基于ARM-μCLinux嵌入式系統(tǒng)啟動(dòng)引導(dǎo)的實(shí)現(xiàn)

摘要：介紹了ARM-μCLinux嵌入式系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成，重點(diǎn)分析了ARM--μCLinux嵌入式系統(tǒng)啟動(dòng)引導(dǎo)的過程實(shí)現(xiàn)該系統(tǒng)啟動(dòng)引導(dǎo)的技術(shù)難點(diǎn)，提出了一種有效的啟動(dòng)引導(dǎo)方案。 關(guān)鍵詞：嵌入式系統(tǒng) 引導(dǎo) ARM μCLinux 32位ARM嵌入式處理器具有高性能、低軾耗的特性，已被廣泛應(yīng)用于消費(fèi)電子產(chǎn)品、無(wú)線通信和網(wǎng)絡(luò)通信等領(lǐng)域。ΜCLinux是專門為無(wú)MMU處理器設(shè)計(jì)的嵌入式操作系統(tǒng)，支持ARM、Motorola等微處理器。目前國(guó)內(nèi)外采用ARM-μCLinux作為嵌入式系統(tǒng)非常普遍。而嵌入式系統(tǒng)的啟動(dòng)引導(dǎo)技術(shù)是嵌入式系統(tǒng)開發(fā)的一個(gè)難點(diǎn)。系統(tǒng)啟動(dòng)引導(dǎo)的成功與否決定了應(yīng)用程序的運(yùn)行環(huán)境是否能正確構(gòu)建，即系統(tǒng)啟動(dòng)成功是應(yīng)用正確運(yùn)行的前提。 常用的嵌入式系統(tǒng)啟動(dòng)方法是先通過JTAG將嵌入式操作系統(tǒng)內(nèi)核與進(jìn)Flash，再由其帶的引導(dǎo)程序bootloader完成嵌放式系統(tǒng)的啟動(dòng)引導(dǎo)工作。這種方法要借助昂貴的JTAG設(shè)備完成操作系統(tǒng)內(nèi)核 的燒寫工作，并且不能方便地更新嵌入式系統(tǒng)中的軟件平臺(tái)。本文提出一種基于ARM-μCLinux嵌入式系統(tǒng)的啟動(dòng)引導(dǎo)方案，不但可以通過簡(jiǎn)易的串口方便地更新嵌入式系統(tǒng)內(nèi)的軟件平臺(tái)，而且成功解決了這種架構(gòu)的嵌入式系統(tǒng)的啟動(dòng)、初始化、操作系統(tǒng)內(nèi)核的固化和引導(dǎo)等問題。本文簡(jiǎn)略說明ARM- μCLinux嵌入式系統(tǒng)的硬件平臺(tái)和軟件平臺(tái);描述系統(tǒng)引導(dǎo)程序bootloader的設(shè)計(jì)，闡述設(shè)計(jì)時(shí)考慮的因素和需解決的技術(shù)難點(diǎn)，給出一套可行的引導(dǎo)程序流程;針對(duì)μCLinux內(nèi)核的引導(dǎo)程序，說明μCLinux內(nèi)核的加載和初始化過程。 1 系統(tǒng)組成 典型的ARM嵌入式系統(tǒng)硬件平臺(tái)一般包括一個(gè)以ARM為內(nèi)核的處理器、存儲(chǔ)器和必要的外部接口與設(shè)備。在本系統(tǒng)中，采用內(nèi)嵌ARM7TDMI的 Samsung公司的S3C4510處理器，存儲(chǔ)器使用2MB的Flash和16MB的SDRAM，外部接口除了用于下載和通信的串口，還配備了一個(gè)以太網(wǎng)接口，以支持S3C4510的網(wǎng)絡(luò)功能。 軟件平臺(tái)由以下部分組成：系統(tǒng)引導(dǎo)程序、嵌入式操作系統(tǒng)內(nèi)核、文件系統(tǒng)。系統(tǒng)引導(dǎo)程序通常也稱為bootloader，代碼量雖少，但是作用非常大，相當(dāng)于PC上的BIOS，負(fù)責(zé)將操作系統(tǒng)內(nèi)核固化到Flash中和系統(tǒng)初始化工作，然后將系統(tǒng)控制權(quán)交給操作系統(tǒng)。嵌入式操作系統(tǒng)內(nèi)核是嵌入式系統(tǒng)加電運(yùn)行后的管理平臺(tái)，負(fù)責(zé)實(shí)時(shí)性任務(wù)和多任務(wù)的管理。ARM7TDMI是一款沒有MMU的處理器，因此采用μCLinux作為本系統(tǒng)的操作系統(tǒng)內(nèi)核。 ΜCLinux是Linux是一個(gè)分支，專為無(wú)MMU的處理器設(shè)計(jì)，它繼承了Linux強(qiáng)大的網(wǎng)絡(luò)功能和多任務(wù)管理功能，并對(duì)內(nèi)存管理和進(jìn)程管理進(jìn)行了改寫，滿足無(wú)MMU處理器的開發(fā)要求。文件系統(tǒng)是嵌入式系統(tǒng)軟件平臺(tái)占用存儲(chǔ)量最大的一部分，也是與用戶開發(fā)最相關(guān)的一部分。它存儲(chǔ)了系統(tǒng)配置文件、系統(tǒng)程序、用戶應(yīng)用程序和必需的驅(qū)動(dòng)程序。 軟件平臺(tái)固化在Flash中。通常根據(jù)軟件平臺(tái)的內(nèi)容 對(duì)Flash的地址空間進(jìn)行分區(qū)，一般分三個(gè)區(qū)，分別豐放bootloader、μCLinux內(nèi)核和文件系統(tǒng)。分區(qū)的方式一般有兩種：一種是根據(jù)三個(gè)部分預(yù)定的存儲(chǔ)空量，允許bootloader、內(nèi)核和文件系統(tǒng)擁有自己固定的分區(qū)和首地址;另一種就是按照這三部分的實(shí)際分配區(qū)間，一個(gè)部分緊跟著另一個(gè)部分后存儲(chǔ)，沒有固定的分區(qū)和首地址。通常采用第一種方式，雖然可能會(huì)浪費(fèi)一部分Flash空間，但是方便內(nèi)核的加載和文件系統(tǒng)的掛載，同時(shí)也利于系統(tǒng)的調(diào)試和開發(fā)。而如果充分利用Flash的存儲(chǔ)區(qū)間，節(jié)約成本，那么可采用第二種方式。 2 系統(tǒng)引導(dǎo)程序的設(shè)計(jì) 系統(tǒng)引導(dǎo)程序bootloader是嵌入式系統(tǒng)加電后執(zhí)行的第一個(gè)程序，進(jìn)行功能設(shè)計(jì)時(shí)首先要考慮以下問題： (1)將μCLinux內(nèi)核和文件系統(tǒng)固化在Flash中 目地μCLinux內(nèi)核和文件系統(tǒng)固化在Flash的手段很多。主機(jī)可以通過JTAG口，將內(nèi)核和文件系統(tǒng)的映像文件燒寫到指定的Flash位置上;也可以通過以太網(wǎng)接口，將映像文件下載到Flash中;另外還可以通過串口燒寫到Flash。前兩種方法的下載速度比后一種方法快得多。在本系統(tǒng)中，采用串口燒寫Flash。這是因?yàn)橐环矫媾渲靡粋€(gè)串口方便且廉價(jià)，而JTAG燒寫還要配置昂貴的JTAG仿真器和相關(guān)的驅(qū)動(dòng)程序以及協(xié)議轉(zhuǎn)換程序，網(wǎng)口下載還要有以太網(wǎng)支持;另一方面μCLinux默認(rèn)通過串口打印其運(yùn)行的信息，那么串口不但可以提供燒寫Flash的功能，還可作為調(diào)試μCLinux內(nèi)核的通道。 在本系統(tǒng)中，F(xiàn)lash在剛開始時(shí)，只存儲(chǔ)了bootloader，還沒有存儲(chǔ)μCLinux內(nèi)核和文件系統(tǒng)。因此bootloader在系統(tǒng)加電完成初始化工作后，要初始化一條鏈接主機(jī)和目標(biāo)機(jī)的串口通道，并提供串口下載功能。 圖1 (2)系統(tǒng)初始化 因?yàn)橄到y(tǒng)剛加電時(shí)，操作系統(tǒng)的內(nèi)核還沒有被加載，系統(tǒng)的初始化工作由bootloader完成。它主要是將系統(tǒng)、初始化存儲(chǔ)系統(tǒng)、配置ARM各種模式下的數(shù)據(jù)棧、使能屏常中斷、根據(jù)需要切換處理器模式和狀態(tài)。 (3)μCLinux內(nèi)核加載方式 固化在Flash中的μCLinux內(nèi)核有兩種運(yùn)行方式：一種方式是直接在Flash中運(yùn)行μCLinux自帶的引導(dǎo)程序;另一種方式是將固化在 Flash中的內(nèi)核先拷貝到SDRAM的某一段地址區(qū)間，再?gòu)脑摱蔚刂穮^(qū)間的首地址運(yùn)行uCLinux內(nèi)核。 第一種方式是bootloader進(jìn)行系統(tǒng)初始化工作后，跳到內(nèi)核固化在Flash中的首地址處，將控制權(quán)交給μCLinux，開始在Flash中逐句執(zhí)行內(nèi)核自帶的引導(dǎo)程序，由該引導(dǎo)程序完成內(nèi)核的加載工作。這種方式是目前很多嵌入式系統(tǒng)啟動(dòng)內(nèi)核所采用的方式，也是本系統(tǒng)采用的內(nèi)核加載方式。 第二種方式是bootloader完成系統(tǒng)初始化工作后，把內(nèi)核的映像文件由Flash拷貝到SDRAM中，再?gòu)腟DRAM中執(zhí)行μCLinux內(nèi)核的引導(dǎo)程序，加載μCLinux內(nèi)核。 第二種加載方式在SDRAM中運(yùn)行程序，因此執(zhí)行速度比第一種方式快一些，并且可以通過RAM快速引導(dǎo)技術(shù)實(shí)現(xiàn)這種加載方式。其主要是針對(duì)NAND型 Flash的情況。與NOR型Flash最大的不同點(diǎn)是：NOR型Flash使用內(nèi)存隨機(jī)讀取技術(shù)，與SDRAM一樣，可以直接執(zhí)行存儲(chǔ)在Flash中的程序;而NAND一樣，可以直接內(nèi)存隨機(jī)讀取技術(shù)，它是一次讀取一整塊內(nèi)存，因此不能直接執(zhí)行存儲(chǔ)在NAND型Flash中的程序，必須把NAND型 Flash中的程序先拷貝到SDRAM，再在SDRAM中執(zhí)行該程序。但是NAND型Flash價(jià)格比NOR型Flash廉價(jià)，所以很多嵌入式系統(tǒng)還是采用NOR型Flash(幾百K字節(jié))+NAND型Flash(幾兆字節(jié))的存儲(chǔ)模式。其中NOR型Flash存放可執(zhí)行的且代碼量小的 bootloader和一些必要的數(shù)據(jù)，而NAND型Flash保存存儲(chǔ)量較大的內(nèi)核和文件系統(tǒng)。 在本系統(tǒng)中，由于采用NOR型Flash存儲(chǔ)bootloader、內(nèi)核和文件系統(tǒng)，所以可以直接訪問內(nèi)核所在地址區(qū)間的首地址，執(zhí)行內(nèi)核自己的引導(dǎo)程序，而且內(nèi)核自帶的引導(dǎo)程序功能強(qiáng)大，可以方便地內(nèi)核的加載，向內(nèi)核傳遞有關(guān)的硬件參數(shù)。本系統(tǒng)采用第一種加載方式。 (4)自舉模式和內(nèi)核啟動(dòng)模式的切換 Bootloader一般要實(shí)現(xiàn)兩種啟動(dòng)模式：自舉模式和內(nèi)核啟動(dòng)模式。自舉模式也稱為bootstrap模式，該模式的主要作用是目標(biāo)機(jī)通過串口與主機(jī)通信，可以接收主機(jī)發(fā)送過來(lái)的映像文件，例如內(nèi)核、文件系統(tǒng)和應(yīng)用程序，并將其固化在Flash中，也可以將Flash中的映像文件上傳到主機(jī)。內(nèi)核啟動(dòng)模式允許嵌入式系統(tǒng)加電啟動(dòng)后加載μCLinux內(nèi)核，將系統(tǒng)交由μCLinux操作系統(tǒng)管理。 在本系統(tǒng)中，采用一個(gè)開關(guān)實(shí)現(xiàn)兩種模式的切抽象。在系統(tǒng)的Flash中只有bootloader時(shí)，首先將開關(guān)拔上去，提示系統(tǒng)進(jìn)入自舉模式，加電啟動(dòng)后，bootloader根據(jù)開關(guān)的狀態(tài)，進(jìn)入自舉模式，接收主機(jī)發(fā)送過來(lái)的內(nèi)核和文件系統(tǒng)的映像文件。接著將開關(guān)拔下來(lái)，提示系統(tǒng)進(jìn)入內(nèi)核啟動(dòng)模式，再按鏈，bootloader根據(jù)此時(shí)的開關(guān)狀態(tài)進(jìn)入內(nèi)核啟動(dòng)模式，加載內(nèi)核和文件系統(tǒng)，由操作系統(tǒng)接管系統(tǒng)。以后也可以根據(jù)需要，設(shè)置開關(guān)的狀態(tài)，以提示系統(tǒng)進(jìn)入不同的啟動(dòng)模式。 (5)地址映射表的配置和重映射 地址映射表的配置包括設(shè)置Flash地址空間、SDRAM地址空間、外部I/O地址范圍和處理器寄存器地址范圍。ARM處理器加電后執(zhí)行在地址0x0處的代碼，因此在加電啟動(dòng)時(shí)，首先將存儲(chǔ)了bootlader的Flash地址空間設(shè)置為0x0-0x200000，將SDRAM的地址空間設(shè)置為 0x1000000-0x2000000，當(dāng)內(nèi)核引導(dǎo)程序?qū)?nèi)核拷貝到SDRAM后，再設(shè)置SDRAM的地址空間為0x00x1000000，而 Flash的地址空間為0x1800000-0x1A00000。這需要在內(nèi)核引導(dǎo)程序中對(duì)Flash和SDRAM的地址空間進(jìn)行重映射。 本文采用的系統(tǒng)啟動(dòng)引導(dǎo)方案流程圖如圖1。 3 μCLinux內(nèi)核的加載和初始化 本啟動(dòng)方案中采用μCLinux自帶的引導(dǎo)程序加載內(nèi)核。該引導(dǎo)程序代碼在linux/arch/armnommu/boot/compressed目錄，其中Head.s的作用最關(guān)鍵，它完成了加載內(nèi)核的大部分工作;Misc.c則提供加載內(nèi)核所需要的子程序，其中解壓內(nèi)核的子程序是Head.s調(diào)用的重要程序，另外內(nèi)核的加載還必須知道系統(tǒng)必要的硬件信息，該硬件信息在hardware.h中并被Head.s所引用。 當(dāng)bootloader將控制權(quán)交給內(nèi)核的引導(dǎo)程序時(shí)，第一個(gè)執(zhí)行的程序就是Head.s。下面基于本系統(tǒng)介紹Head.s加載內(nèi)核的主要過程。 Head.s首先配置S3C4510的系統(tǒng)寄存器;再初始化S3C4510的ROM、RAM以及總線等控制寄存器，將Flash和SDRAM的地址范圍分別設(shè)置為0x0-0x200000和0x1000000-0x2000000;接著將內(nèi)核的映像文件從Flash拷貝到SDRAM，并將Flash和 SDRAM的地址區(qū)間分別重映射為0x1800000-0x1A00000和0x0-0x1000000;然后調(diào)用Misc.c中的解壓內(nèi)核函數(shù)(decompress_kernel)，對(duì)拷貝到SDRAM的內(nèi)核映像文件進(jìn)行解壓縮;最后跳轉(zhuǎn)到執(zhí)行調(diào)用內(nèi)核函數(shù)(call_kernel)，將控制權(quán)交給解壓后的μCLinux系統(tǒng)。 執(zhí)行Call_kernel函數(shù)實(shí)際上是執(zhí)行l(wèi)inux/init/main.c中的start_kernel函數(shù)，中包括處理器結(jié)構(gòu)的初始化、中斷的初始化、進(jìn)程相關(guān)的初始化以及內(nèi)存初始化等重要工作。 該啟動(dòng)引導(dǎo)方案實(shí)現(xiàn)了自舉模式和內(nèi)核啟動(dòng)模式以及兩種模式的切換，使得開人員既可以采用自舉模式方便地?zé)龑慒lash，更新嵌入式系統(tǒng)中的軟件平臺(tái)，又能夠切換到內(nèi)核啟動(dòng)模式，自動(dòng)安全地啟動(dòng)系統(tǒng);其次，本方案采用簡(jiǎn)易的串口通道作業(yè)主機(jī)與目標(biāo)系統(tǒng)的通信渠道，既可以方便地將操作系統(tǒng)內(nèi)核、文件系統(tǒng)和其他應(yīng)用下載到目標(biāo)系統(tǒng)中，又可以作為調(diào)試μCLinux內(nèi)核和應(yīng)用程序通道;此外針對(duì)ARM7TDMI的無(wú)MMU特性，采用修改后的μCLinux內(nèi)核引導(dǎo)程序加載操作系統(tǒng)和初始化操作系統(tǒng)環(huán)境，解決內(nèi)核加載的地址重映射問題和操作系統(tǒng)的內(nèi)存管理問題。