嵌入式系統(tǒng)中對(duì)內(nèi)存分配

摘要：實(shí)時(shí)性、可靠性的要求，使得許多嵌入式應(yīng)用使用自己的內(nèi)存管理程序。本文探討嵌入式系統(tǒng)中對(duì)內(nèi)存管理的要求、存在的問題以及可能的解決策略；介紹一種“一次分配，多次使用”的動(dòng)態(tài)內(nèi)存分配方法，并給出2個(gè)例子。關(guān)鍵詞：嵌入式系統(tǒng) 內(nèi)存管理 一次分配多次使用

1 嵌入式系統(tǒng)中對(duì)內(nèi)存分配的要求　?、倏焖傩浴Ｇ度胧较到y(tǒng)中對(duì)實(shí)時(shí)性的保證，要求內(nèi)存分配過程要盡可能地快。因此在嵌入式系統(tǒng)中，不可能采用通用操作系統(tǒng)中復(fù)雜而完善的內(nèi)存分配策略，一般都采用簡單、快速的內(nèi)存分配方案。當(dāng)然，對(duì)實(shí)性要求的程序不同，分配方案也有所不同。例如，vxworks采用簡單的最先匹配如立即聚合方法；vrtx中采用多個(gè)固定尺寸的binning方案。
　　②可靠性。也就是內(nèi)存分配的請求必須得到滿足，如果分配失敗可能會(huì)帶來災(zāi)難性的后果。嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用的環(huán)境千變?nèi)f化，其中有一些是對(duì)可靠性要求極高的。比如，汽車的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中，系統(tǒng)檢測到即將撞車，如果因?yàn)閮?nèi)存分配失敗而不能相應(yīng)的操作，就會(huì)發(fā)生車毀人亡的事故，這是不能容忍的。
　?、鄹咝浴?nèi)存分配要盡可能地少浪費(fèi)。不可能為了保證滿足所有的內(nèi)存分配請求而將內(nèi)存配置得無限大。一方面，嵌入式系統(tǒng)對(duì)成本的要求使得內(nèi)存在其中只是一種很有限的資源；另一方面，即使不考慮成本的因素，系統(tǒng)有限的空間和有限的板面積決定了可配置的內(nèi)存容量是很限的。

2 靜態(tài)分配與動(dòng)態(tài)分配 　究竟應(yīng)用使用靜態(tài)分配還是動(dòng)態(tài)分配，一直是嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)中一個(gè)爭論不休的總是。當(dāng)然，最合適的答案是對(duì)于不同的系統(tǒng)采用不同的方案。如果是系統(tǒng)對(duì)于實(shí)時(shí)性和可靠性的要求極高（硬實(shí)時(shí)系統(tǒng)），不能容忍一點(diǎn)延時(shí)或者一次分配失敗，當(dāng)然需要采用靜態(tài)分配方案，也就是在程序編譯時(shí)所需要的內(nèi)存都已經(jīng)分配好了。例如，火星探測器上面的嵌入式系統(tǒng)就必須采用靜態(tài)分配的方案。另外，windriver公司的一款專門用于汽車電子和工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)osekworks中就不支持內(nèi)存的動(dòng)態(tài)分配。在這樣的應(yīng)用場合，成本不支持內(nèi)存的動(dòng)態(tài)分配。在這樣的應(yīng)用場合，成本不是優(yōu)先考慮的對(duì)象，實(shí)時(shí)性和可靠性才是必須保證的。當(dāng)然，采用靜態(tài)分配一個(gè)不可避免的總是就是系統(tǒng)失去了靈活性，必須在設(shè)計(jì)階段就預(yù)先知道所需要的內(nèi)存并對(duì)之作出分配；必須在設(shè)計(jì)階段就預(yù)先考慮到所有可能的情況，因?yàn)橐坏┏霈F(xiàn)沒有考慮到的情況，系統(tǒng)就無法處理。這樣的分配方案必須導(dǎo)致很大的浪費(fèi)，因?yàn)閮?nèi)存分配必須按照最壞情況進(jìn)行最大的配置，而實(shí)際上在運(yùn)行中可能使用的只是其中的一小部分；而且在硬件平臺(tái)不變的情況下，不可能靈活地為系統(tǒng)添加功能，從而使得系統(tǒng)的升級(jí)變得困難。

　大多數(shù)的系統(tǒng)是硬實(shí)時(shí)系統(tǒng)和軟實(shí)時(shí)系統(tǒng)的綜合。也就是說，系統(tǒng)中的一部分任務(wù)有嚴(yán)格的時(shí)限要求，而另一部分只是要求完成得越快越好。按照rms（rate monotoin scheduling）理論，這樣的系統(tǒng)必須采用搶先式任務(wù)調(diào)度；而在這樣的系統(tǒng)中，就可以采用動(dòng)態(tài)內(nèi)存分配來滿足那一部分可靠性和實(shí)時(shí)性要求不那么高的任務(wù)。采用動(dòng)態(tài)內(nèi)存分配的好處就是給設(shè)計(jì)者很大的靈活性，可以方便地將原來運(yùn)行于非嵌入式操作系統(tǒng)的程序移植到嵌入式系統(tǒng)中，比如，許多嵌入式系統(tǒng)中使用的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議棧。如果必須采用靜態(tài)內(nèi)存分配，移植這樣的協(xié)議棧就會(huì)困難得多。另外，采用動(dòng)態(tài)內(nèi)存分配可以使設(shè)計(jì)者在不改變基本的硬件平臺(tái)的情況下，比較靈活地調(diào)整系統(tǒng)的功能，在系統(tǒng)中各個(gè)功能之間作出權(quán)衡。例如，可以在支持的vlan數(shù)和支持的路由條目數(shù)之間作出調(diào)整，或者不同的版本支持不同的協(xié)議。說到底，動(dòng)態(tài)內(nèi)存分配給了嵌入式系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì)者在比較少的限制和較大的自由。因此，大多數(shù)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)提供了動(dòng)態(tài)內(nèi)存分配接口，例如malloc和free函數(shù)。

3 rtos提供的內(nèi)存分配接口 　不同的rtos由于其不同的定位，采用不同的內(nèi)存分配策略。例如vrtx中，采用類似于gnu c中由doug lea開發(fā)的內(nèi)存分配方案，即binning算法，系統(tǒng)內(nèi)存被分成了一些固定尺寸的內(nèi)存塊的算法，系統(tǒng)內(nèi)存被分成了一些固定尺寸的內(nèi)存塊的集合。這種方法的優(yōu)點(diǎn)是查找速度快而且不會(huì)產(chǎn)生內(nèi)存碎片。但是，它的缺點(diǎn)也很明顯，就是容易造成浪費(fèi)，因?yàn)閮?nèi)存塊的尺寸只有有限個(gè)，分配時(shí)只能取較大的內(nèi)存塊來滿足一個(gè)較小的需求，累積起來，浪費(fèi)就很大了；而且操作系統(tǒng)管理這樣一個(gè)內(nèi)存分配表也是一個(gè)很大的負(fù)擔(dān)。

　　下面詳細(xì)介紹一下我們常用的rtos——美國風(fēng)河公司（windriver）的vxworks中采用的內(nèi)存分配策略。vxworks的前身就是vrtx，據(jù)說vxworks的名稱來自make vrtx work。
　vxworks的內(nèi)存管理函數(shù)存在于2個(gè)庫中；mempartlib（緊湊的內(nèi)存分區(qū)管理器）和memlib（完整的內(nèi)存分區(qū)管理器）。前者（mempartlib）提供的工具用于從內(nèi)存分區(qū)中分配內(nèi)存塊。該庫包含兩類程序