VxWorks在AT91RM9200上的BSP設(shè)計
中斷服務(wù)程序用來處理來自硬件的中斷，是設(shè)備驅(qū)動程序的重要組成部分。為及時響應(yīng)外部中斷，防止中斷丟失.中斷服務(wù)程序應(yīng)該盡量的小，只把最必要的任務(wù)放在中斷服務(wù)程序里面執(zhí)行。一般在系統(tǒng)啟動，硬件設(shè)備成功初始化之后將ISR與中斷向量掛上：也可以在系統(tǒng)啟動后的任何時刻掛中斷向量。調(diào)試中經(jīng)常采用后一種方式。在VxWorks中有兩個不同的函數(shù)可提供掛中斷：intConnect和pciIntConnect。兩者的區(qū)別是intConnect使用的中斷向量是獨(dú)占的，pcilntConnect則可在各個不同的ISR之間共享中斷向量。實(shí)際上pcilntConnect內(nèi)部調(diào)用了 intConnect函數(shù)，在內(nèi)部使用一個鏈表來管理多個不同的ISR。pcilntConnect要求每次進(jìn)入ISR都要檢查硬件的寄存器，證實(shí)中斷的確是由ISR服務(wù)的硬件產(chǎn)生。如果硬件的寄存器表明該硬件并未產(chǎn)生中斷，則ISR立即退出，以讓掛在同一個中斷向量上的其它ISR有機(jī)會檢查是否有中斷產(chǎn)生。pcilntLib.c中的代碼清楚的說明了這個問題：
void pciInt (int irq ){
PCLlNT RTN *pRtn;
for (pRm = (PCI_INT_RTN*)DLL_FIRST(&pcilntList[irq]);
pRtn!=NULL;
pRtn =(PCI_INT_RTN*)DLL_NEXT(&pRtn->node))
(*pRtn->routine) (pRtn->parameter);
}
當(dāng)PCI總線上有中斷發(fā)生時，系統(tǒng)調(diào)用void pcilnt(int irq)函數(shù)，再由pciInt使用內(nèi)部的鏈表來依次調(diào)用掛在該中斷上的ISR。如果某個ISR不能正常退出，就會影響到其它ISR的運(yùn)行。在調(diào)試時為了檢查中斷向量是否已經(jīng)和ISR可靠的連接上，可以在命令行上或程序中直接調(diào)用pciInt來查看ISR是否被觸發(fā)。在硬件確定的情況下，可以小心設(shè)計保證各個硬件使用不同的中斷，這樣對PCI上的設(shè)備也可直接使用intConnect來掛中斷。
需要說明的是ISR掛上中斷向量的過程不是簡單的在向量表中設(shè)置中斷向量值。VxWorks除了設(shè)置中斷向量值以外，還在與中斷向量相連的ISR加上了一層薄薄的包裝，包括IsR執(zhí)行前保存寄存器值.設(shè)置堆棧以及IsR執(zhí)行后恢復(fù)寄存器和堆棧。在中斷頻繁的場合，系統(tǒng)中中斷堆棧有可能被耗盡而溢出。為了避免上述情況發(fā)生，必須修改系統(tǒng)的中斷堆棧大小，即在config.h中加入以下代碼：
#define INCLUDE_KERNEL
#define ISR_STACK_SIZE 0xl000 //表示系統(tǒng)中中斷堆棧的大小為4k
由于中斷處理程序的特殊性，中斷處理程序中不能使用可能導(dǎo)致阻塞的函數(shù)，如printf，semTake等，具體不可使用的函數(shù)列表可以在<>中查到。有時候?yàn)榱苏{(diào)試方便，希望在ISR中打印一些信息，系統(tǒng)提供了一個與prinf等價的函數(shù)sysLog，該函數(shù)可接受 7個參數(shù)。它是非阻塞的。比較而言，prinf函數(shù)要在打印任務(wù)完成后才返回，sysLog只把打印任務(wù)放到系統(tǒng)的打印隊(duì)列中就返回。在ISR中雖然不可以使用semTake，但可以使用semGive(互斥類型的除外)。一般使用semTake和semGive在ISR和普通程序間通信：當(dāng)一個中斷產(chǎn)生，ISR 完成必要的任務(wù)后，調(diào)用semGive通知另外一個使用semTake等待ISR信號的任務(wù)，該任務(wù)收到semGive釋放的信號后，繼續(xù)完成ISR中不便處理的任務(wù)。
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