步進(jìn)電機(jī)基礎(chǔ)知識(shí)講解
1.步進(jìn)電機(jī)的簡(jiǎn)介
步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。通俗一點(diǎn)講:當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào),它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度(及步進(jìn)角)。您可以
通過(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量,從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的;同時(shí)您可以通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度,從而達(dá)到調(diào)速的目的。
2.步進(jìn)電機(jī)的發(fā)展史
發(fā)展歷程 | 國(guó)家 | 大事件 |
---|---|---|
原理的提出 | 法國(guó)人佛羅曼提出了將電磁鐵的吸引力轉(zhuǎn)化為旋轉(zhuǎn)力矩的方法。當(dāng)時(shí),激磁相的切換用機(jī)械式凸輪的接觸點(diǎn)來(lái)完成,這就是步進(jìn)電機(jī)的原型。 | |
實(shí)際應(yīng)用 | 1920年步進(jìn)電機(jī)的實(shí)際應(yīng)用才開(kāi)始,稱為VR(Variable Relutance,變磁阻)型步進(jìn)電機(jī),被英國(guó)海軍用作定位控制和遠(yuǎn)程遙控。 | |
混合式步進(jìn)電機(jī)的誕生 | 大約在1952年,由美國(guó)GE公司的Karl Feiertag開(kāi)發(fā)的發(fā)電機(jī)演變而來(lái)。與現(xiàn)在的兩相HB型步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)相同,取得了US專利。 |
3.步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)
步進(jìn)電機(jī)相對(duì)普通電機(jī)來(lái)說(shuō),他可以實(shí)現(xiàn)開(kāi)環(huán)控制,即通過(guò)驅(qū)動(dòng)器信號(hào)輸入端輸入的脈沖數(shù)量和頻率實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的角度和速度控制,無(wú)需反饋信號(hào)。但是步進(jìn)電機(jī)不適合使用在長(zhǎng)時(shí)間同方向運(yùn)轉(zhuǎn)的情況,容易燒壞產(chǎn)品,即使用時(shí)通常都是短距離頻繁動(dòng)作較佳。
相對(duì)伺服電機(jī)來(lái)說(shuō),伺服電機(jī)內(nèi)部通過(guò)安裝旋轉(zhuǎn)編碼器實(shí)現(xiàn)了反饋控制,伺服電機(jī)可以達(dá)到的轉(zhuǎn)矩要高于步進(jìn)電機(jī),但是價(jià)格相對(duì)也高,所以在轉(zhuǎn)矩能滿足的情況下,推薦用步進(jìn)電機(jī)。步進(jìn)電機(jī)配合驅(qū)動(dòng)器使用,很多驅(qū)動(dòng)器都支持細(xì)分功能,即實(shí)現(xiàn)很小的步進(jìn)角,控制更精確。
4.步進(jìn)電機(jī)的主要分類
步進(jìn)電機(jī)在構(gòu)造上有三種主要類型:反應(yīng)式(Variable Reluctance,VR)、永磁式(Permanent Magnet,PM)和混合式(Hybrid Stepping,HS)。
名稱 | 樣式 | 簡(jiǎn)介 |
---|---|---|
反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī) | 定子上有繞組、轉(zhuǎn)子由軟磁材料組成。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、步距角小,可達(dá)1.2°、但動(dòng)態(tài)性能差、效率低、發(fā)熱大,可靠性難保證。 | |
永磁式步進(jìn)電機(jī) | 永磁式步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子用永磁材料制成,轉(zhuǎn)子的極數(shù)與定子的極數(shù)相同。其特點(diǎn)是動(dòng)態(tài)性能好、輸出力矩大,但這種電機(jī)精度差,步矩角大(一般為7.5°或15°)。 | |
混合式步進(jìn)電機(jī) | 混合式步進(jìn)電機(jī)綜合了反應(yīng)式和永磁式的優(yōu)點(diǎn),其定子上有多相繞組、轉(zhuǎn)子上采用永磁材料,轉(zhuǎn)子和定子上均有多個(gè)小齒以提高步矩精度。其特點(diǎn)是輸出力矩大、動(dòng)態(tài)性能好,步距角小,但結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本相對(duì)較高。 |
按定子上繞組來(lái)分,共有二相、三相和五相等系列。最受歡迎的是兩相混合式步進(jìn)電機(jī),約占97%以上的市場(chǎng)份額,其原因是性價(jià)比高,配上細(xì)分驅(qū)動(dòng)器后效果良好。該種電機(jī)的基本步距角為1.8°/步,配上半步驅(qū)動(dòng)器后,步距角減少為0.9°,配上細(xì)分驅(qū)動(dòng)器后其步距角可細(xì)分達(dá)256倍(0.007°/微步)。由于摩擦力和制造精度等原因,實(shí)際控制精度略低。同一步進(jìn)電機(jī)可配不同細(xì)分的驅(qū)動(dòng)器以改變精度和效果。
5.步進(jìn)電機(jī)的主要結(jié)構(gòu)
定子、轉(zhuǎn)子是用硅鋼片或其他軟磁材料制成的。定子的每對(duì)極上都繞有一對(duì)繞組,構(gòu)成一相繞組,共三相稱為A、B、C三相。
在定子磁極和轉(zhuǎn)子上都開(kāi)有齒分度相同的小齒,采用適當(dāng)?shù)凝X數(shù)配合,當(dāng)A相磁極的小齒與轉(zhuǎn)子小齒一一對(duì)應(yīng)時(shí),B相磁極的小齒與轉(zhuǎn)子小齒相互錯(cuò)開(kāi)1/3齒距,C相則錯(cuò)開(kāi)2/3齒距。
A相繞組與齒1、5一一對(duì)應(yīng),而此時(shí)B相繞組與齒2錯(cuò)開(kāi)1/3齒距,而與齒3錯(cuò)開(kāi)2/3齒距,C相繞組與齒3錯(cuò)開(kāi)2/3齒距,而與齒4錯(cuò)開(kāi)1/3齒距。
電機(jī)的位置和速度由繞組通電次數(shù)(脈沖數(shù))和頻率成一一對(duì)應(yīng)關(guān)系。而方向由繞組通電的順序決定。
6.步進(jìn)電機(jī)的選型
電機(jī)的步距角取決于負(fù)載精度的要求,將負(fù)載的最小分辨率(當(dāng)量)換算到電機(jī)軸上,每個(gè)當(dāng)量電機(jī)應(yīng)走多少角度(包括減速)。電機(jī)的步距角應(yīng)等于或小于此角度。
步進(jìn)電機(jī)的動(dòng)態(tài)力矩一下子很難確定,我們往往先確定電機(jī)的靜力矩。靜力矩選擇的依據(jù)是電機(jī)工作的負(fù)載,而負(fù)載可分為慣性負(fù)載和摩擦負(fù)載二種。一般情況下,靜力矩應(yīng)為摩擦負(fù)載的2-3倍內(nèi)好,靜力矩一旦選定,電機(jī)的機(jī)座及長(zhǎng)度便能確定下來(lái)(幾何尺寸)
進(jìn)電機(jī)一般在較大范圍內(nèi)調(diào)速使用、其功率是變化的,一般只用力矩來(lái)衡量,力矩與功率換算如下:
P= Ω·M Ω=2π·n/60 P=2πnM/60
P= Ω·M Ω=2π·n/60 P=2πnM/60
7.步進(jìn)電機(jī)與伺服電機(jī)的區(qū)別
步進(jìn)電機(jī)
伺服電機(jī)
·控制精度不同
步進(jìn)電機(jī)的動(dòng)態(tài)力矩一下子很難確定,我們往往先確定電機(jī)的靜力矩。靜力矩選擇的依據(jù)是電機(jī)工作的負(fù)載,而負(fù)載可分為慣性負(fù)載和摩擦負(fù)載二種。一般情況下,靜力矩應(yīng)為摩擦負(fù)載的2-3倍內(nèi)好,靜力矩一旦選定,電機(jī)的機(jī)座及長(zhǎng)度便能確定下來(lái)(幾何尺寸)
·低頻特性不同
步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨轉(zhuǎn)速升高而下降,且在較高轉(zhuǎn)速時(shí)會(huì)急劇下降,所以其最高工作轉(zhuǎn)速一般在300~600RPM。交流伺服電機(jī)為恒力矩輸出,即在其額定轉(zhuǎn)速(一般為2000RPM或3000RPM)以內(nèi),都能輸出額定轉(zhuǎn)矩,在額定轉(zhuǎn)速以上為恒功率輸出。
·矩頻特性不同
步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨轉(zhuǎn)速升高而下降,且在較高轉(zhuǎn)速時(shí)會(huì)急劇下降,所以其最高工作轉(zhuǎn)速一般在300~600RPM。交流伺服電機(jī)為恒力矩輸出,即在其額定轉(zhuǎn)速(一般為2000RPM或3000RPM)以內(nèi),都能輸出額定轉(zhuǎn)矩,在額定轉(zhuǎn)速以上為恒功率輸出。
·過(guò)載能力不同
步進(jìn)電機(jī)一般不具有過(guò)載能力。交流伺服電機(jī)具有較強(qiáng)的過(guò)載能力。
·運(yùn)行性能不同
步進(jìn)電機(jī)的控制為開(kāi)環(huán)控制,啟動(dòng)頻率過(guò)高或負(fù)載過(guò)大易出現(xiàn)丟步或堵轉(zhuǎn)的現(xiàn)象。交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為閉環(huán)控制,驅(qū)動(dòng)器可直接對(duì)電機(jī)編碼器反饋信號(hào)進(jìn)行采樣一般不會(huì)出現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的丟步或過(guò)沖的現(xiàn)象,控制性能更為可靠。
·速度響應(yīng)性能不同
步進(jìn)電機(jī)從靜止加速到工作轉(zhuǎn)速(一般為每分鐘幾百轉(zhuǎn))需要200~400毫秒。交流伺服系統(tǒng)的加速性能更好,可用于要求快速啟停的控制場(chǎng)合。
步進(jìn)電機(jī)的工作原理知識(shí)講解
當(dāng)電流流過(guò)定子繞組時(shí),定子繞組產(chǎn)生一矢量磁場(chǎng)。該磁場(chǎng)會(huì)帶動(dòng)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)一角度,使得轉(zhuǎn)子的一對(duì)磁場(chǎng)方向與定子的磁場(chǎng)方向一致。當(dāng)定子的矢量磁場(chǎng)旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度。轉(zhuǎn)子也隨著該磁場(chǎng)轉(zhuǎn)一個(gè)角度。每輸入一個(gè)電脈沖,電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度前進(jìn)一步。它輸出的角位移與輸入的脈沖數(shù)成正比、轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比。改變繞組通電的順序,電機(jī)就會(huì)反轉(zhuǎn)。所以可用控制脈沖數(shù)量、頻率及電動(dòng)機(jī)各相繞組的通電順序來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。
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