外國(guó)牛人教你一步步快速打造首臺(tái)機(jī)器人

時(shí)間：2012-07-01 09:22:38

關(guān)鍵字：機(jī)器人微控制器 SERVO

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[導(dǎo)讀]外國(guó)牛人教你一步步快速打造首臺(tái)機(jī)器人

這里面說(shuō)到的東西都非常簡(jiǎn)單，看過(guò)這些教程以后，你可以在幾個(gè)小時(shí)內(nèi)制造出一個(gè)機(jī)器人。何樂(lè)而不為呢？

　　由于有很多細(xì)小的東西需要你們?nèi)チ私?，以下就給你介紹這些東西，而沒(méi)有其他。如果你對(duì)所要求的掌握的東西有兩年的應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)的話，你可以快速跳過(guò)這些介紹，然后個(gè)小時(shí)完成一個(gè)機(jī)器人的制作。盡管都很容易，但學(xué)習(xí)還是要花費(fèi)時(shí)間的，為了有一個(gè)美好的周末，讓我們花一些時(shí)間，去了解這全部的資料。

　　此處還有一起關(guān)于怎樣建造機(jī)器人的另外一些資料。這主要是集中在如何使你更快速的建造機(jī)器人。你不需要了解任何的知識(shí)？你將會(huì)將所有基礎(chǔ)性的東西做的很好。

　　材料需求

　　以前購(gòu)買這些材料是非常困難的，因?yàn)闆](méi)有一個(gè)專門的網(wǎng)店能提供所有的東西，你需要從不同的店里購(gòu)買。

　　但幸運(yùn)的是有一些網(wǎng)店已經(jīng)根據(jù)說(shuō)明提供了他們的整套裝備，如：

　　Jaxx’s shop（美國(guó)網(wǎng)店）

　　Solarbotics shop（加拿大網(wǎng)店）

　　Hobby2go （印度網(wǎng)店）

　　如果你從哪些網(wǎng)店購(gòu)買東西，你還可以成為letsmakerobots.com的會(huì)員，因?yàn)橐蔀樯厦婷麊蔚囊粏T，他們要和我們聯(lián)系，我們之間就會(huì)達(dá)成了一種交易。

　　如果你不想買LMR套裝，你可以通過(guò)google從網(wǎng)店購(gòu)到你所需要的任何配件。只要在網(wǎng)店上有得賣，無(wú)論你在任何國(guó)家，你都想得到你想要的產(chǎn)品。

　　無(wú)論你通過(guò)什么途徑得到配件，以下這些是必須的：

　　一個(gè)PICAXE-28開(kāi)發(fā)板

　　這個(gè)28針的開(kāi)發(fā)板就像馬里奧兄弟一樣有趣，充滿著各種附帶的和隱蔽的功能，這會(huì)使你有興趣在上面多次玩弄。這是一個(gè)非常好的板子，會(huì)令你迫不及待的去做機(jī)器人，

　　排針

　　很多時(shí)候你買的板子上面會(huì)有很多洞，這使你很能將那些東西插到上面。你可以通過(guò)把錫絲焊到這些洞上去克服它，另一種方法是加上這些針腳，借此你可以插入那些線。就好像下面展示的那些伺服電機(jī)和插槽一樣?；蛟S有人會(huì)問(wèn)為什么在出廠前把插針插在洞里。其實(shí)我也不知道，可能是為了給我們一個(gè)建議。它可以安裝插槽到這個(gè)板上面，或者這就是原因。

　　你可以得到一長(zhǎng)條，可以用手指輕易把它們掰成幾段。

　　3個(gè)跳線帽

　　將這些插在相連的兩個(gè)陣腳間，可以連接這兩根針。

　　五個(gè)以上杜邦線

　　沒(méi)錯(cuò)，這些東西非常棒，我?guī)啄昵伴_(kāi)始這項(xiàng)業(yè)務(wù)愛(ài)好的時(shí)候，這些配件是很難得到的?，F(xiàn)在這些東西遍地都是，而且質(zhì)量都非常好。在這些新機(jī)器人業(yè)余配件上都有針腳，你可以利用這些跳線輕易的連接所有東西，而不需要焊接，這一切都非常棒。

　一個(gè)USB PICAXE可編程下載線

　　你在電腦上編寫程序，把這個(gè)插進(jìn)你的機(jī)器人里面，轉(zhuǎn)移程序，拔下，機(jī)器人就會(huì)自動(dòng)運(yùn)行程序。

　　一個(gè)PICAXE-28X1 芯片

　　這個(gè)芯片是一個(gè)微控制器，通常會(huì)被解析為“在芯片上的計(jì)算機(jī)”。這可以被放置在上面介紹的開(kāi)發(fā)板上面，之后它可以透過(guò)可編程線從你的電腦燒錄程序。

　　程序會(huì)提醒操作者“聆聽(tīng)輸入”、“考慮”，有時(shí)還會(huì)做一些計(jì)算或者查詢數(shù)據(jù)，之后就做出如下面所說(shuō)的的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)等輸出。

　　我們選擇它，因?yàn)樗芙Y(jié)實(shí)，同時(shí)易編程，從下面的圖片你可以看出來(lái)

　　一個(gè)L293D 馬達(dá)驅(qū)動(dòng)芯片

　　我會(huì)在下面安裝的時(shí)候介紹它

　　一個(gè)330×8雙列直插式排阻

　　這個(gè)黃色的芯片，不怎么好看，只是一個(gè)排阻，你將會(huì)用它來(lái)配置你的板以適合你的伺服。

一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的伺服電機(jī)

　　伺服電機(jī)是大部分自動(dòng)應(yīng)用的基礎(chǔ)，為了使它更節(jié)省空間，其被封裝在一個(gè)小箱子里面，然后用一根線去連接，同時(shí)有一個(gè)可以左右搖擺兩百度的傳動(dòng)軸。

　　微控制器可以決定傳動(dòng)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，或者令它停止，就好像三點(diǎn)鐘那個(gè)時(shí)候，這是很容易做到的。你也可以編程使其整體移動(dòng)到某個(gè)位置。你也可以用一個(gè)電機(jī)搭載另一個(gè)電機(jī)，這樣就可以擁有我們平時(shí)所稱呼的“2自由度”。不過(guò)我們還是用一個(gè)去玩。

　　你會(huì)奇怪為什么我的伺服電機(jī)會(huì)有這個(gè)白色的壓針，而你的卻是一個(gè)平坦的盤、一個(gè)十字接頭，或者其他東西。其實(shí)沒(méi)關(guān)系的。伺服電機(jī)本來(lái)就多種多樣的，我們只需要把這個(gè)黏在一個(gè)接頭上去。

　　一個(gè)有線的SHARP 模擬紅外測(cè)距系統(tǒng)

　　這里一個(gè)“眼睛”發(fā)射紅外線。另一個(gè)眼睛接收到它的反射，這個(gè)器件就會(huì)算出前面障礙物的距離。這東西有三根線（確保你拿到線，否則很難連接）。利用其中的兩根線供電，第三根線就連接微控制器，以告訴它測(cè)出來(lái)的障礙物距離。

　　如果你使用充電電池，則用1.4×AA電池座；如果你不使用可充電電池，則用1.3×AA的電池座

　?。◤囊韵聢D片可以看出更多關(guān)于電池的細(xì)節(jié)以及其中的區(qū)別。這里指出，無(wú)論用哪種方式，你至少需要接近5V的供電，就電池來(lái)說(shuō)，你想的話，你可以使用完全不同的方式，只要供電能夠在5V左右。）

　　兩個(gè)齒輪傳動(dòng)馬達(dá)和相應(yīng)的齒輪

　　擁有帶齒輪的馬達(dá)是非常重要的。如果你想要一個(gè)行動(dòng)緩慢的機(jī)器人，提高比率，如120:1或者更高，一個(gè)行動(dòng)緩慢的機(jī)器人在剛開(kāi)始的時(shí)候是非常有意思的，因?yàn)槟憧梢钥辞宄诟墒裁础?/p>

　　除此之外，沒(méi)有什么太多要說(shuō)的了。當(dāng)然，有很多方法。去移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)。我們所選擇的方法只是用了兩個(gè)輪子。就是我們平時(shí)說(shuō)的“滑動(dòng)轉(zhuǎn)向”。需要記住的是如果你遲點(diǎn)想添加一個(gè)履帶，所需的配件都是一樣的。

　　一卷雙面膠帶

　　如果有東西你不能用這個(gè)膠帶粘緊的話，那就是因?yàn)槟銢](méi)用的足夠多。這是連接兩個(gè)東西的一個(gè)非常簡(jiǎn)便的方法。事實(shí)上我們?cè)谥圃煺麄€(gè)機(jī)器人的時(shí)候都會(huì)用到這個(gè)東西。鑒于這樣的制造過(guò)程，把整個(gè)機(jī)器人拆卸掉也是輕而易舉的事情。

　　油漆攪拌棒、這個(gè)膠帶和一個(gè)液體膠噴槍是我玩這個(gè)機(jī)器人的興趣的主要來(lái)源。

　　一個(gè)熱壓縮管（5mm左右）

　　有時(shí)候你需要將兩條電線焊接在一起，例如Sharp的紅外測(cè)距器件，買回來(lái)的時(shí)候只有一條直線插在插頭上。你怎么辦呢？就是將上面速提到的杜邦線切成兩段，然后將他們焊在一起。但在此之前，你需要切一小段熱壓縮管去遮住不絕緣的那一部分。之后利用打火機(jī)，你可以迅速加熱這個(gè)熱壓宿管，然后壓縮到適合線的大小，這比用膠帶明智多了。

　　上面提到的所有材料都包含在LMR包里面。

　　你還需要以下材料：

　　電池

　　三個(gè)AA不可充電電池或者四個(gè)AA充電電池。

　　這個(gè)機(jī)器人需要5V電壓供電。主要是因?yàn)镾harp的那塊芯片在5V的時(shí)候的工作狀態(tài)是最佳的，這也是我們這樣設(shè)計(jì)的原因。馬達(dá)和伺服電機(jī)需要更高的電壓，微控制器在6V的情況下還能正常工作，但保持簡(jiǎn)易是這里的核心關(guān)鍵，因此我們給這機(jī)器人提供的是盡可能接近5V的電壓，不能太高或者太低，既然這是我們的首個(gè)機(jī)器人。因此我們要確保不會(huì)燒焦任何東西。

　　這會(huì)你應(yīng)該知道一個(gè)電池提供1.5V電壓。然而，我相信你不知道可充電電池提供的是1.2V的電壓吧！

　　無(wú)論你是否知道這些，三個(gè)1.5V的普通電池就是4.5V。如果我們用4個(gè)1.5V電池，我們可以得到6V，對(duì)額定電壓為5V的Sharp的芯片來(lái)說(shuō)這是一個(gè)危險(xiǎn)的操作。

　　4個(gè)1.2V的充電電池是4.8V，這是個(gè)很好的選擇，同時(shí)很接近5V，在長(zhǎng)遠(yuǎn)看來(lái)也會(huì)很劃算，因此我強(qiáng)烈建議你用充電電池和充電器。

　　貼士：好的充電電池有著更高的容量，以毫安時(shí)計(jì)算的話，2500mahAA號(hào)電池是一個(gè)不錯(cuò)的產(chǎn)品。

　　一個(gè)電烙鐵和焊錫

　　如果你剛開(kāi)始學(xué)焊接，這或許會(huì)勾起你的興趣。

　　一個(gè)打火機(jī)和一把鉗子

　　打火機(jī)是用來(lái)加熱壓縮管的，鉗子是用來(lái)剪線的。

　　貼士：如果你想用這個(gè)鉗子剪掉導(dǎo)線上面的塑料，按照以下操作；假設(shè)你將這導(dǎo)線從你站的那邊穿過(guò)鉗子，放在擺在地上的工作臺(tái)上。另一種方法是不通過(guò)工作臺(tái)，放在你所處的地方，慢慢合上鉗子，然后弄掉塑料。[!--empirenews.page--]

一臺(tái)可以上網(wǎng)的電腦，同時(shí)有空余的USB接口

　　可以使Mac，Linux或者家用電腦。適用于這個(gè)的軟件是免費(fèi)的。

　　盡管不是必須的，但最好擁有的工具

　　萬(wàn)用表、剝線鉗、螺絲刀。

　　準(zhǔn)備好了么？讓我們開(kāi)始制造一個(gè)機(jī)器人

　　將排針插進(jìn)洞里！

　　首先打開(kāi)的開(kāi)發(fā)板（我確信你已經(jīng)做了這道工序）；然后你會(huì)看到有些紅色填充物在其下面，這是在其制造的時(shí)候便安放在那里的了。他們把元器件安放在向上的那一年，然后將板的向下那一面浸在熱的焊接物里面。那些不想被焊接物接觸到的地方，早就已經(jīng)放了那些紅色填充物。因此主需要將它拿開(kāi)。

　　讓我們確認(rèn)一下我們將要插排針的地方：馬達(dá)輸出，板上的A&B.我們還會(huì)回到這個(gè)步驟，但現(xiàn)在，我們只需取兩根針，將它們插進(jìn)去。你們掰了一根針或者幾根都沒(méi)問(wèn)題，因?yàn)樗鼈冎皇且桓b在塑料里的小金屬針。短的一端插進(jìn)板里。用一些塑料膠帶去固定那些針。

　　翻轉(zhuǎn)這塊板，然后焊接。

　　

之后，你可以插入任何標(biāo)準(zhǔn)的帶有插孔的杜邦線。

　　
然后在焊接一個(gè)針在模擬端口0，然后在此接上Sharp。

　

　然后焊接一根針去輸出端口O

　　

到此你已經(jīng)完成了排針的焊接。

　　就我個(gè)人而言，我習(xí)慣于在所又的洞里焊上針，但你也可以在遲些時(shí)候再進(jìn)行此項(xiàng)操作，到現(xiàn)在為止我們已經(jīng)焊上了此項(xiàng)目所需的的排針。

　　接下來(lái)注意的事項(xiàng)：電線和電纜的擴(kuò)張和替換

　　按一般的方法連接起兩條線是普遍做法，下面是我個(gè)人的做法：首先我將兩條線擰在一起。然后我將他們焊接好，然后剪掉一些，這時(shí)的線一般太長(zhǎng)，將其彎曲到任一根線的方向。

　　當(dāng)然，在做這些工作之前，我要先切下一小段熱壓縮管，先把他套在任一根線里面。最后用它蓋住接駁的部分。

用火機(jī)將它迅速加熱，這樣會(huì)使管子壓縮，之后，這就會(huì)成為一個(gè)很好的絕緣體。

　　我不認(rèn)為你會(huì)明白我獨(dú)自拍攝這些照片的難度。你要清楚這需要專注于正確位置，毫無(wú)疑問(wèn)，這些電線也會(huì)很熱，我自認(rèn)為這也算是一個(gè)好照片。

　　從現(xiàn)在開(kāi)始，我希望你能夠延長(zhǎng)那些比較短的導(dǎo)線，有需要的時(shí)候把線連接到電線上，如果你需要連接一些東西到板上面，孔不足夠的情況下，你可以增加一個(gè)排針。

組合

　　安裝馬達(dá)

　　把輪子安裝到馬達(dá)的齒輪上，你在我這里將會(huì)看到一個(gè)很不同的搭配做法。但主要它是傳動(dòng)馬達(dá)，在很多工作下他都能運(yùn)行非常良好。加上一些好的輪子，一切都已經(jīng)就緒了。

　　當(dāng)你把輪子裝到馬達(dá)上，把一根杜邦線切成兩半，從線的末端去掉一些塑料，然后將其焊接到馬達(dá)的接線頭上。在另外一個(gè)馬達(dá)上進(jìn)行同樣的操作。

　　確保沒(méi)有任何焊錫或者導(dǎo)線碰到馬達(dá)表面的金屬。

　　一些輪子附帶有可選擇的橡膠輪胎，把它裝上去也許是一個(gè)明智的選擇，因?yàn)槿绻麢C(jī)器人被卡住了，可以滑動(dòng)，這在測(cè)試和研發(fā)過(guò)程中是表現(xiàn)的非常好的、

　　板上芯片

　　你所擁有的Picaxe 28X1微控制器和開(kāi)發(fā)板，是令人驚嘆和激動(dòng)的小封裝。

　　我仍舊記得我可以用這個(gè)微控制器來(lái)實(shí)現(xiàn)我能想象出的所有動(dòng)作的時(shí)候的那股興奮。我也希望你能在某種程度上得到這種感覺(jué)。坦白說(shuō)，我們憑借各種各樣的電子設(shè)備可以使這玩意去做任何事情。即使你對(duì)什么都不了解，哪怕電子對(duì)你來(lái)說(shuō)就像你我之間那么陌生。

　　你可以用它去操控你的伺服，馬達(dá)，運(yùn)算器，監(jiān)視距離等機(jī)器人需要的任何一個(gè)器件，這也是我們將要為之設(shè)置的東西。

　　這個(gè)微控制器是一個(gè)很長(zhǎng)的芯片，你需要在上面編程，開(kāi)發(fā)板上面有其輸入和輸出所需要的數(shù)據(jù)。

　　瀏覽一下以下這個(gè)頁(yè)面

　　現(xiàn)在我不期望你能夠馬上去看這個(gè)頁(yè)面，因?yàn)槲页兄Z過(guò)讓你能夠更快的建造機(jī)器人、然而從某個(gè)角度看來(lái)，你讀這個(gè)頁(yè)面是非常重要的，了解這個(gè)開(kāi)發(fā)板和微控制器。要記住回去看這個(gè)文章，為下一步做個(gè)書簽。

　　說(shuō)的夠多了，把這個(gè)長(zhǎng)芯片，也就是微控制器插進(jìn)去。

　　確信是以正確的方式插入，在其中的一頭有一個(gè)標(biāo)志，在插槽上也有相應(yīng)的標(biāo)志，這兩者必須統(tǒng)一。

　　當(dāng)你買這個(gè)開(kāi)發(fā)板的時(shí)候，在本應(yīng)插黃色芯片的那個(gè)位置，應(yīng)該有插著一個(gè)黑色的芯片，如下圖所示。

　　像我一樣把黑色芯片拿掉，用黃色的代替它。它沒(méi)有足夠的針腳，按照?qǐng)D中確認(rèn)那一頭是不需要插的。

　　在圖中，黃色芯片是位于微處理器和針腳最頂端的那一行之間。這一行會(huì)有輸出（如果你讀上面那篇開(kāi)發(fā)板的介紹，你會(huì)明白的。上面的提到的書簽，還記得么？）。

　　我們將要把伺服電機(jī)連接到任意一個(gè)器件上，這些伺服電機(jī)會(huì)反饋一些電氣噪音回這導(dǎo)線上。這個(gè)黃色芯片是一個(gè)330歐姆的排阻，它可以減少傳回到微控制器的噪音。這是一個(gè)簡(jiǎn)單的直接通過(guò)，在兩者之間有些電阻，使信號(hào)的雙路傳輸減弱，從而保護(hù)微控制器。

　　坦白說(shuō)，我從沒(méi)聽(tīng)人說(shuō)因?yàn)樗欧姍C(jī)噪音而燒了微控制器，但因?yàn)槭謨?cè)告訴我們需要這樣做，同時(shí)開(kāi)發(fā)板也有相應(yīng)的設(shè)計(jì)，所以我們就做足。

　　我也聽(tīng)說(shuō)過(guò)這個(gè)芯片的黑色版本，其實(shí)這有點(diǎn)沒(méi)趣的，只要有著相同的性能，什么顏色都是無(wú)關(guān)緊要的。

　　這顆黑色芯片，在其應(yīng)用范圍被稱作達(dá)林頓復(fù)合晶體管驅(qū)動(dòng)。如果你想了解更多信息，你可以閱讀那個(gè)手冊(cè)。就算你沒(méi)有把伺服電機(jī)準(zhǔn)確的安裝在板上相對(duì)的位置，這會(huì)是一個(gè)非常好的芯片。它可以放大信號(hào)，你可以把揚(yáng)聲器接在他上面（即之前安置伺服電機(jī)的地方）。同是用“sound”這個(gè)命令，你會(huì)讓它發(fā)出巨大的聲響，演奏音樂(lè)等等。你最好去嘗試一下這個(gè)。用這塊開(kāi)發(fā)板和微控制器的缺點(diǎn)是當(dāng)你要用這個(gè)伺服電機(jī)的時(shí)候，你要吧達(dá)林頓管拿開(kāi)，樂(lè)趣就此而來(lái)。但還有更多的待你去挖掘體驗(yàn)。

　　最后一個(gè)芯片是馬達(dá)控制器，我們需要把它安裝到相應(yīng)的位置。

　　當(dāng)你把微控制器安裝在板上，它可以開(kāi)關(guān)電源，你可以利用它去驅(qū)動(dòng)馬達(dá)、然而馬達(dá)是未經(jīng)過(guò)處理的，它會(huì)影響微控制器的輸出。另一件需要關(guān)注的事是，如果微控制器只可以控制開(kāi)關(guān)。那么怎么操作機(jī)器人后退呢？

　　一個(gè)馬達(dá)控制器可以處理所有這些問(wèn)題。

　　這個(gè)馬達(dá)控制器可以驅(qū)動(dòng)兩個(gè)小馬達(dá)（每個(gè)600毫安），也不會(huì)影響微控制器，最重要的是它能使馬達(dá)后退，這在面向一堵墻時(shí)操作會(huì)更加便利。

　　板上面油專門安放一對(duì)小馬達(dá)的地方，使他們驅(qū)動(dòng)這個(gè)機(jī)器人的正反向運(yùn)動(dòng)。

　　開(kāi)發(fā)板的東西已經(jīng)組裝起來(lái)了，微控制器的4，5，6，7路輸出已經(jīng)流入馬達(dá)控制器。然后經(jīng)過(guò)兩根很好的導(dǎo)線流向馬達(dá)A和B，你只需要將針腳焊接好，輕而易舉的事情。

　　貼士：插入新芯片

　　那些未用過(guò)的新芯片的兩組針腳間距一般都比較寬，在插入插槽之前，把針腳捏近。你去嘗試去插一顆新芯片，你就會(huì)明白我說(shuō)什么了。

　　貼士：拔出舊芯片

　　把一把平的螺絲刀放在芯片的下面，從下往上慢慢的撬，你會(huì)發(fā)現(xiàn)很容易就能把它拔出來(lái)。

　　事實(shí)上，不久以后，你就會(huì)希望這個(gè)控制器僅僅就是一個(gè)控制器。你之后會(huì)為其他的伺服電機(jī)控制和馬達(dá)控制買另外的開(kāi)發(fā)板。這些班會(huì)從微控制器上得到命令，然后你的機(jī)器人可以同時(shí)做很多事情。

　　當(dāng)然，你可以做這個(gè)設(shè)備是一個(gè)很了不起的事情。

　　如果沒(méi)有機(jī)器人外殼，做一個(gè)外殼

　　為了盡量簡(jiǎn)單的完成機(jī)器人的制作，我們只需要把所有部分黏合在一起，就可以完工了。

　　如果你愿意的話，你也可以把它弄得更漂亮。需要強(qiáng)調(diào)的是我們使用兩個(gè)主輪，每個(gè)用一個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)?？刂扑鼈兦斑M(jìn)機(jī)器人就會(huì)前進(jìn)；控制一前一后，則會(huì)原地打轉(zhuǎn)；如果一個(gè)動(dòng)，一個(gè)不動(dòng)，就好像向一邊滑動(dòng)的感覺(jué)。

　　你需要做的事是把電池盒貼在馬達(dá)上面，利用雙面膠。如果電池裝在里面，同時(shí)輪子足夠大能夠把它們放在車軸下面，這個(gè)東西的就可以自己保持平衡。

　　一般情況下在前面還會(huì)有空間給你裝伺服電機(jī)的，如果不行你就把它粘在前面。

　　最重要的事輪子著地，其他部位要差不多平衡。它稍微向后傾斜也不是很重要。

　　這次我用四個(gè)電池的電池槽，因?yàn)檫@比較大，可以輕易把其他東西粘在上面。

　　如果你用非充電電池，只需要三個(gè)電池，有一個(gè)小提醒：從舊收音機(jī)或其它地方弄一個(gè)伸縮天線，截取一段，然后擺在電池盒的一個(gè)卡槽里，這樣就OK了。

　　下一步是把這塊板裝在機(jī)器人上，然后連接上所有東西

　　第一步：把所有電池都拿出來(lái)，或者至少拿掉一個(gè)，以保證你不會(huì)意外燒掉任何東西。我們的機(jī)器人沒(méi)有任何開(kāi)關(guān)。把電池裝上去，它就可以動(dòng)了。現(xiàn)在我們要它停下來(lái)，只能拆掉一個(gè)電池。

　　有些電池盒是有線的，有些電池盒上有一個(gè)和板上架子相匹配的夾子。如果你有相應(yīng)的架子，接上去就搞定了。如果你和我一樣是有導(dǎo)線的，那就把板上的夾子剪掉，然后紅和紅，黑和黑連上去。

　　電池的正極要連接到板上的紅線。

　把其它東西連到板上

　　你伺服電機(jī)的顏色或許不同，褐色或黑色（地線）在外圍，紅色（火線）在中間，黃色或白色（信號(hào)線）在板子的里面。這樣說(shuō)或許你會(huì)明白多一點(diǎn)。如果你有讀過(guò)那個(gè)說(shuō)明?，F(xiàn)在你要做的是記住每個(gè)線，將他正確連接到伺服電機(jī)上面。

　　安裝開(kāi)發(fā)板，連接馬達(dá)

　　用雙面膠把板子粘在機(jī)器人上面。

　　確保這小插座（板的端部的金屬圈）安裝好，以確保電纜能夠輕易插入。因?yàn)槟銜?huì)多次重復(fù)這個(gè)動(dòng)作。同是要確保板子的底部沒(méi)有觸碰到任何金屬，這會(huì)導(dǎo)致短路。把馬達(dá)連接上之前焊上去的A&B針腳。

　　一個(gè)馬達(dá)的兩根導(dǎo)線連到板上的A，另一個(gè)馬達(dá)的連到B，沒(méi)規(guī)定哪個(gè)馬達(dá)要連到哪個(gè)接口，我們會(huì)編程控制剩下的東西。

　　我們需要把伺服電機(jī)轉(zhuǎn)到中間。當(dāng)然，你可以用手完成這個(gè)過(guò)程，但最明智的做法是用微控制器操縱這個(gè)伺服電機(jī)。因?yàn)檫t點(diǎn)你可以安裝機(jī)器人的“臉”，超向前，像微控制器控制的那樣。

　　根據(jù)你的電腦系統(tǒng)，下載相應(yīng)的軟件以寫程序。

　　安裝驅(qū)動(dòng)和下載線，把下載線插進(jìn)板上的接口。[!--empirenews.page--]

　　裝上機(jī)器人的所有電池，然后等待，等待，如果未搵到異味和看到火花或者煙霧，你可以進(jìn)行以下的操作。

　　大部分版本的Picaxe編程軟件在其菜單欄有“options”這個(gè)選項(xiàng)，進(jìn)入，選擇一個(gè)“mode”頁(yè)面，有些編輯器在你打開(kāi)程序的時(shí)候自動(dòng)打開(kāi)這個(gè)頁(yè)面。

　　接下來(lái)你要找到一個(gè)“Firmware”的按鍵，或者是“Check firmware version”，點(diǎn)擊它。

　　接下來(lái)就是編輯器通過(guò)下載線發(fā)送信息給微控制器，同時(shí)確認(rèn)是Picaxe的哪款芯片，然后會(huì)反饋回來(lái)類似“28X1/40X1”之類的信息，這會(huì)在顯示屏上顯示出來(lái)。

　　如果有這些顯示，很好，證明你已經(jīng)連接上了。這時(shí)在屏幕上某個(gè)地方，你需要設(shè)置編輯器的型號(hào)，把其設(shè)為28X1/40X1。

　　如果出錯(cuò)，沒(méi)有找到微控制器或者其他提示錯(cuò)誤，你要閱讀其手冊(cè)尋求幫助。通常都是很簡(jiǎn)單的，所以碰到錯(cuò)誤的時(shí)候盡管去嘗試解決?；蛘咴诹硪浑娔X上重試，看它是怎樣工作的。然后再試，再進(jìn)行錯(cuò)誤跟蹤等。

　　然后，進(jìn)入主程序編輯器，他就像一個(gè)文檔編輯器，如果沒(méi)有打開(kāi)任何項(xiàng)目，在“file”下打開(kāi)“New Basic”/“New”。然后寫下以下程序：

　　servo 0， 150

　　wait 2

　　這是個(gè)非常簡(jiǎn)單的頭程序，第一行是告訴微控制器這里有個(gè)伺服電機(jī)在0端口，同時(shí)它要被設(shè)置到中間位置，也就是150那里。

　　第二行是等候兩秒，讓點(diǎn)擊有時(shí)間轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)。

　　經(jīng)過(guò)這個(gè)之后，微控制器不再做任何操作，會(huì)毫無(wú)目的的運(yùn)行。

　　寫下它，把代碼編入微控制器，在大部分系統(tǒng)按下F5就可以完成操作，你也可以點(diǎn)擊“program”。

　　程序正在燒錄，接下倆將有奇跡發(fā)生，伺服電機(jī)會(huì)跑到中間位置。

　　盡管不是做很多操作，但他已經(jīng)處在中間位置。

　　嘗試去摁住板上的“reset”鍵，當(dāng)伺服電機(jī)跑到另一邊，松開(kāi)手，電機(jī)會(huì)跑到原來(lái)位置。

　　可能你認(rèn)為那不是中間位置，但那的確是，可能你電機(jī)的“號(hào)角”安裝得不合適，在其中間位置，有個(gè)螺絲釘。擰開(kāi)螺絲釘，拿掉號(hào)角，確保微控制器的確把電機(jī)放在中間位置，然后擰上“號(hào)角”。

　　接下來(lái)嘗試讓電機(jī)跑到邊上，繼續(xù)擴(kuò)展這個(gè)程序：

　　servo 0， 75

　　wait 2

　　servo 0， 225

　　wait 2

　　servo 0， 150

　　wait 2

　　電機(jī)命令的有效值范圍是75到225，這是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)能娶到每一個(gè)角落的范圍，超過(guò)這個(gè)有效范圍的數(shù)值是不建議的，盡管會(huì)產(chǎn)生有趣的結(jié)果。

　　每次你運(yùn)行程序（你可以拔掉下載線，拔掉電池，然后在無(wú)線的情況下打開(kāi)），一切都會(huì)從頭開(kāi)始運(yùn)行。每次你reset，都會(huì)進(jìn)行同樣的操作。

　　如果你希望能夠循環(huán)，你可以在開(kāi)始那里添加一個(gè)標(biāo)記，然后在程序結(jié)尾使它再回到那個(gè)標(biāo)記重新運(yùn)行，我們可以給這個(gè)標(biāo)記任何名稱，只需要一個(gè)詞，再加一個(gè)冒號(hào)，如下：

　　servofun：

　　servo 0， 75

　　wait 2

　　servo 0， 225

　　wait 2

　　servo 0， 150

　　wait 2

　　goto servofun

　　現(xiàn)在它就會(huì)無(wú)限循環(huán)，如果你喜歡，可以嘗試使它工作在任何地方，改變數(shù)值等等、

　回到做機(jī)器人上面來(lái)。

　　把線插入Sharp的芯片，如果沒(méi)附帶線，你要確保有三根線從它接出，顏色可以不同，但我希望是紅、黑和白，因?yàn)檫@對(duì)V、G和信號(hào)時(shí)非常有意義的。

　　你可能要在線上接上杜邦線，像下圖我那樣操作。這些可以是任何顏色。

　　確保你準(zhǔn)確插線，因?yàn)镾harp的芯片很容易被燒掉。

　　如下圖所示，你會(huì)知道怎么連接，黏貼和奇怪的設(shè)置時(shí)確保你能看到導(dǎo)線和它的顏色。

　　你也要三個(gè)跳線帽，連接相連的兩根針。

　　如果你沒(méi)有，你可以用杜邦線來(lái)跳線代替，跳線帽不占地方，因此這是一個(gè)很好的選擇。而線對(duì)于從一斷到另一端來(lái)說(shuō)，也是個(gè)不錯(cuò)的選擇。

　　如接下來(lái)的照片所示，用跳線帽或者杜邦線連接模擬輸入1，2，3到V.

　　為什么這樣做？一個(gè)簡(jiǎn)單的解析就是這四個(gè)輸入（0，1，2，3）是模擬的，也就是意味著他測(cè)量它們?cè)诰€上受到多大的壓強(qiáng)。不管同意與否，它們已經(jīng)被連接起來(lái)。這樣任一個(gè)輸入的小小壓強(qiáng)都會(huì)傳遞給了其他，可以懸空處理。“3”對(duì)于V來(lái)說(shuō)是不需要使用，它們只是滿載，而不是懸空。

　　確保伺服電機(jī)處在中間，就是150位置。

　　用一些雙面膠，把Sharp的芯片裝在伺服電機(jī)的角的位置，面向前。

　　你已經(jīng)完成了基本組裝了，整個(gè)產(chǎn)品可能會(huì)很大，你也可能會(huì)用其他配件，但如果你按指導(dǎo)做，以下有些機(jī)器人編程建議給你。

　　編程

　　輸入這些代碼，在連接機(jī)器人的情況下按F5。

　　main：

　　readadc 0， b0

　　debug

　　goto main

　　然后把你的手從機(jī)器人的頭部拿開(kāi)，然后注意變量b0的改變數(shù)值，你可以憑借你掌握的知識(shí)去決定接下來(lái)會(huì)發(fā)生什么。

　　如果“眼睛”太接近物體，你會(huì)注意到機(jī)器人怎么走。Sharp的這顆芯片是設(shè)計(jì)監(jiān)測(cè)10-18厘米范圍內(nèi)的物體的，小于10CM，大于18CM范圍的物體，對(duì)編程來(lái)說(shuō)是一個(gè)很大的挑戰(zhàn)。

　　你可以選擇沒(méi)有這個(gè)問(wèn)題的的傳感器，然而Sharp這顆是最便宜的，同時(shí)也是非常容易編程的，這就是我為什么選擇這顆芯片的緣故。

　　輸入以下程序，按下F5：

　　high 4

　　low 5

　　有一個(gè)輪子會(huì)按一個(gè)方向轉(zhuǎn)，你的輪子向前么？這是一個(gè)向前的指令。如果輪子向后，你可以嘗試以下指令：

　　low 4

　　high 5

　　輸入以下指令去轉(zhuǎn)動(dòng)另一個(gè)輪子：

　　high 6

　　low 7

　?。ɑ蛘咭粤硪环N方式去改變方向）

　　通過(guò)微控制器的特有方式去控制方向，打開(kāi)或關(guān)閉針腳上的開(kāi)關(guān)，命令電機(jī)控制器指揮電機(jī)A或B正反向模式。

　　low 4

　　low 5

　　low 6

　　low 7

　　停止所有馬達(dá)。

　　電機(jī)到一邊是：

　　servo 0， 75 wait 2

　　另一邊是：

　　servo 0， 225 wait 2

　　中間是：

　　servo 0， 150 wait 2

　　以下是一個(gè)使機(jī)器人旋轉(zhuǎn)的小程序，在障礙物前面停住，左右觀察尋找最佳路徑，驅(qū)動(dòng)去完成新的挑戰(zhàn)。

　　Symbol dangerlevel = 70 ‘ how far away should thing be， before we react？

　　symbol turn = 300 ’ this sets how much should be turned

　　symbol servo_turn = 700 ‘ This sets for how long time we should wait for the servo to turn （depending on it´s speed） before we measure distance

　　main： ’ the main loop

　　readadc 0， b1 ‘ read how much distance ahead

　　if b1 《 dangerlevel then

　　gosub nodanger ’ if nothing ahead， drive forward

　　else

　　gosub whichway ‘ if obstacle ahead then decide which way is better

　　end if

　　goto main ’ this ends the loop， the rest are only sub-routines

　　nodanger：‘ this should be your combination to make the robot drive forward， these you most likely need to adjust to fit the way you have wired your robots motors

　　high 5 ： high 6 ： low 4 ： low 7

　　return

　　whichway：

　　gosub totalhalt ’ first stop！

　　‘Look one way：

　　gosub lturn ’ look to one side

　　pause servo_turn ‘ wait for the servo to be finished turning

　　readadc 0， b1

　　gosub totalhalt

　　’Look the other way：

　　gosub rturn ‘ look to another side

　　pause servo_turn ’ wait for the servo to be finished turning

　　readadc 0， b2

　　gosub totalhalt

　　‘ Decide which is the better way：

　　if b1《b2 then

　　gosub body_lturn

　　else

　　gosub body_rturn

　　end if

　　return

　　body_lturn：

　　high 6 ： low 5 ： low 7 ： high 4 ’ this should be your combination that turns the robot one way

　　pause turn ： gosub totalhalt

　　return

　　body_rturn：

　　high 5 ： low 6 ： low 4 ： high 7 ‘ this should be your combination that turns the robot the other way

　　pause turn ： gosub totalhalt

　　return

　　rturn：

　　servo 0， 100 ’ look to one side

　　return

　　lturn：

　　servo 0， 200 ‘ look to the other side

　　return

　　totalhalt：

　　low 4 ： low 5 ： low 6 ： low 7 ’ low on all 4 halts the robot！

　　Servo 0，150 ‘ face forward

　　wait 1 ’ freeze all for one second

　　return

　　通過(guò)聰明的編程和調(diào)整，你可以使機(jī)器人動(dòng)起來(lái)，轉(zhuǎn)動(dòng)頭部，做決定，作調(diào)整，穿過(guò)類似正門這樣的洞，這些動(dòng)作可以同時(shí)完成。如果你使機(jī)器人在滑動(dòng)的時(shí)候轉(zhuǎn)動(dòng)頭部，這看起來(lái)會(huì)非?？?。

　玩樂(lè)時(shí)刻

　　你可以接一個(gè)燈或者LED到端口2和地之間。同時(shí)寫下程序

　　要打開(kāi)燈，寫入

　　High2

　　要關(guān)燈，寫入

　　Low2

　　裝上一個(gè)激光筆如何？外加一個(gè)伺服電機(jī)呢？然后你可以使機(jī)器人把激光筆到處亂晃，開(kāi)關(guān)關(guān)開(kāi)，指向某個(gè)地方，你可以做任何操作。

　　在編譯器里打下“Help”，你可以得到各種各樣的指導(dǎo)和信息。

　　你可以嘗試一下以下操作：

　　把伺服電機(jī)拿出來(lái)，把黃色芯片拿出來(lái)，插入之前拔出的達(dá)林頓晶體管，在之前連接伺服電機(jī)的2端口處接一個(gè)揚(yáng)聲器，在輸出1時(shí)附帶一個(gè)LED，或者接其它東西在輸出2。然后編譯以下程序：

　　sound 1，（100， 30）

　　high 2

　　wait 1