìn)而完成CAN通訊功能。

依據(jù)SJA1000在Intel模式下的讀寫時序［4］，可編寫LPC2131通過CAN控制器SJA1000發(fā)送數(shù)據(jù)的寫函數(shù)void WriteCan（uint8 Addr，uint8 Data）和接受CAN控制器所接受的數(shù)據(jù)的讀函數(shù)uint8 ReadCan（uint8 Addr），其中Addr為SJA1000相應(yīng)的寄存器的地址，Data為LPC2131所發(fā)送的數(shù)據(jù)，讀函數(shù)ReadCan可返回所接受的數(shù)據(jù)。

CAN通訊的實現(xiàn)

要實現(xiàn)一個CAN通訊需要實現(xiàn)3個功能模塊：對SJA1000的初始化模塊；數(shù)據(jù)發(fā)送模塊；數(shù)據(jù)接受模塊。

·對SJA1000的初始化模塊

在開始通訊之前，首先要在SJA

1000的各個功能寄存器進(jìn)行設(shè)置，包括模式寄存器，波特率，時鐘分頻器，中斷使能寄存器，，濾波寄存器，輸出控制寄存器。

uint8 IniSJA1000（uint8 BTR0，uint8 BTR1）

{

IO0CLR=CS; //片選SJA1000

WriteCan（0，0x09）; //進(jìn)入復(fù)位模式

WriteCan（31，0xe8）; //設(shè)置時鐘分頻器

WriteCan（4，0xfd）; //設(shè)置中斷使能寄存器

WriteCan（16，AcceptCode1）;//設(shè)置驗收代碼1

WriteCan（17，AcceptCode2）;//設(shè)置驗收代碼2

WriteCan（18，AcceptCode3）;//設(shè)置驗收代碼3

WriteCan（19，AcceptCode4）;//設(shè)置驗收代碼4

WriteCan（20，MaskCode1）; //設(shè)置驗收屏蔽1

WriteCan（21，MaskCode2）; //設(shè)置驗收屏蔽2

WriteCan（22，MaskCode3）; //設(shè)置驗收屏蔽3

WriteCan（23，MaskCode4）; //設(shè)置驗收屏蔽4

WriteCan（6，BTR0）; //設(shè)置總線時序寄存器1

WriteCan（7，BTR1）; //設(shè)置總線時序寄存器2

WriteCan（8，0xfa）; //設(shè)置輸出控制積存器

WriteCan（0，0x08）; //進(jìn)入操作模式

OSCANMbox=OSMboxCreate（0）;/建立CAN通訊郵箱

if （OSCANMbox==NULL）

{

return FALSE;

}

return TRUE;

}

·數(shù)據(jù)發(fā)送模塊

假設(shè)要發(fā)送的數(shù)據(jù)的ID存儲在數(shù)組ID［4］中，數(shù)據(jù)存儲在數(shù)組SendData［8］中，其發(fā)送模塊程序如下所示，其中參數(shù)DLC為發(fā)送的字節(jié)數(shù)，F(xiàn)F為幀類型，即0為數(shù)據(jù)幀，1為遠(yuǎn)程幀。

void Tx（uint8 DLC，uint8 FF）

{

uint8 i;

OS_ENTER_CRITICAL（）;

If （FF==0x01）

{

WriteCan（16，DLC+0x80）; //數(shù)據(jù)幀

}

else

{

WriteCan（16，DLC+0xd0）; //遠(yuǎn)程幀

}

WriteCan（17，ID［0］）;

WriteCan（18，ID［1］）;

WriteCan（19，ID［2］）;

WriteCan（20，ID［3］）; //TX標(biāo)識碼

for （i=0;i

WriteCan（21+i，sentdata［i］）; //TX數(shù)據(jù)

WriteCan（1，0x01）;//設(shè)置發(fā)送寄存器發(fā)送

OS_EXIT_CRITICAL（）;

}

·數(shù)據(jù)接受模塊

根據(jù)電路圖1，采用中斷接受的方式來接受數(shù)據(jù)，LPC2131的P0.30設(shè)置為外部中斷3，整個數(shù)據(jù)接受模塊由數(shù)據(jù)接受函數(shù)void ReceiveData（uint8 *Rt）、中斷處理函數(shù)Can_Exception（void）構(gòu)成。當(dāng)SJA1000接受到CAN總線數(shù)據(jù)，通過接收中斷使得LPC2131產(chǎn)生外部中斷3而使其進(jìn)入中斷處理函數(shù)，進(jìn)而對接受到的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。其中數(shù)據(jù)接受函數(shù)和中斷處理函數(shù)如下：

void ReceiveData （void）

{

uint8 i， err，*Rt；

OS_ENTER_CRITICAL（）;

Rt=（uint8 *）OSMboxPend（OSCANMbox，0，&err）;

//通過郵箱接受數(shù)據(jù)

for （i=0;i<13;i++）

ReceiveData［i］=*Rt++; //將接受到的數(shù)據(jù)存在全局變量中供后續(xù)處理

OS_EXIT_CRITICAL（）;

}

void Can_Exception（void）

{

int8 temp［13］，i;

OS_ENTER_CRITICAL（）;

for （i=0;i<13;i++）

temp［i］=ReadCan（16+i）; //讀取CAN數(shù)據(jù)

OSMboxPost（OSCANMbox，（void *）temp）; //將

CAN數(shù)據(jù)以郵箱發(fā)送到接受函數(shù)

EXTINT=0x08; //清楚ENT3

VICVectAddr=0; //中斷返回

OS_EXIT_CRITICAL（）;

}

結(jié)語

以ARM芯片作為主控制器，CAN總線作為數(shù)據(jù)傳輸方式來進(jìn)行通訊的嵌入式系統(tǒng)得到了越來越廣泛的應(yīng)用。同時CAN通訊的可靠性也成為影響系統(tǒng)性能的關(guān)鍵部分之一。本文以LPC2131為例，給出了一類微處理器與CAN控制器SJA1000之間的較為通用的硬件連接方法，對CAN總線進(jìn)行了可靠性設(shè)計，并基于嵌入式實時操作系統(tǒng)μCOS-II進(jìn)行了CAN通訊軟件開發(fā)，該設(shè)計現(xiàn)已在工廠車間中的分布式監(jiān)控系統(tǒng)中得到了應(yīng)用，運行可靠、穩(wěn)定。