基于CAN總線與以太網(wǎng)的嵌入式網(wǎng)關設計

    近年來，隨著以太網(wǎng)技術的進一步發(fā)展和完善，特別是通信速率的提高和交互技術的應用，使得以太網(wǎng)技術應用于現(xiàn)場控制領域成為可能，這對工業(yè)控制網(wǎng)絡產(chǎn)生了新的影響。從目前的趨勢來看，以太網(wǎng)己經(jīng)進入了現(xiàn)場控制級，但是已有的現(xiàn)場總線仍將繼續(xù)存在，工業(yè)以太網(wǎng)只能占領一定的市場。
    從現(xiàn)實來看，以太網(wǎng)擴展了現(xiàn)有的系統(tǒng)，但是現(xiàn)場總線不可能完全被工業(yè)以太網(wǎng)替代，后者的潛力巨大，其應用領域一定會不斷擴大。所以，將現(xiàn)場總線與以太網(wǎng)結合，從而實現(xiàn)底層生產(chǎn)與上層管理的緊密集成，已經(jīng)成為一種趨勢。CAN總線作為國際上應用最廣泛的現(xiàn)場總線之一，在我國也得到了很廣泛的應用，該設計以 CAN總線作為工業(yè)現(xiàn)場總線，實現(xiàn)其與以太網(wǎng)的互聯(lián)。

1 硬件結構
    目前，對于CAN和以太網(wǎng)相連的嵌入式網(wǎng)關設計主要有兩種方法：一種是低檔MCU加接口芯片的設計方法，另一種是高檔MCU加EOS(實時多任務操作系統(tǒng))再加接口芯片的設計方法。因CAN只采用了ISO／OSI參考模型的一、二層，協(xié)議相對簡單，比較適合用于低成本、速率要求不高的離散控制系統(tǒng)。從合理的成本和有效利用處理能力這兩方面考慮，該設計采用低檔MCU加接口芯片的方法，其硬件框圖見圖 1。

1．1 主控芯片及以太網(wǎng)接口模塊
    根據(jù)要求，該系統(tǒng)選擇了性能價格比較高的Atmel公司生產(chǎn)的AT89C55單片機。它是面向測控對象和嵌入式應用的，所以它的體系結構以及CPU、指令系統(tǒng)、外圍單元電路都是按照這種要求專門設計的。它內部帶高達20 KB的FLASH程序存儲器，AT89C55完全兼容8051指令集，片上FLASH方便了使用者進行在線編程，工作速率最高可達33 MHz，256 B的內部RAM，32個可編程的I／O口，3個16位的定時／計數(shù)器，8個中斷源，支持低功耗的空閑工作模式。以太網(wǎng)接口選用的是RTL8019AS芯片，它是由Realtek公司生產(chǎn)的一種高度集成的以太網(wǎng)控制器，能實現(xiàn)以太網(wǎng)媒介訪問層(MAC)和物理層(PHY)的全部功能。RTL8019AS內部有兩個RAM區(qū)域：一是16 KB，地址為0x4000～0x7fff，要接收和發(fā)送數(shù)據(jù)包必須通過DMA讀寫RTL8019AS內部的16 KB的RAM，它實際上是雙端口RAM，即有兩條總線與其連接，一條總線用于RTL8019AS讀／寫或寫／讀該RAM，即本地DMA；另一條總線用于單片機讀或寫該RAM，即遠程DMA；二是32個字節(jié)，地址為0x0000～0x001F，用于存儲以太網(wǎng)物理地址。主控芯片和以太網(wǎng)接口芯片的硬件接口原理圖見圖2。值得注意的是由于以太網(wǎng)的包最大可以超過1 500個字節(jié)，AT89C55的片內RAM只有256個字節(jié)，因此無法存儲這么大的包，所以這里擴展了一個32 KB的外部RAM，這樣同時也能提高單片機的數(shù)據(jù)傳輸速度。

1．2 CAN接口模塊
    組成CAN系統(tǒng)的主要器件是CAN控制器和收發(fā)器。該設計中，CAN接口模塊選用SJA1000芯片和PCA82C250芯片。SJA1000是一個獨立的CAN控制器，它是Philips公司另一個CAN控制器PCA82C200的替代產(chǎn)品，且增加了一種新的工作模式(Peli CAN)，這種模式支持CAN 2．0B協(xié)議。SJA1000主要完成CAN的通信協(xié)議，實現(xiàn)報文的裝配和拆分、接收信息的過濾和校驗等。[!--empirenews.page--]PCA82C250是CAN控制器與物理總線之間的接口，主要用于增強系統(tǒng)的驅動能力。采用收發(fā)器的系統(tǒng)中，節(jié)點數(shù)至少可以達到110個，同時還具有降低射頻干擾(RFI)和很強的抗電磁干擾 (EMI)能力。在處理這部分電路時，有幾個地方要特別注意：
    (1)晶振電路的問題。89C55和SJA1000都應該有各自獨立的晶振電路，不能夠用SJA1000的時鐘輸出信號CLKOUT來驅動單片機。
    (2)復位引腳的問題。雖然SJA1000的復位是低電平，但不能通過一個非門直接連接單片機的復位引腳。一般對解決復位引腳問題有兩種方式：第一種是使用單片機的I／O引腳控制SJA的復位引腳，其好處是單片機可以完全控制SJA的復位過程；第二種是采用適當?shù)膹臀恍酒瑸榱私档统杀?，該設計采取的是第一種方法。
    (3)RX1引腳的電位必須維持在約0．5 VCC上，否則將不能形成CAN協(xié)議所要求的邏輯電平。
    (4)一定要注意電纜的終端阻抗匹配，它直接影響CAN總線是否能正常工作和網(wǎng)絡性能。CAN接口模塊的硬件電路圖見圖3，在PCA82C250的RS腳上接有一個斜率電阻R，可根據(jù)總線通信速度適當調整電阻的大小。

2 通信模塊軟件設計
2．1 SJA1000驅動程序的實現(xiàn)
    SJA1000驅動程序是由SJA的初始化函數(shù)、發(fā)送函數(shù)、接收函數(shù)組成的，圖4所示為其流程圖。

    (1)SJA1000的初始化。SJA1000在系統(tǒng)上電、硬件復位或主控制器發(fā)出復位命令后需要進行初始化，以設定它的工作模式、通信速率、輸出控制方式和標識符屏蔽格式等重要參數(shù)。CAN控制器SJA1000的初始化只能在復位模式下才能完成。程序的流程圖如圖4所示。
    首先程序檢測CAN接口是否正常工作，即向SJA1000的測試寄存器寫入并讀出，校驗其結果是否一致，如果結果一致則進入復位模式進行初始化設置。在初始化的過程中，如果對某個寄存器的設置超過規(guī)定的時間還未完成，則認為初始化失敗，初始化程序自動發(fā)送錯誤信號。
    (2)數(shù)據(jù)的發(fā)送與接收。SJA1000芯片有一個報文發(fā)送緩沖區(qū)和兩個報文接收緩沖區(qū)，用于CAN報文傳送。數(shù)據(jù)從CAN控制器SJA1000發(fā)送到 CAN總線首先是由CAN控制器自動完成的，發(fā)送數(shù)據(jù)程序把數(shù)據(jù)存儲區(qū)中待發(fā)送的數(shù)據(jù)取出，組成信息幀，并將主機的ID地址填人幀頭；然后將信息幀發(fā)送到 CAN控制器的發(fā)送緩沖區(qū)；最后啟動發(fā)送命令即可。信息從CAN總線到CAN接收緩沖區(qū)也是由CAN控制器自動完成的。接收程序只需從接收緩沖區(qū)讀取要接收的信息，并將其存儲在數(shù)據(jù)存儲區(qū)即可。[!--empirenews.page--]
2．2 RTL8019AS驅動程序的實現(xiàn)
    RTL8019AS的驅動程序和SJA的驅動程序一樣，有3種功能：芯片初始化、收包、發(fā)包。
    (1)RTL8019AS的初始化。RTL8019AS的初始化過程比較復雜，但十分重要，它決定了通信過程中的一些重要參數(shù)。如設置相關工作模式的寄存器，分配和初始化接收及發(fā)送緩沖區(qū)，初始化網(wǎng)卡接收地址等，其流程圖見圖5所示。

    (2)數(shù)據(jù)的發(fā)送與接收。因為在RTL8019AS的初始化程序中已經(jīng)完成了以太網(wǎng)的物理地址設置，并指定了發(fā)送緩沖區(qū)起始頁面地址寄存器TPSR。此外，RTL8019AS的CRC校驗自動生成器也被使能，所以RTL8019AS的數(shù)據(jù)包發(fā)送程序相對要簡單。在數(shù)據(jù)包的發(fā)送過程中，AT89C55只要通過遠程DMA將待發(fā)送的數(shù)據(jù)包寫至RTL8019AS片內SRAM的發(fā)送緩沖區(qū)，并啟動發(fā)送過程即可。
    在接收數(shù)據(jù)包時，有查詢和中斷兩種方式，鑒于AT89C55的處理能力有限，在該設計中采用查詢方式，根據(jù)判斷CURB==BNRY+1，可以判斷是否收到新的數(shù)據(jù)包，如果有則通過DMA讀操作從網(wǎng)卡芯片RAM讀出數(shù)據(jù)。
2．3 網(wǎng)關協(xié)議轉換流程
    嵌入式網(wǎng)絡接口實現(xiàn)兩種網(wǎng)絡的互連。當以太網(wǎng)應用層有數(shù)據(jù)要發(fā)送到CAN節(jié)點時，首先將數(shù)據(jù)發(fā)送到網(wǎng)關，由以太網(wǎng)控制器協(xié)議轉換模塊解析完整的CAN協(xié)議數(shù)據(jù)包，通過CAN控制器發(fā)送到CAN總線。反之，當CAN設備有數(shù)據(jù)要發(fā)送到用戶層時，首先將數(shù)據(jù)發(fā)送到透明網(wǎng)關，由CAN控制器協(xié)議模塊將完整的CAN協(xié)議數(shù)據(jù)包存放在緩沖區(qū)，再通知主控芯片，由它調用以太網(wǎng)控制協(xié)議轉換模塊，將完整的 CAN協(xié)議數(shù)據(jù)包作為應用層數(shù)據(jù)封裝起來，再發(fā)送到以太網(wǎng)的應用層。

3 結 語
    這里介紹的是一種低成本、高可靠性、快捷的CAN以太網(wǎng)網(wǎng)關的硬件、軟件設計方案，通過實際應用證明，該設計可以作為CAN總線節(jié)點的一個模塊，能夠與儀器儀表等設備相結合，使其具有網(wǎng)絡通信的能力，比較同類產(chǎn)品的設計，該設計能大大提高其性價比。